涉及無人機電力輸配電網(wǎng)絡維護領域，具體涉及一種電力輸配電網(wǎng)絡鳥巢清除無人機。

背景技術：

輸配電網(wǎng)絡鐵塔上經(jīng)常筑有鳥巢。鳥兒銜來的樹枝、草莖、鐵絲等極易引發(fā)帶電體的短接，造成跳閘，甚至燒壞設備，引起接觸網(wǎng)機電力設備停電，給正常的輸配電網(wǎng)絡造成極大影響。特別是鳥類啄壞絕緣子串，鳥屎造成絕緣子串污閃等情況，會造成更嚴重的電力安全事故。

目前清除鳥巢的方式以人工攀爬方式手動清除為主，對于小型鐵塔、桿架通過簡單的機械裝置，捅、剪、燒等方式進行。對于中、大型桿、鐵塔上的鳥巢清除而言，工作協(xié)調實際操作、難度極大，此為其一。第二、傳統(tǒng)的機械式清除方式操作不易，屬于直接接觸式的清除方式，容易對人員和設備造成觸電安全隱患，尤其是掛鉤、掛繩式、拖拽式設備，在戶外實際操作過程中，容易搭線、掛線，形成嚴重的安全隱患；第三、非接觸式清除，目前才有較多的為火燒式，但是目前電力網(wǎng)絡清除鳥巢多集中在夏、秋季，避開鳥類的繁殖高峰期。鳥巢燃燒不僅容易造成戶外火災風險、也不利于電力設備安全，同時，設備在日常維護和使用過程中注意事項繁雜，易發(fā)生安全事故，使用不便。

公告為cn204858409u公開了一種基于無人機的鳥巢清除裝置一種基于無人機的鳥巢清除裝置，其特征是：包括連接板(1)和鳥巢掛鉤(2)；其中連接板(1)與清除鳥巢的掛鉤(2)固定連接，在連接板(1)上面開設有多個螺栓孔(1.1)，通過該螺栓孔(1.1)采用螺栓能夠將其固定在無人機的底座上；掛鉤設為由直線段(2.1)和弧線段(2.2)組成，直線段(2.1)與連接板(1)固定連接，弧線段(2.2)采用帶彎鉤狀的弧線。本新型的有益效果是，具有結構簡單，穩(wěn)定、可靠，可以降低人工清理輸電線路上的鳥巢所帶來的危險，減輕工人勞動量，節(jié)約成本。本實用新型屬于接觸式清除方法。在實際環(huán)境中，對無人機操控者的操作水平要求極高，很難精準的將掛鉤精準的掛住鳥巢。特別是在線路較多、鳥窩周圍環(huán)境復雜的情況下，無人機本身的活動空間非常有限，不具備使用要求，更容易使無人機觸碰到電力設施，造成事故，實用性差。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種電力輸配電網(wǎng)絡鳥巢清除無人機，以解決上述問題。

本發(fā)明同時公開一種電力輸配電線路鳥巢清除方法，應用無人機進行鳥巢清除。

一種電力輸配電網(wǎng)絡鳥巢清除無人機，包括無人機本體、支架、高壓氣瓶部、轉動部、平衡部、清除部、控制部、地面車載裝置。

所述支架與無人機本體連接，所述高壓氣瓶部與支架連接，所述轉動部與無人機本體底部固定，所述平衡部與轉動部連接，所述清除部與轉動部連接，所述控制部與轉動部固定。所述地面車載裝置與轉動部連接。

所述無人機本體為旋翼無人機，所述無人機本體包括該旋翼無人機對應的地面站控制系統(tǒng)。

所述無人機本體至少包括一個旋翼。

所述支架共兩個，對稱固定于無人機本體底部。

所述支架為“工”字形，所述支架上端與無人機本體下部固定。

所述支架中間部分為一根豎立的軸。

所述支架的下部靠內側固定有高壓氣瓶部。

高壓氣瓶部置于支架的下部，便于無人機本體在起飛操作和降落操作的穩(wěn)定性，提高工作人員的操作體驗性并擴大無人機本體的起降場合。

所述高壓氣瓶部包括兩個高壓氣瓶，兩個高壓氣瓶分別固定于兩個支架的下部，使得無人機保持平衡。

所述高壓氣瓶的出氣嘴通過軟管與轉動部的氣動組連接，進而分別與清除部和平衡部連接。

所述轉動部包括伸縮桿、步進電機、減速齒輪箱、支撐框、轉動頭、萬向球軸承和氣動組。

所述伸縮桿上端與無人機本體的下部固定，下端與減速齒輪箱固定。

所述步進電機與減速齒輪箱的上端固定，所述減速齒輪箱下端與支撐框上端固定，所述轉動頭與減速齒輪箱的輸出軸連接，所述轉動頭的下表面與萬向球軸承連接，所述萬向球軸承下端固定于支撐框內。

所述氣動組固定于支撐框的下表面。

所述伸縮桿為多級伸縮結構，長度可調節(jié)，伸縮桿上端與無人機本體的下部中央固定，伸縮桿下端與減速齒輪箱上表面中央固定。作業(yè)前，首先將伸縮桿調節(jié)至合適高度，并固定。

所述步進電機與控制部連接，所述控制部對步進電機輸出軸的轉動角度進行精確控制。

所述減速齒輪箱內部設有減速齒輪組，所述減速齒輪箱靠近平衡部的一側的側面中央設有零刻度線。

所述步進電機的輸出軸與減速齒輪箱的輸入軸連接固定，所述減速齒輪箱的輸出軸與轉動頭固定。所述減速齒輪箱上端與伸縮桿固定，下端與支撐框固定。所述減速齒輪箱對步進電機的輸出轉速進行調節(jié)，進而將轉動角度進行進一步分割，提高轉動角度的控制精度。

所述支撐框為框形結構，支撐框上端與減速齒輪箱固定，下端固定有氣動組。

所述支撐框分為上半框和下半框。

所述支撐框的上半框上表面有通孔，減速齒輪箱的輸出軸穿過該通孔后與轉動頭固定。

所述萬向球軸承固定于下半框上。

所述轉動頭為菱形，轉動頭上端與減速齒輪箱的輸出軸固定。

所述轉動頭下表面有半球凹槽，半球凹槽與萬向球軸承的滾動球連接。

所述轉動頭兩端分別與清潔部和平衡部連接。

所述轉動頭靠近平衡部的一端上表面中央有指針。當轉動頭處于零位置時，轉動頭的指針與減速齒輪箱的零刻度線對齊。

所述轉動頭靠近連接清除部的一端固定有攝像頭，所述攝像頭與控制部連接。所述攝像頭實時拍攝工作畫面，并通過控制部傳輸至地面車載裝置，便于地面人員觀察。

所述萬向球軸承上設有滾動球，滾動球與轉動頭下表表面的半球凹槽連接。

所述氣動組包括多通接頭、電磁閥和氣流傳感器。

所述電磁閥與控制部連接，控制部可對電磁閥內的空氣進行閉合和流通控制。所述多通接頭共兩個，一個與高壓氣瓶部連接，并與電磁閥連接，另一個與電磁閥連接后并與氣流傳感器連接，最后分別與清除部和平衡部連接。

所述氣流傳感器與控制部連接。

所述清除部包括清除連接頭、清除桿、斗座和出氣斗。

所述清除連接頭一端與轉動頭固定，另一端與清除桿連接。

所述清除桿一端與清除連接頭連接，另一端與斗座固定，所述出氣斗共兩個，固定在斗座上。

所述清除連接頭包括母座、公座和彈簧。

所述母座與轉動頭固定，所述公座與清除桿固定。所述母座一端內有空腔，空腔內連接有彈簧，所述公座一端有凸起臺，與彈簧連接。

所述清除桿為桿狀，中空。所述斗座連接與清除桿末端。兩個出氣斗通過軟管與轉動頭的氣流傳感器和電磁閥連接。所述清除桿為絕緣材料制造。

所述平衡部包括平衡桿、配重塊、微磁閥和平衡斗。

所述平衡桿與轉動頭一端固定，所述平衡桿一端設有配重基座，所述配重塊固定于配重基座上。所述配重塊包括不同的規(guī)格，根據(jù)清除部清除桿所選定的型號，進而對配重塊進行調整。

所述微磁閥與平衡桿固定，所述平衡斗與微磁閥連接。所述微磁閥與轉動頭的氣動組連接。所述微磁閥與控制部連接。

所述控制部與步進電機、電磁閥、氣流傳感器、微磁閥、攝像頭連接。

所述控制部與無人機本體電源共用電源。

所述控制部內含圖傳模塊，將攝像頭的影像實時回傳至地面車載裝置。

所述控制部包括校準按鈕。

所述控制部內置通訊模塊，與地面車載裝置進行通訊。

所述地面車載裝置包括氣泵、軟管卷和遙控箱。所述地面車載裝置放置于車內，便于野外作業(yè)。

所述軟管卷內的軟管為絕緣軟管，避免操作不當，意外掛線的風險。

所述遙控箱包括顯示屏、通訊模塊、控制旋鈕和清除按鈕。

所述氣泵為柴油、汽油氣泵，輸出高壓氣體。

一種電力輸配電網(wǎng)絡鳥巢清除方法：

1、按下控制部校準按鈕，對清除部6和轉動頭404進行校準；

2、選擇合適規(guī)格的清除桿602，并安裝對應的配重塊；

3、無人機升空至鐵搭鳥巢位置，通過地面車載裝置的遙控箱，將清除部6對準鳥巢；

4、按下清除按鈕，控制部通過電磁閥控制高壓氣體從高壓氣瓶部3從清除部6向外噴出，清除鳥巢；

5、控制部通過氣流傳感器檢測噴出氣流數(shù)據(jù)，控制部控制微磁閥503打開一定口徑，將氣體從反向排除，實現(xiàn)無人機在空中的平衡；

6、對于難清除的鳥巢，將高壓氣瓶部3拆除，將轉動部4下端氣動組406與車載氣泵通過軟管卷連接，跳至上述第三步，完成清除。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明安全性高、使用方便，具體包括

1、本發(fā)明安全性能高，屬于非接觸方式清除鳥巢，避免直接接觸鳥巢及鳥巢周圍電力設備對清除設備造成電性破壞的隱患；

2、本發(fā)明有在使用過程中利于保護電力設備，通過高壓空氣快速噴出的原理將鳥巢清除，避免對電力設備的破壞；

3、本發(fā)明適用范圍廣、應用性極強，本發(fā)明可通過無人機自掛高壓氣瓶部和地面車載裝置供氣兩種方式清除鳥巢，對于各類輸配電塔、桿及鳥巢周圍各類線路環(huán)境具有普遍適用性；

4、本發(fā)明專利實際使用中部署方便，便于管理單位進行快速反應，通過一臺車，兩個作業(yè)人員，即可對鳥巢進行快速處理，大大提高工作效率，使得在夏秋季節(jié)快速完成工作任務；

5、本發(fā)明專利能夠大大提高拆除人員自身的安全性，本發(fā)明專利使用人員遠離工作設備，全程通過無線遙控的方式對鳥巢進行拆除，保障了人身安全；

6、本發(fā)明專利大大降低了對無人機操控者的技術要求，對電網(wǎng)工作人員作簡單培訓即可進行作業(yè)，便于推廣。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的支架及高壓氣瓶部示意圖；

圖3為本發(fā)明的轉動部示意圖；

圖4為本發(fā)明的轉動頭示意圖；

圖5為本發(fā)明的平衡部示意圖；

圖6為本發(fā)明的清除連接頭剖視圖；

圖7為本發(fā)明的清除部示意圖；

圖8為本發(fā)明的控制及氣動示意圖。

圖例說明：

1、無人機本體；2、支架；3、高壓氣瓶部；4、轉動部；401、伸縮桿；402、減速齒輪箱；402a、零刻度線；403、支撐框；4031、上半框；4032、下半框；404、轉動頭；404a、半球凹槽；404b、指針；4041、攝像頭；405、萬向球軸承；406、氣動組；5、平衡部；501、平衡桿；502、配重基座；503、微磁閥；504、平衡斗；6、清除部；601、清除連接頭；602、清除桿；603、斗座；604、出氣斗；601a、母座；601b、公座；601c、彈簧。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本發(fā)明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

參見圖1，一種電力輸配電網(wǎng)絡鳥巢清除無人機，包括無人機本體1、支架2、高壓氣瓶部3、轉動部4、平衡部5、清除部6、控制部和地面車載裝置。

支架2與無人機本體1連接，高壓氣瓶部3與支架2連接，轉動部4與無人機本體1底部固定，平衡部5與轉動部4連接，清除部6與轉動部4連接，控制部與轉動部4固定。無人機本體1為支架2、高壓氣瓶部3、轉動部4、平衡部5、清除部6、控制部的載體。轉動部4控制平衡部5和清除部6的轉動，高壓氣瓶部3(地面車載裝置亦可)向平衡部5和清除部6輸送高壓氣體，控制部對平衡部5和清除部6的氣體流動進行控制，并與地面車載裝置通訊。

無人機本體1為旋翼無人機，無人機本體1包括該旋翼無人機對應的地面站控制系統(tǒng)。無人機本體1至少包括一個旋翼。無人機本體1作為本發(fā)明的動力載體，將本發(fā)明升空至鐵塔鳥巢相應的位置。與其他無人機結構相比較而言，旋翼無人機具有很多適合野外操作的優(yōu)勢：第一、操控簡單，自由度大，不需要跑道便可以垂直起降，適用于電力維護等外部較為惡劣的場地。旋翼無人機起飛后可在空中懸停，操作自由度大。同時，旋翼無人機自駕儀控制方法簡單，控制器參數(shù)調節(jié)也很簡單，便于與其他自動化控制系統(tǒng)進行通訊、集成。第二，在旋翼無人機可靠性方面，旋翼無人機尤其是多旋翼無人機結構沒有太多活動部件，它的可靠性基本上取決于無刷電機的可靠性，因此可靠性較高。第三，在后期維護方面，旋翼無人機的勤務性是最高，若電機、電子調速器、電池、槳和機架損壞，更換方式簡單、快捷，易操作。對電力維護工作人員作簡單的培訓即可上崗，適合電力維護保養(yǎng)領域的應用環(huán)境及條件。第四，從成本角度考慮，隨著我國民用通用航空產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，無人機尤其是旋翼無人機(特指以電能為驅動的無人機)的配件成本、制造成本越來越低，整機的制造成本也越來越低，便于充分發(fā)揮其經(jīng)濟效益。

支架2共兩個，對稱固定于無人機本體1底部。

支架2為“工”字形，支架2上端與無人機本體1下部固定，“工”字形支架2相比較于“t”形支架2而言，其與無人機本體1的連接面積大，能夠根據(jù)不同的無人機本體1機型進行固定，同時也增強了本發(fā)明的結構強度。

支架2中間部分為一根豎立的軸。當轉動部4轉動時，本“工”字形支架2能夠擴大轉動部4的轉動范圍，提高清除部6的作業(yè)角度。支架2為復合材料制造，目前在無人機領域，廣泛使用的為包括樹脂黏結劑和纖維材料。無人機用復合材料具有：一、更優(yōu)異的力學性能，和傳統(tǒng)金屬材料相比，復合材料具有比強度和比剛度高、熱膨脹系數(shù)小、抗疲勞能力和抗振能力強的特點，相對于普通的無人機結構材料，其能夠減重25％～30％。例如，樹脂基復合材料具有結構重量輕、復雜或大型結構易于成型、設計空間大、比強度和比剛度高、熱膨脹系數(shù)小等諸多優(yōu)點。二、可設計性強：復合材料本身具有可設計性，在不改變結構重量的情況下，可根據(jù)無人機的強度、剛度要求進行優(yōu)化設計。三、輕量化：無人機復合材料結構設計中常使用到的是復合材料的輕質、高比強度比模量等特性。主要通過增強材料(碳纖維、玻璃纖維等)良好的力學性能和基本材料(樹脂)的粘結作用兩者有機的結合而成。

支架2的下部靠內側固定有高壓氣瓶部3。

高壓氣瓶部3置于支架2的下部，便于無人機本體1在起飛操作和降落操作的穩(wěn)定性，提高工作人員的操作體驗性并擴大無人機本體1的起降場合。

高壓氣瓶部3包括兩個高壓氣瓶，兩個高壓氣瓶分別固定于兩個支架2的下部，使得無人機保持平衡。

高壓氣瓶的出氣嘴通過軟管與轉動部4的氣動組406連接，進而分別與清除部6和平衡部5連接。氣瓶內部充有高壓氣體，在控制部的控制下，氣瓶可通過清除部6和平衡部5快速向外釋放氣體。清除部6流出的高壓空氣用于清除鳥巢。平衡部5流出的空氣用于調節(jié)無人機平衡。

在對于較難清除的鳥巢，可將本裝置的高壓氣瓶部3拆除，將轉動頭404的氣動組406與地面車載裝置的氣泵通過軟管連接。無人機升空，地面車載裝置不斷放管，進行長時間送氣，進而清除頑固鳥巢。

轉動部4包括伸縮桿401、步進電機、減速齒輪箱402、支撐框403、轉動頭404、萬向球軸承405和氣動組406。伸縮桿401上端與無人機本體1的下部固定，下端與減速齒輪箱402固定。步進電機與減速齒輪箱402的上端固定，減速齒輪箱402下端與支撐框403上端固定，轉動頭404與減速齒輪箱402的輸出軸連接，轉動頭404的下表面與萬向球軸承405連接，萬向球軸承405下端固定于支撐框403內。

氣動組406固定于支撐框403的下表面。

伸縮桿401為多級伸縮結構，長度可調節(jié)，伸縮桿401上端與無人機本體1的下部中央固定，伸縮桿401下端與減速齒輪箱402上表面中央固定。作業(yè)前，首先將伸縮桿401調節(jié)至合適高度，并固定。步進電機與控制部連接，控制部對步進電機輸出軸的轉動角度進行精確控制。

減速齒輪箱402內部設有減速齒輪組，減速齒輪箱402靠近平衡部5的一側的側面中央設有零刻度線402a。步進電機的輸出軸與減速齒輪箱402的輸入軸連接固定，減速齒輪箱402的輸出軸與轉動頭404固定。減速齒輪箱402上端與伸縮桿401固定，下端與支撐框403固定。減速齒輪箱402對步進電機的輸出轉速進行調節(jié)，進而將轉動角度進行進一步分割，提高轉動角度的控制精度，便于在無人機本體1高空作業(yè)時，將清除部6精確對準鳥巢。

支撐框403為框形結構，支撐框403上端與減速齒輪箱402固定，下端固定有氣動組406。支撐框403分為上半框4031和下半框4032。支撐框403的上半框4031上表面有通孔，減速齒輪箱402的輸出軸穿過該通孔后與轉動頭404固定。

在對轉動部4進行組裝時，將伸縮桿401與減速齒輪箱402固定，將減速齒輪箱402與支撐框403的上半框4031固定，并將轉動頭404與減速齒輪箱402的輸出進行固定。再將萬向球軸承405與下半框4032固定，并將氣動組406與下半框4032的下表面固定。最后，將萬向球軸承405與轉動頭404校準后，將上半框4031與下半框4032固定。萬向球軸承固定于下半框4032上。

轉動頭404為菱形，轉動頭404上端與減速齒輪箱402的輸出軸固定，轉動頭404下表面有半球凹槽404a，半球凹槽404a與萬向球軸承405的滾動球連接。轉動頭404兩端分別與清潔部和平衡部5連接。轉動頭404靠近平衡部5的一端上表面中央有指針404b。當轉動頭404處于零位置時，轉動頭404的指針404b與減速齒輪箱402的零刻度線402a對齊。轉動頭404靠近連接清除部6的一端固定有攝像頭4041，攝像頭4041與控制部連接。攝像頭4041實時拍攝工作畫面，并通過控制部傳輸至地面車載裝置，便于地面人員觀察。

萬向球軸承405上設有滾動球，滾動球與轉動頭404下表表面的半球凹槽404a連接。由于萬向球(又名牛眼軸承)具有滾動靈活的特點，使得與其接觸的工作板等物體能非常靈活的轉動，根據(jù)不同的承載要求可以任意設定萬向球的分布密度，也可以選擇不同承載能力的萬向球軸承405。

在對本發(fā)明的樣機進行大量實驗發(fā)現(xiàn)，轉動頭404及減速齒輪箱402內的組件在大量使用后易發(fā)生上、下位移，造成結構破壞、對控制精度和裝置使用壽命造成極大影響。其原因在于，轉動頭404作為本裝飾的承載連接部件，連接有清除部6、平衡部5等執(zhí)行器件，同時在清除鳥巢的噴氣過程中，對轉動頭404造成多向作用力，進而對轉動頭404與減速齒輪箱402的連接軸進行破壞。因此，本發(fā)明設置萬向球軸承405，萬向球軸承405上端的滾動球與轉動頭404連接，減少使用過程中對轉動頭404及減速齒輪箱402內部組件的位移、晃動破壞，進而提高本裝置的使用精度及使用壽命。

氣動組406包括多通接頭、電磁閥和氣流傳感器。電磁閥與控制部連接，控制部可對電磁閥內的空氣進行閉合和流通控制。多通接頭共兩個，一個與高壓氣瓶部3連接，并與電磁閥連接，另一個與電磁閥連接后并與氣流傳感器連接，最后分別與清除部6和平衡部5連接。氣流傳感器與控制部連接。氣流傳感器能夠計算從清除部6一端排除的氣流速度，并將數(shù)據(jù)傳輸至控制部，由控制部控制平衡部5排氣，保持無人機在空中的平衡。

清除部6包括清除連接頭601、清除桿602、斗座603、出氣斗604。清除連接頭601一端與轉動頭404固定，另一端與清除桿602連接，清除桿602一端與清除連接頭601連接，另一端與斗座603固定，出氣斗604共兩個，固定在斗座603上。

清除連接頭601包括母座601a、公座601b和彈簧601c。母座601a與轉動頭404固定，公座601b與清除桿602固定。母座601a一端內有空腔，空腔內設有彈簧601c，公座601b一端有凸起臺，與彈簧601c連接。在清除部6噴氣瞬間，通過連接頭內的彈簧601c，對噴氣瞬間的剛性沖擊進行緩沖，保持無人機平衡。

清除桿602為桿狀，中空。清除桿602為絕緣材料制造。斗座603連接與清除桿602末端。兩個出氣斗604通過軟管與轉動頭404的氣流傳感器和電磁閥連接。清除桿602包括多種類型，根據(jù)鳥巢的位置、電塔類型、周圍線路環(huán)境進行更換。

平衡部5包括平衡桿501、配重塊、微磁閥503和平衡斗504。平衡桿501與轉動頭404一端固定，平衡桿501一端設有配重基座502，配重塊固定于配重基座502上。微磁閥503與平衡桿501固定，平衡斗504與微磁閥503連接。微磁閥503與轉動頭404的氣動組406連接。微磁閥503與控制部連接。配重塊包括不同的規(guī)格，根據(jù)清除部6清除桿602所選定的型號，進而對配重塊進行調整。

微磁閥503為電控磁閥，微磁閥503的開關程度可控制，控制部可通過微磁閥503控制氣體的流通口徑大小。

控制部通過氣流傳感器讀取的數(shù)據(jù)，進而對微磁閥503的氣體流通口徑進行控制，進而通過平衡斗504向外排氣，進而實現(xiàn)無人機本體1在空中的平衡。

控制部與步進電機、電磁閥、氣流傳感器、微磁閥503、攝像頭4041連接。控制部與無人機本體1電源共用電源。

控制部內含圖傳模塊，將攝像頭4041的影像實時回傳至地面車載裝置?？刂撇績戎猛ㄓ嵞K，與地面車載裝置進行通訊。

控制部包括校準按鈕。校準按鈕位于控制部上，按下校準按鈕，步進電機勻速轉動，直至轉動頭404的指針404b與減速齒輪箱402的零刻度線402a對齊為止。即完成對轉動頭404的校準。經(jīng)過試驗發(fā)現(xiàn)，本裝置的轉動部4經(jīng)過長時間大量轉動復位后，會出現(xiàn)轉動頭404指針404b與減速齒輪箱402零刻度線402a對不齊現(xiàn)象。使用時間越長，轉動頭404的指針404b與減速齒輪箱402的零刻度線402a的夾角越大，不利于地面車載裝置的控制精度，影響使用。該現(xiàn)象由步進電機結構特征和減速齒輪箱402轉動誤差造成，因此，在控制部上設置校準按鈕進行定期校準。進行校準前，將轉動頭404兩端零件拆除，按下校準按鈕，步進電機勻速轉動，直至轉動頭404的指針404b與減速齒輪箱402的零刻度線402a對齊，完成校準。

地面車載裝置包括氣泵、軟管卷和遙控箱。地面車載裝置放置于車內，便于野外作業(yè)。氣泵為柴油、汽油氣泵，輸出高壓氣體。所述軟管卷內的軟管為絕緣軟管，避免操作不當造成意外掛線情況的損失。

遙控箱包括顯示屏、通訊模塊、控制旋鈕和清除按鈕。顯示屏對無人機上的攝像頭4041拍攝畫面進行顯示，控制旋鈕將旋鈕轉動信息傳輸至控制部，控制部通過步進電機進行相應角度的正轉和反轉，進而實現(xiàn)將清除部6對準鳥巢，實施作業(yè)。清除按鈕按下，控制部通過通訊模塊接收信息，控制部控制電磁閥打開，將高壓氣體通過清除部6噴出。同時，控制部通過氣流傳感器檢測氣流數(shù)據(jù)，控制微磁閥503打開一定口徑，將氣體從反向排除，實現(xiàn)無人機在空中的平衡。

松開清除按鈕，控制部控制控制電磁閥關閉，停止噴氣。

一種電力輸配電網(wǎng)絡鳥巢清除方法：

1、按下控制部校準按鈕，對清除部6和轉動頭404進行校準；

2、選擇合適規(guī)格的清除桿602，并安裝對應的配重塊；

3、無人機升空至鐵搭鳥巢位置，通過地面車載裝置的遙控箱，將清除部6對準鳥巢；

4、按下清除按鈕，控制部通過電磁閥控制高壓氣體從高壓氣瓶部3從清除部6向外噴出，清除鳥巢；

5、控制部通過氣流傳感器檢測噴出氣流數(shù)據(jù)，控制部控制微磁閥503打開一定口徑，將氣體從反向排除，實現(xiàn)無人機在空中的平衡；

6、對于難清除的鳥巢，將高壓氣瓶部3拆除，將轉動部4下端氣動組406與車載氣泵通過軟管卷連接，跳至上述第三步，完成清除。

在實際使用過程中，本系統(tǒng)由兩名作業(yè)人員操作。第一人操作操控無人機，并將無人機保持在合適的位置，避免無人機觸碰到線纜及電力設備，保持無人機飛行狀態(tài)穩(wěn)定。第一人負責地面車載裝置的操作，并通過遙控箱遙控精準對準鳥巢進行一次或多次清除動作。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術方案均屬于本發(fā)明的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。