本發(fā)明涉及電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種閉合部件防夾檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著汽車電子系統(tǒng)的發(fā)展，微控制器(MCU)的性能與功能也越發(fā)強(qiáng)大，車輛的閉合部件也由早期的人力驅(qū)動(dòng)，逐漸發(fā)展為使用開(kāi)關(guān)來(lái)控制電機(jī)啟停驅(qū)動(dòng)。得力于傳感器與控制器的高度集成化，為了提升乘坐者的舒適與便利性，使得對(duì)于控制系統(tǒng)提出了更高的要求，即一鍵開(kāi)關(guān)的功能，使得只需要一次按鍵就可以使系統(tǒng)運(yùn)行到指定的位置。但是由于閉合部件在閉合過(guò)程中是不需要用戶持續(xù)施加命令的，這就對(duì)于安全性能提出了更高的要求，需要控制系統(tǒng)能夠檢測(cè)出障礙物，做出防夾反轉(zhuǎn)的判斷。

目前，對(duì)閉合部件的控制主要是使用繼電器來(lái)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)與啟停。而隨著功率器件的發(fā)展，在高端產(chǎn)品中逐漸使用固態(tài)MOSFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field Effect Transistor,金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管)開(kāi)關(guān)來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)繼電器開(kāi)關(guān)以獲取更長(zhǎng)的壽命、更小的噪聲等效果。并且，得益于電力半導(dǎo)體原件的高度集成化和功率三極管優(yōu)秀的開(kāi)關(guān)特性，使用全控電力半導(dǎo)體器件組成的PWM(Pulse-Width Modulation，脈沖寬度調(diào)制)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制輸入電機(jī)的電壓，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，能夠控制電機(jī)運(yùn)行于設(shè)定的恒定轉(zhuǎn)速，從而帶來(lái)最優(yōu)化的用戶體驗(yàn)。

防夾檢測(cè)，即檢測(cè)閉合部件運(yùn)動(dòng)軌跡上的障礙物，主要運(yùn)用在需要具備一鍵自動(dòng)關(guān)閉功能的車窗、天窗和后備尾門等閉合部件上，一般以閉合部件的防夾力來(lái)進(jìn)行判斷。對(duì)于傳統(tǒng)的繼電器控制方案，即開(kāi)環(huán)控制方案，電機(jī)轉(zhuǎn)速是隨著供電電源的電壓及負(fù)載大小而隨之變化的，這使得在不同電壓下防夾力的一致性很難保證，并且對(duì)于不同硬度的物體防夾力的差異也無(wú)法控制。而對(duì)于閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)，電機(jī)轉(zhuǎn)速變化又不能夠準(zhǔn)確的反映出電機(jī)閉合部件系統(tǒng)阻力特性的變化。

現(xiàn)有技術(shù)方案是通過(guò)采集電機(jī)運(yùn)行的電流來(lái)實(shí)現(xiàn)防夾檢測(cè)。具體的，當(dāng)閉合部件遇到障礙物時(shí)，電機(jī)的電流會(huì)增大；當(dāng)檢測(cè)到的電流增大量超過(guò)預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，說(shuō)明閉合部件遇到障礙物，則發(fā)送控制命令控制電機(jī)反轉(zhuǎn)。但該技術(shù)方案需要額外的電流采樣電路，增加了硬件成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中硬件成本增加的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種閉合部件防夾檢測(cè)方法及裝置。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種閉合部件防夾檢測(cè)方法，包括：

獲取PWM信號(hào)的當(dāng)前占空比，所述PWM信號(hào)用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)閉合部件動(dòng)作；

根據(jù)所述當(dāng)前占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比，獲得所述閉合部件的當(dāng)前防夾力；

比較所述當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值；

當(dāng)所述當(dāng)前防夾力大于所述防夾力閾值時(shí)，發(fā)送防夾信號(hào)，所述防夾信號(hào)用于控制所述電機(jī)停止或反轉(zhuǎn)。

可選的，所述根據(jù)所述當(dāng)前占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比，獲得所述閉合部件的當(dāng)前防夾力，之前包括：

獲得所述閉合部件的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度；

以所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度為依據(jù)，從預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比曲線中確定所述無(wú)障礙占空比，所述無(wú)障礙占空比曲線用于表征所述閉合部件無(wú)障礙穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可選的，所述比較所述當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值，之前包括：

獲取當(dāng)前的環(huán)境參數(shù)和控制參數(shù)，所述環(huán)境參數(shù)包括溫度、風(fēng)速和障礙物的硬度中的一個(gè)或多個(gè)，所述控制參數(shù)包括生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；

以所述環(huán)境參數(shù)、所述控制參數(shù)和所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度中至少一個(gè)為依據(jù)，從至少一個(gè)預(yù)先標(biāo)定的防夾力閾值中確定所述防夾力閾值。

可選的，所述電機(jī)通過(guò)蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)所述閉合部件移動(dòng)；

所述根據(jù)所述當(dāng)前占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比，獲得所述閉合部件的當(dāng)前防夾力，具體包括：

獲取所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；

依據(jù)公式得到所述當(dāng)前防夾力F_obstacle；

其中，i為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中渦輪蝸桿的傳動(dòng)比，l為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中齒輪齒條的嚙合半徑，η為所述渦輪蝸桿的傳動(dòng)效率，K_e為所述電機(jī)的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)，Ω為所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速，U為所述電源電壓，D為所述無(wú)障礙占空比，D'為所述當(dāng)前占空比，R_a為電樞等效電阻。

可選的，所述方法還包括：

當(dāng)所述當(dāng)前防夾力小于或等于所述防夾力閾值時(shí)，獲取影響因素的當(dāng)前參數(shù)，所述影響因素影響所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

判斷所述當(dāng)前參數(shù)是否均滿足預(yù)設(shè)要求；

當(dāng)所述當(dāng)前參數(shù)均滿足所述預(yù)設(shè)要求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和所述當(dāng)前占空比更新所述無(wú)障礙占空比曲線。

本發(fā)明實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)裝置，包括：參數(shù)獲取模塊、防夾力獲取模塊、比較模塊和發(fā)送模塊；

所述參數(shù)獲取模塊，用于獲取PWM信號(hào)的當(dāng)前占空比，所述PWM信號(hào)用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)閉合部件動(dòng)作；

所述防夾力獲取模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比，獲得所述閉合部件的當(dāng)前防夾力；

所述比較模塊，用于比較所述當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值；

所述發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述比較模塊的比較結(jié)果為所述當(dāng)前防夾力大于所述防夾力閾值時(shí)，發(fā)送防夾信號(hào)，所述防夾信號(hào)用于控制所述電機(jī)停止或反轉(zhuǎn)。

可選的，所述裝置還包括：確定模塊；

所述參數(shù)獲取模塊，還用于獲得所述閉合部件的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度；

所述確定模塊，用于以所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度為依據(jù)，從預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比曲線中確定所述無(wú)障礙占空比，所述無(wú)障礙占空比曲線用于表征所述閉合部件無(wú)障礙穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可選的，所述參數(shù)獲取模塊，還用于獲取當(dāng)前的環(huán)境參數(shù)和控制參數(shù)，所述環(huán)境參數(shù)包括溫度、風(fēng)速和障礙物硬度中的一個(gè)或多個(gè)，所述控制參數(shù)包括生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；

所述確定模塊，還用于以所述環(huán)境參數(shù)、所述控制參數(shù)和所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度中至少一個(gè)為依據(jù)，從至少兩個(gè)預(yù)先標(biāo)定的防夾力閾值中確定所述防夾力閾值。

可選的，所述電機(jī)通過(guò)蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)所述閉合部件移動(dòng)；

所述參數(shù)獲取模塊，還用于獲取所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；

所述防夾力獲取模塊，具體用于：

依據(jù)公式得到所述當(dāng)前防夾力F_obstacle；

其中，i為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中渦輪蝸桿的傳動(dòng)比，l為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中齒輪齒條的嚙合半徑，η為所述渦輪蝸桿的傳動(dòng)效率，K_e為所述電機(jī)的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)，Ω為所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，U為所述電源電壓，D為所述無(wú)障礙占空比，D'為所述當(dāng)前占空比，R_a為電樞等效電阻。

可選的，所述裝置還包括：判斷模塊和曲線更新模塊；

所述參數(shù)獲取模塊，還用于當(dāng)所述比較模塊的比較結(jié)果為所述當(dāng)前防夾力小于或等于所述防夾力閾值時(shí)，獲取影響因素的當(dāng)前參數(shù)，所述影響因素影響所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

所述判斷模塊，用于判斷所述當(dāng)前參數(shù)是否均滿足預(yù)設(shè)要求；

所述曲線更新模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷所述當(dāng)前參數(shù)均滿足所述預(yù)設(shè)要求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和所述當(dāng)前占空比更新所述無(wú)障礙占空比曲線。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法，在輸出PWM信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)閉合部件運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，根據(jù)該P(yáng)WM信號(hào)的占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比獲得閉合部件的當(dāng)前防夾力，即閉合部件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中除摩擦力和風(fēng)阻力之外受到的阻力。然后，比較當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值的大小，其中防夾力閾值代表了閉合部件正常工作時(shí)其受到的除摩擦力和風(fēng)阻力之外阻力。當(dāng)當(dāng)前防夾力大于防夾力閾值時(shí)，發(fā)送防夾信號(hào)以控制電機(jī)停止或反轉(zhuǎn)，防止閉合部件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中夾住異物。本發(fā)明實(shí)施例使用PWM信號(hào)的占空比作為判斷閉合部件阻力變化的依據(jù)，無(wú)需增加額外的電流采樣電路來(lái)判斷閉合部件是否遇到障礙物的阻礙，降低了硬件成本。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為現(xiàn)有的電機(jī)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為電機(jī)開(kāi)環(huán)控制時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速的特性曲線；

圖3為電機(jī)閉環(huán)控制時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速和PWM信號(hào)占空比的特性曲線；

圖4為本發(fā)明提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法實(shí)施例的流程示意圖；

圖5為閉合部件受力情況的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法中更新無(wú)障礙占空比曲線的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法的一種實(shí)施方式的示意圖；

圖8為本發(fā)明提供的閉合部件防夾檢測(cè)裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1舉例示出了閉合部件驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，即電機(jī)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。電機(jī)10通過(guò)蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)所述閉合部件50移動(dòng)。電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)電機(jī)軸20帶動(dòng)與其連接的蝸桿30。蝸桿30進(jìn)而帶動(dòng)齒輪40以使閉合部件50動(dòng)作。現(xiàn)有的電機(jī)控制方法，一種為開(kāi)環(huán)控制，電機(jī)10轉(zhuǎn)速隨著電源電壓及負(fù)載大小而隨之變化，電機(jī)10轉(zhuǎn)速與閉合部件50的開(kāi)關(guān)度之間的關(guān)系如圖2中曲線所示。這會(huì)導(dǎo)致不同的電源電壓下，閉合部件50的防夾力很難保持一致。另一種為閉環(huán)控制，通過(guò)使用全控電力半導(dǎo)體器件組成的PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制輸入電機(jī)10的電壓而實(shí)現(xiàn)對(duì)于電機(jī)10轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。PWM控制是以控制方波占空比的形式來(lái)控制電機(jī)10的輸入電壓，從而達(dá)到控制電機(jī)10轉(zhuǎn)速的目的。當(dāng)電機(jī)10的轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速存在偏差時(shí)，就會(huì)隨之調(diào)節(jié)PWM信號(hào)的占空比從而使電機(jī)10的轉(zhuǎn)速保持在目標(biāo)轉(zhuǎn)速。此時(shí)，電機(jī)10轉(zhuǎn)速與閉合部件50的開(kāi)關(guān)度之間的關(guān)系如圖3中曲線所示。相比較開(kāi)環(huán)控制，閉環(huán)控制不僅能夠增加用戶的舒適性(穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速帶來(lái)的更小的噪聲)，還能夠提高防夾系統(tǒng)的防夾性能，避免不同轉(zhuǎn)速下防夾力的不一致性，從而帶來(lái)最優(yōu)化的用戶體驗(yàn)。然而，對(duì)于閉環(huán)調(diào)速控制來(lái)說(shuō)，電機(jī)10的轉(zhuǎn)速變化不能夠準(zhǔn)確的反映出閉合部件50阻力的變化。因此，需要通過(guò)采用一個(gè)新的特征作為防夾檢測(cè)的依據(jù)，即一種新的防夾檢測(cè)的方法。

一種現(xiàn)有的防夾檢測(cè)方法是以電機(jī)10運(yùn)行的電流為依據(jù)進(jìn)行判斷的。當(dāng)閉合部件50遇到障礙物時(shí)，電機(jī)10的電流會(huì)增大。因此，若檢測(cè)電機(jī)10的電流增大量超過(guò)閾值，則命令電機(jī)10反轉(zhuǎn)。但該方案需要額外的電流采樣電路，增大硬件成本。

為此，本發(fā)明實(shí)施例給出了一種基于PWM信號(hào)占空比的、適用于閉環(huán)控制系統(tǒng)的防夾檢測(cè)方法及裝置。當(dāng)閉合部件50遇到障礙物時(shí)，閉環(huán)控制系統(tǒng)會(huì)增大PWM信號(hào)的占空比以使閉合部件50維持在恒定的目標(biāo)速度。這樣，當(dāng)檢測(cè)PWM信號(hào)占空比的變化超過(guò)設(shè)定的閾值時(shí)，說(shuō)明閉合部件50在移動(dòng)過(guò)程中遭遇到障礙物的阻礙，給出命令來(lái)控制電機(jī)停止或反，從而實(shí)現(xiàn)防夾?？梢岳斫獾氖?，本發(fā)明實(shí)施例提供的基于PWM信號(hào)占空比的、適用于閉環(huán)控制系統(tǒng)的防夾檢測(cè)方法無(wú)需添加額外的電流采樣電路，從而可節(jié)約硬件成本。

基于上述思想，為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面以閉合部件是車輛的天窗為例結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做詳細(xì)說(shuō)明。

方法實(shí)施例：

參見(jiàn)圖4，該圖為本發(fā)明提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法實(shí)施例的流程示意圖。

本實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法，包括：

S401：獲取PWM信號(hào)的當(dāng)前占空比，所述PWM信號(hào)用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)閉合部件動(dòng)作。

PWM控制是通過(guò)控制方波占空比來(lái)控制電機(jī)輸入電壓，從而達(dá)到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。當(dāng)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速存在偏差時(shí)，轉(zhuǎn)速控制器就會(huì)隨之調(diào)節(jié)PWM信號(hào)占空比從而使電機(jī)轉(zhuǎn)速保持在目標(biāo)轉(zhuǎn)速。

轉(zhuǎn)速控制的目的是為了使電機(jī)穩(wěn)定的運(yùn)行在一個(gè)預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速下帶動(dòng)天窗運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)達(dá)到更好的舒適性與防夾性能。合理的轉(zhuǎn)速可以帶來(lái)更小的震動(dòng)與噪聲，同時(shí)在電機(jī)啟動(dòng)與關(guān)閉過(guò)程中可以加入軟啟動(dòng)和軟停止(軟啟動(dòng)和軟停止是指在啟動(dòng)及停止的過(guò)程中均勻的上升和下降)的功能來(lái)解決或減小系統(tǒng)的異響。由于系統(tǒng)采用PWM控制電機(jī)輸入電壓的方式來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，引入了一個(gè)新的控制量—占空比，在不增加硬件成本的同時(shí)使得防夾檢測(cè)的設(shè)計(jì)可以更加靈活。

S402：根據(jù)所述當(dāng)前占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比，獲得所述閉合部件的當(dāng)前防夾力。

由于天窗的受力情況受到車況(如車速和裝置老化)以及天氣因素(如氣溫和風(fēng)速等)的影響，因此需要根據(jù)在當(dāng)前情況下天窗系統(tǒng)無(wú)障礙正常運(yùn)行時(shí)的占空比數(shù)據(jù)(即無(wú)障礙占空比)來(lái)判斷當(dāng)前天窗的運(yùn)行狀況。

在本實(shí)施例的一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，為了提高防夾檢測(cè)的準(zhǔn)確性，所述方法在步驟S402之前還可以包括獲取無(wú)障礙占空比的步驟，具體如下：獲得所述閉合部件的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度；以所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度為依據(jù)，從預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比曲線中確定所述無(wú)障礙占空比，所述無(wú)障礙占空比曲線用于表征所述閉合部件無(wú)障礙穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可以理解的是，閉合部件的開(kāi)關(guān)度可以根據(jù)接收到的霍爾傳感器根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置生成的霍爾信號(hào)得到。根據(jù)接收到的霍爾信號(hào)的個(gè)數(shù)，可以得出電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，又已知電機(jī)的結(jié)構(gòu)以及電機(jī)與閉合部件之間的傳導(dǎo)關(guān)系，可確定出閉合部件的開(kāi)關(guān)度，得到其當(dāng)前開(kāi)關(guān)度。

在天窗的移動(dòng)過(guò)程中，受各種因素的影響在移動(dòng)到不同的開(kāi)關(guān)度時(shí)天窗的受力情況會(huì)存在差異，電機(jī)的負(fù)載隨之變化。為了使電機(jī)以預(yù)設(shè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，PWM信號(hào)的占空比也會(huì)隨之變化。因此，在表征天窗正常運(yùn)動(dòng)(即電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn))時(shí)PWM信號(hào)占空比與天窗開(kāi)關(guān)度的關(guān)系曲線(即無(wú)障礙占空比曲線)中，占空比會(huì)隨著天窗的開(kāi)關(guān)度變化，如圖3中PWM信號(hào)占空比曲線所示。因此，需要根據(jù)天窗的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度從無(wú)障礙占空比曲線中，確定天窗在當(dāng)前開(kāi)關(guān)度時(shí)電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)所對(duì)應(yīng)的占空比，即無(wú)障礙占空比。

需要說(shuō)明的是，為了節(jié)省存儲(chǔ)介質(zhì)，如EEROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器)的存儲(chǔ)空間，在存儲(chǔ)無(wú)障礙占空比曲線時(shí)，可以將天窗在相鄰兩段開(kāi)關(guān)度的占空比之間的差值存儲(chǔ)在EEROM中，相當(dāng)于存儲(chǔ)了占空比的微分。在確定無(wú)障礙占空比時(shí)，通過(guò)重建，根據(jù)EEROM中存儲(chǔ)的占空比微分情況，確定天窗在前一開(kāi)關(guān)度的占空比與對(duì)應(yīng)開(kāi)關(guān)度段的差值進(jìn)行求和，從而得到天窗在當(dāng)前開(kāi)關(guān)度時(shí)的無(wú)障礙占空比。

通過(guò)上述獲取無(wú)障礙占空比的步驟，就能準(zhǔn)確的得知在無(wú)障礙的情況下天窗移動(dòng)到當(dāng)前開(kāi)關(guān)度時(shí)對(duì)應(yīng)的PWM信號(hào)占空比，即無(wú)障礙占空比。

然后，由于PWM信號(hào)的占空比與其輸出至電機(jī)的功有關(guān)，因此根據(jù)當(dāng)前占空比和無(wú)障礙占空比可以得出當(dāng)前為了使電機(jī)以預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)PWM信號(hào)輸出功的變化，進(jìn)而可以推導(dǎo)出電機(jī)的負(fù)載變化以及天窗的實(shí)際受力情況，得到天窗的防夾力(即為克服天窗在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中除摩擦力和風(fēng)阻力之外受到的阻力所施加的力)。

作為一個(gè)示例，由于電機(jī)通過(guò)蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)天窗移動(dòng)，步驟S402中得到閉合部件防夾力的方法具體包括：獲取所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；依據(jù)以下公式(1)，得到所述當(dāng)前防夾力F_obstacle；

其中，i為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中渦輪蝸桿的傳動(dòng)比，l為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中齒輪齒條的嚙合半徑，η為所述渦輪蝸桿的傳動(dòng)效率，K_e為所述電機(jī)的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)，Ω為所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，U為所述電源電壓，D為所述無(wú)障礙占空比，D'為所述當(dāng)前占空比，R_a為電樞等效電阻。

公式(1)可以根據(jù)以下過(guò)程推導(dǎo)得出：

首先，由直流電機(jī)的電勢(shì)平衡方程，可以得出電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩平衡方程：

其中，E_b-emf＝K_eΦω，U_in＝UD_PWM，T_e為電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩，ω為電機(jī)轉(zhuǎn)速，U為電源電壓，U_in為電機(jī)輸入電壓，E_b-emf為電樞反電動(dòng)勢(shì)，i_a為電機(jī)電樞電流，L為電樞自感，R_a為電樞等效電阻(包括繞組電阻、熱敏電阻、電源內(nèi)阻及其它回路電阻等)，K_t為轉(zhuǎn)矩系數(shù)，K_e為感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)，Φ為電機(jī)磁通量，D_PWM為PWM信號(hào)的占空比。

當(dāng)天窗平穩(wěn)運(yùn)行即電機(jī)轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速一致時(shí)，dω/dt＝0，di_a/dt＝0。

當(dāng)天窗阻力發(fā)生變化時(shí)，由于采用閉環(huán)控制，電機(jī)轉(zhuǎn)速依然會(huì)保持在目標(biāo)轉(zhuǎn)速。此時(shí)，根據(jù)公式(2)，可以得到：

其中，D₁為天窗阻力發(fā)生變化時(shí)PWM信號(hào)的占空比，ω₁為天窗阻力發(fā)生變化時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

而當(dāng)防夾事件發(fā)生時(shí)，為使電機(jī)達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速，PWM信號(hào)的占空比會(huì)改變。此時(shí)，根據(jù)公式(2)，可以得到：

其中，D₂為防夾事件發(fā)生時(shí)PWM信號(hào)的占空比，ω₂為防夾事件發(fā)生時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

假定電機(jī)的轉(zhuǎn)速由于閉環(huán)轉(zhuǎn)速控制而保持不變，即ω₁＝ω₂，結(jié)合公式(3)和公式(4)，可得障礙物帶來(lái)的電磁轉(zhuǎn)矩變化ΔT_e為：

圖5示出了天窗的受力情況。

當(dāng)天窗正常運(yùn)動(dòng)時(shí)，天窗的防夾力F_obstacle＝0，天窗的受力平衡公式為：

F_m＝F_f+F_v+F_w (6)

其中，F(xiàn)_m為電機(jī)提供給天窗的驅(qū)動(dòng)力，F(xiàn)_f為天窗系統(tǒng)的摩擦力，F(xiàn)_v為天窗震動(dòng)造成天窗阻力增加的部分，F(xiàn)_w為天窗所受風(fēng)阻阻力。

當(dāng)天窗遇到障礙物時(shí)，天窗的受力平衡公式為：

F_m'＝F_f+F_v+F_w+F_obstacle (7)

結(jié)合公式(6)和公式(7)可知，

F_obstacle＝F_m'-F_m (8)

從圖1中可看出，蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)將電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換為天窗往返運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，因此，

其中，F(xiàn)_m為齒條的用于驅(qū)動(dòng)天窗運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，l為齒輪齒條嚙合半徑，i為蝸輪蝸桿的傳動(dòng)比，η為蝸輪蝸桿的傳動(dòng)效率。

假設(shè)兩種狀態(tài)下天窗的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相同，忽略電機(jī)內(nèi)部摩擦力的影響，電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的變化完全是由障礙物引起的。則由上面的公式(5)、公式(8)以及公式(9)可得出公式(1)。

S403：比較所述當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值。

可以理解的是，防夾力閾值表征了天窗正常運(yùn)動(dòng)時(shí)防夾力的大小。

由于在天窗的實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)受到不同程度的外界干擾，例如電源電壓波動(dòng)、氣溫變化以及車輛高速行駛過(guò)程中風(fēng)阻、震動(dòng)帶來(lái)的阻力特性的變化等。因此，天窗在不同外界和內(nèi)部環(huán)境中正常運(yùn)動(dòng)所需的防夾力不同。為了提高防夾檢測(cè)的準(zhǔn)確性，需要依據(jù)當(dāng)前的環(huán)境參數(shù)(如溫度、風(fēng)速、障礙物的硬度以及天窗的開(kāi)關(guān)度等)以及控制參數(shù)(如電壓等)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)標(biāo)定天窗在不同開(kāi)關(guān)度不同狀態(tài)下的防夾力閾值。

具體的，在本實(shí)施例的一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在步驟S403之前還包括：獲取當(dāng)前的環(huán)境參數(shù)和控制參數(shù)，所述環(huán)境參數(shù)包括溫度、風(fēng)速和障礙物硬度中的一個(gè)或多個(gè)，所述控制參數(shù)包括生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；以所述環(huán)境參數(shù)、所述控制參數(shù)和所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度中至少一個(gè)為依據(jù)，從至少兩個(gè)預(yù)先標(biāo)定的防夾力閾值中確定所述防夾力閾值。

然后，通過(guò)比較當(dāng)前防夾力與得到的防夾力閾值來(lái)判斷天窗是否處于正常工作狀態(tài)。當(dāng)當(dāng)前防夾力大于防夾力閾值時(shí)，代表了天窗系統(tǒng)需提供更大的力以促使天窗運(yùn)行狀態(tài)正常，說(shuō)明天窗遇到了障礙物，需觸發(fā)防夾策略。

S404：當(dāng)所述當(dāng)前防夾力大于所述防夾力閾值時(shí)，發(fā)送防夾信號(hào)，所述防夾信號(hào)用于控制所述電機(jī)停止或反轉(zhuǎn)。

在本實(shí)施例的一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，如圖6所示，所述方法還包括以下步驟：

S601：當(dāng)所述當(dāng)前防夾力小于或等于所述防夾力閾值時(shí)，獲取影響因素的當(dāng)前參數(shù)，所述影響因素影響所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

當(dāng)當(dāng)前防夾力小于或等于防夾力閾值時(shí)，說(shuō)明天窗處于正常運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。然而，隨著裝置老化等因素的影響，天窗系統(tǒng)在正常運(yùn)行過(guò)程中的防夾力也會(huì)隨之變化。因此，為了后續(xù)防夾判斷的準(zhǔn)確性，可以根據(jù)當(dāng)前天窗的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)更新無(wú)障礙占空比曲線，以得到提高防夾力計(jì)算以及防夾力閾值的準(zhǔn)確性。

舉例而言，所述影響因素可以包括環(huán)境條件、氣候變化、裝置老化等多種變量以及擾動(dòng)下的阻力特性變化等。這些影響因素都會(huì)對(duì)閉合部件的開(kāi)關(guān)度與PWM信號(hào)的占空比之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系造成影響。

S602：判斷所述當(dāng)前參數(shù)是否均滿足預(yù)設(shè)要求。

S603：當(dāng)所述當(dāng)前參數(shù)均滿足所述預(yù)設(shè)要求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和所述當(dāng)前占空比更新所述無(wú)障礙占空比曲線。

需要說(shuō)明的是，由于某些特別的影響因素可能是在一定情況下對(duì)天窗的運(yùn)行造成影響，如車速、電源電壓突變和氣溫異常等，但天窗在一般條件下實(shí)際的正常運(yùn)行的狀態(tài)其實(shí)沒(méi)有變化；而有些影響因素會(huì)長(zhǎng)期的、多次的對(duì)其受力情況造成影響，如裝置老化等。因此，需要有選擇的對(duì)無(wú)障礙占空比曲線進(jìn)行更新。具體的，根據(jù)實(shí)際情況，即判斷影響因素的當(dāng)前參數(shù)是否均滿足預(yù)設(shè)要求，即確定天窗是否在一般正常條件下運(yùn)行。當(dāng)前參數(shù)均滿足預(yù)設(shè)要求時(shí)，說(shuō)明當(dāng)前天窗的運(yùn)行狀態(tài)會(huì)多次出現(xiàn)，可以為后續(xù)判斷天窗的防夾力提供依據(jù)。此時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和所述當(dāng)前占空比更新所述無(wú)障礙占空比曲線，以獲得準(zhǔn)確的無(wú)障礙占空比，進(jìn)而得到準(zhǔn)確的當(dāng)前防夾力。

舉例而言，若獲取到的當(dāng)前參數(shù)包括溫度、車速和電源電壓時(shí)，當(dāng)溫度低于0攝氏度、車速不為0、電源電壓大于16V或電源電壓小于9.5V時(shí)，天窗處于特殊的運(yùn)行狀態(tài)，為保證無(wú)障礙占空比的準(zhǔn)確性，就不更新無(wú)障礙占空比曲線。只有當(dāng)溫度大于0攝氏度、車速為0、電源電壓在9.5V至16V之間時(shí)，才根據(jù)天窗的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和所述當(dāng)前占空比更新所述無(wú)障礙占空比曲線。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以根據(jù)實(shí)際情況和具體需求，確定何時(shí)可以更新無(wú)障礙占空比曲線，以此為依據(jù)來(lái)具體設(shè)定當(dāng)前參數(shù)需滿足的預(yù)設(shè)要求，還可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)確定出預(yù)設(shè)要求的具體條件，這里不再一一列舉。

可以理解的是，當(dāng)EEROM中存儲(chǔ)的是占空比的微分(即天窗在相鄰的兩個(gè)開(kāi)關(guān)度時(shí)占空比的差值)時(shí)，是根據(jù)天窗的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和當(dāng)前占空比更新天窗在開(kāi)關(guān)度和前一開(kāi)關(guān)度之間以及天窗的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和后一開(kāi)關(guān)度之間的差值。

這樣，在閉合部件的整個(gè)生命周期中，都能夠得到閉合部件在正常運(yùn)行時(shí)PWM信號(hào)的占空比曲線，從而確定出該閉合部件無(wú)障礙穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)PWM信號(hào)的占空比曲線，準(zhǔn)確的得到閉合部件的防夾力，最終得到穩(wěn)定的防夾性能。

圖7示出了本實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法一種實(shí)施方式的示意圖。

本實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法，在輸出PWM信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)閉合部件運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，根據(jù)該P(yáng)WM信號(hào)的占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比獲得閉合部件的當(dāng)前防夾力，即閉合部件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中除摩擦力和風(fēng)阻力之外受到的阻力。然后，比較當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值的大小，其中防夾力閾值代表了閉合部件正常工作時(shí)其受到的除摩擦力和風(fēng)阻力之外阻力。當(dāng)當(dāng)前防夾力大于防夾力閾值時(shí)，發(fā)送防夾信號(hào)以控制電機(jī)停止或反轉(zhuǎn)，防止閉合部件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中夾住異物。本實(shí)施例使用PWM占空比信號(hào)作為判斷閉合部件阻力變化的依據(jù)，無(wú)需增加額外的電流采樣電路來(lái)判斷閉合部件是否遇到障礙物的阻礙，降低了硬件成本。

基于上述實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種閉合部件防夾檢測(cè)裝置。

裝置實(shí)施例：

參見(jiàn)圖8，該圖為本發(fā)明提供的閉合部件防夾檢測(cè)裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

本實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)裝置，包括：參數(shù)獲取模塊100、防夾力獲取模塊200、比較模塊300和發(fā)送模塊400；

所述參數(shù)獲取模塊100，用于獲取PWM信號(hào)的當(dāng)前占空比，所述PWM信號(hào)用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)閉合部件動(dòng)作；

所述防夾力獲取模塊200，用于根據(jù)所述當(dāng)前占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比，獲得所述閉合部件的當(dāng)前防夾力；

在本實(shí)施例的一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述電機(jī)通過(guò)蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)所述閉合部件移動(dòng)；

所述參數(shù)獲取模塊100，還用于獲取所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；

所述防夾力獲取模塊，具體用于依據(jù)公式得到所述當(dāng)前防夾力F_obstacle；

其中，i為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中渦輪蝸桿的傳動(dòng)比，l為所述蝸桿齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中齒輪齒條的嚙合半徑，η為所述渦輪蝸桿的傳動(dòng)效率，K_e為所述電機(jī)的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)系數(shù)，Ω為所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，U為所述電源電壓，D為所述無(wú)障礙占空比，D'為所述當(dāng)前占空比，R_a為電樞等效電阻。

所述比較模塊300，用于比較所述當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值；

所述發(fā)送模塊400，用于當(dāng)所述比較模塊300的比較結(jié)果為所述當(dāng)前防夾力大于所述防夾力閾值時(shí)，發(fā)送防夾信號(hào)，所述防夾信號(hào)用于控制所述電機(jī)停止或反轉(zhuǎn)。

在本實(shí)施例的一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：確定模塊(均未在圖中示出)；

所述參數(shù)獲取模塊100，還用于獲得所述閉合部件的當(dāng)前開(kāi)關(guān)度；

所述確定模塊，用于以所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度為依據(jù)，從預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比曲線中確定所述無(wú)障礙占空比，所述無(wú)障礙占空比曲線用于表征所述閉合部件無(wú)障礙穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

在本實(shí)施例的一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述參數(shù)獲取模塊100，還用于獲取當(dāng)前的環(huán)境參數(shù)和控制參數(shù)，所述環(huán)境參數(shù)包括溫度、風(fēng)速和障礙物硬度中的一個(gè)或多個(gè)，所述控制參數(shù)包括生成所述PWM信號(hào)的電源電壓；

所述確定模塊，還用于以所述環(huán)境參數(shù)、所述控制參數(shù)和所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度中至少一個(gè)為依據(jù)，從至少兩個(gè)預(yù)先標(biāo)定的防夾力閾值中確定所述防夾力閾值。

在本實(shí)施例的一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：判斷模塊和曲線更新模塊(均未在圖中示出)；

所述參數(shù)獲取模塊100，還用于當(dāng)所述比較模塊的比較結(jié)果為所述當(dāng)前防夾力小于或等于所述防夾力閾值時(shí)，獲取影響因素的當(dāng)前參數(shù)，所述影響因素影響所述閉合部件的開(kāi)關(guān)度與占空比之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

所述判斷模塊，用于判斷所述當(dāng)前參數(shù)是否均滿足預(yù)設(shè)要求；

所述曲線更新模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷所述當(dāng)前參數(shù)均滿足所述預(yù)設(shè)要求時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前開(kāi)關(guān)度和所述當(dāng)前占空比更新所述無(wú)障礙占空比曲線。

本實(shí)施例提供的閉合部件防夾檢測(cè)裝置，在輸出PWM信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)閉合部件運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，參數(shù)獲取模塊獲取PWM信號(hào)的占空比，防夾力獲取模塊根據(jù)該P(yáng)WM信號(hào)的占空比和預(yù)先得到的無(wú)障礙占空比獲得閉合部件的當(dāng)前防夾力，即閉合部件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中除摩擦力和風(fēng)阻力之外受到的阻力。然后，比較模塊比較當(dāng)前防夾力與預(yù)先得到的防夾力閾值的大小，其中防夾力閾值代表了閉合部件正常工作時(shí)其受到的除摩擦力和風(fēng)阻力之外阻力。當(dāng)比較模塊確定當(dāng)前防夾力大于防夾力閾值時(shí)，發(fā)送模塊發(fā)送防夾信號(hào)以控制電機(jī)停止或反轉(zhuǎn)，防止閉合部件在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中夾住異物。本實(shí)施例使用PWM占空比信號(hào)作為判斷閉合部件阻力變化的依據(jù)，無(wú)需增加額外的電流采樣電路來(lái)判斷閉合部件是否遇到障礙物的阻礙，降低了硬件成本。

需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于實(shí)施例公開(kāi)的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開(kāi)的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法部分說(shuō)明即可。

還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)施。軟件模塊可以置于隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、內(nèi)存、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可編程ROM、電可擦除可編程ROM、寄存器、硬盤(pán)、可移動(dòng)磁盤(pán)、CD-ROM、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲(chǔ)介質(zhì)中。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制。雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。