本實(shí)用新型涉及巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種高壓配電室智能巡檢機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

高壓配電室的巡檢工作對(duì)于保證高壓配電室的正常生產(chǎn)和安全運(yùn)行具有重要意義，傳統(tǒng)的巡檢方式是依靠巡檢人員每天采集大量的運(yùn)行數(shù)據(jù)，由于巡檢人員素質(zhì)、技術(shù)水平等因素會(huì)產(chǎn)生很多問(wèn)題，而且這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高。另外高壓配電室無(wú)人化巡檢已經(jīng)得到一定程度的普及，但現(xiàn)有的巡檢方式和巡檢技術(shù)與電力生產(chǎn)的安全性要求相比仍有相當(dāng)大的差距，比如在無(wú)人值班的高壓配電室中，設(shè)備的巡檢和安防工作僅由固定攝像機(jī)完成，不但不能檢測(cè)站內(nèi)全部設(shè)備和儀表，更不能發(fā)現(xiàn)設(shè)備內(nèi)部的熱缺陷，這些都會(huì)留下故障隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種高壓配電室智能巡檢機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，大大提高巡檢效率并有效降低故障隱患。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種高壓配電室智能巡檢機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括升降剪叉機(jī)構(gòu)、分閘按鈕執(zhí)行單元、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元和極柱短接單元，所述各個(gè)單元均設(shè)置于所述升降剪叉機(jī)構(gòu)上端的升降平臺(tái)上，所述分閘按鈕執(zhí)行單元設(shè)有可移動(dòng)的且用于按動(dòng)分閘按鈕的第一驅(qū)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元設(shè)有與就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)外模型相配合的內(nèi)凹形模具，所述內(nèi)凹形模具具有伸縮移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)自由度，所述極柱短接單元包括拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)、插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)和插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)和插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)均與所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)固連并通過(guò)所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，五防鎖防護(hù)蓋通過(guò)所述拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)拔下，備用極柱短接蓋在五防鎖防護(hù)蓋拔下后通過(guò)所述插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)插在高壓配電室的極柱位置。

所述分閘按鈕執(zhí)行單元包括第一固定桿、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)桿，所述第一固定桿固裝在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)的升降平臺(tái)上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固裝在所述第一固定桿上，所述第一驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，在所述第一驅(qū)動(dòng)桿末端設(shè)有防護(hù)軟塞。

在所述第一固定桿末端設(shè)有第一行程開(kāi)關(guān)，在所述第一驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)有第一行程彈簧，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述第一行程彈簧觸碰第一行程開(kāi)關(guān)時(shí)停止運(yùn)行。

所述轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元包括第二固定桿、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和內(nèi)凹形模具，所述第二固定桿固裝在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)的升降平臺(tái)上，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固裝在所述第二固定桿上，所述第二驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，在所述第二驅(qū)動(dòng)桿末端設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)與所述內(nèi)凹形模具相連，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和內(nèi)凹形模具通過(guò)所述第二驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)，所述內(nèi)凹形模具通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

在所述第二固定桿末端設(shè)有第二行程開(kāi)關(guān)，在所述第二驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)有第二行程彈簧，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述第二行程彈簧觸碰第二行程開(kāi)關(guān)時(shí)停止運(yùn)行。

所述拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持爪，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)一連桿與所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)固連，所述夾持爪通過(guò)所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)張合。

所述夾持爪包括連接桿、鉸接桿、上夾爪連桿、下夾爪連桿、上夾爪和下夾爪，所述連接桿通過(guò)所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述連接桿遠(yuǎn)離所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端與所述鉸接桿中部鉸接，所述鉸接桿上端通過(guò)上夾爪連桿與所述上夾爪鉸接，所述鉸接桿下端通過(guò)下夾爪連桿與所述下夾爪鉸接。

所述插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)包括備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑塊鉸接桿、支撐套筒、移動(dòng)彈簧和移動(dòng)滑塊，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿與所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)固連，所述支撐套筒通過(guò)所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)極柱短接單元固定桿固裝在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)的升降平臺(tái)上，所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上方的極柱短接單元固定桿上，所述支撐套筒中設(shè)有備用極柱短接蓋、移動(dòng)彈簧和移動(dòng)滑塊，且所述移動(dòng)滑塊通過(guò)移動(dòng)彈簧與備用極柱短接蓋相抵，所述移動(dòng)滑塊通過(guò)一個(gè)滑塊鉸接桿與所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述移動(dòng)滑塊通過(guò)所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)沿著所述支撐套筒移動(dòng)，在所述支撐套筒前端設(shè)有支撐卡爪。

所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)、絲杠、絲母和驅(qū)動(dòng)滑塊，其中所述驅(qū)動(dòng)滑塊設(shè)置于所述極柱短接單元固定桿上，所述驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)和絲杠通過(guò)連桿固定在所述極柱短接單元固定桿上，且所述絲杠通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述絲母設(shè)置于所述絲杠上，所述驅(qū)動(dòng)滑塊通過(guò)一連桿與所述絲母固連，并且所述驅(qū)動(dòng)滑塊通過(guò)所述滑塊鉸接桿與所述支撐套筒內(nèi)的移動(dòng)滑塊相連。

在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)的升降剪叉一側(cè)設(shè)有一安裝架，在所述安裝架上設(shè)有溫度檢測(cè)單元、局部放電檢測(cè)單元和柜內(nèi)攝像單元，在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)的升降平臺(tái)上設(shè)有指示裝置攝像單元。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1、本實(shí)用新型能夠完成如下操作：旋轉(zhuǎn)就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到就地位置；取下五防鎖防護(hù)蓋，并將極柱短接；按下分閘按鈕；確認(rèn)各個(gè)指示燈和顯示屏顯示情況；確認(rèn)高壓配電室內(nèi)的溫度和放電情況，并可以低高度觀察高壓配電室內(nèi)部情況。

2、本實(shí)用新型在插五防鎖極柱短接蓋時(shí)，采用絲杠絲母機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)滑塊移動(dòng)，傳動(dòng)效率高，傳動(dòng)靈敏平穩(wěn)，定位精度高，精度保持性好，傳動(dòng)剛度高，同步性能好，速度快。

3、本實(shí)用新型在按下分閘按鈕和旋轉(zhuǎn)就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到就地位置時(shí)，分別通過(guò)行程開(kāi)關(guān)控制驅(qū)動(dòng)桿移動(dòng)，并且采用電缸作為驅(qū)動(dòng)元件，定位精準(zhǔn)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，噪音低。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體示意圖，

圖2為圖1中的分閘按鈕執(zhí)行單元示意圖，

圖3為圖1中的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元示意圖，

圖4為圖3中的內(nèi)凹形模具示意圖，

圖5為圖1中的極柱短接單元示意圖，

圖6為圖5中的夾持爪示意圖，

圖7為圖5中的插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)示意圖，

圖8為圖7中的備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝位置示意圖，

圖9為圖8中的備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖，

圖10為圖7中的支撐套筒內(nèi)部示意圖。

其中，1為升降剪叉機(jī)構(gòu)，2為溫度檢測(cè)單元，3為局部放電檢測(cè)單元，4為柜內(nèi)攝像單元，5為轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元，6為分閘按鈕執(zhí)行單元，7為極柱短接單元，8為指示裝置攝像單元，9為第一行程開(kāi)關(guān)，10為第一行程彈簧，11為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，12為拔五防鎖防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)，13為第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，14為夾持爪，15為插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)，16為備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，17為備用極柱短接蓋，18為移動(dòng)彈簧，19為移動(dòng)滑塊，20為防護(hù)軟賽，21為第一固定桿，22為第一驅(qū)動(dòng)桿，23為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，24為內(nèi)凹形模具，25為連接桿，26為下夾爪連桿，27為上夾爪連桿，28為上夾爪，29為鉸接桿，30為下夾爪，31為極柱短接單元固定桿，32為驅(qū)動(dòng)滑塊，33為絲杠，34為絲母，35為驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)，36為滑塊鉸接桿，37為支撐卡爪，38為插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，39為第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，40為第二固定桿，41為第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，42為第二驅(qū)動(dòng)桿，43為第二行程開(kāi)關(guān)，44為第二行程彈簧。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述。

如圖1所示，本實(shí)用新型包括升降剪叉機(jī)構(gòu)1、分閘按鈕執(zhí)行單元6、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元5和極柱短接單元7，在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)1上設(shè)有一個(gè)升降平臺(tái)，所述轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元5、分閘按鈕執(zhí)行單元6和極柱短接單元7均設(shè)置于所述升降平臺(tái)上。

所述分閘按鈕執(zhí)行單元6用于按動(dòng)高壓配電室的分閘按鈕。如圖2所示，所述分閘按鈕執(zhí)行單元6包括第一固定桿21、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11和第一驅(qū)動(dòng)桿22，所述第一固定桿21固裝在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)1的升降平臺(tái)上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11固裝在所述第一固定桿21上，本實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11為電缸，所述第一驅(qū)動(dòng)桿22即通過(guò)所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，在所述第一驅(qū)動(dòng)桿22末端設(shè)有防護(hù)軟塞20，另外在所述第一固定桿21末端設(shè)有第一行程開(kāi)關(guān)9，在所述第一驅(qū)動(dòng)桿22上設(shè)有第一行程彈簧10。當(dāng)執(zhí)行器需要按動(dòng)分閘按鈕時(shí)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)桿22前移，所述防護(hù)軟塞20觸碰分閘按鈕并且將分閘按鈕按下，所述防護(hù)軟塞20起到保護(hù)分閘按鈕作用，另外所述行程彈簧10隨第一驅(qū)動(dòng)桿22移動(dòng)且當(dāng)所述第一驅(qū)動(dòng)桿22不能繼續(xù)前移時(shí)，所述行程彈簧10即觸碰所述第一行程開(kāi)關(guān)9并發(fā)出信號(hào)控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11停止運(yùn)行。

所述轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元5用于將就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到就地位置。如圖3所示，所述轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元5包括第二固定桿40、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41、第二驅(qū)動(dòng)桿42、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23和內(nèi)凹形模具24，所述第二固定桿40固裝在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)1的升降平臺(tái)上，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41固裝在所述第二固定桿40上，本實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41為電缸，所述第二驅(qū)動(dòng)桿42即通過(guò)所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，在所述第二驅(qū)動(dòng)桿42末端設(shè)有一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23與一個(gè)內(nèi)凹形模具24相連，如圖4所示，所述內(nèi)凹形模具24上設(shè)有與就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)外模型相配合的內(nèi)凹部，在所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述內(nèi)凹形模具24轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，另外在所述第二固定桿40末端設(shè)有第二行程開(kāi)關(guān)43，在所述第二驅(qū)動(dòng)桿42上設(shè)有第二行程彈簧44。機(jī)構(gòu)工作時(shí)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23和內(nèi)凹形模具24前移，當(dāng)所述內(nèi)凹形模具24與所述就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)外模型完全配合時(shí)，所述第二行程彈簧44觸碰所述第二行程開(kāi)關(guān)43，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41停止運(yùn)行，然后所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23驅(qū)動(dòng)所述內(nèi)凹形模具24轉(zhuǎn)動(dòng)將所述就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)動(dòng)至就地位置。所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23為本領(lǐng)域公知技術(shù)。

所述極柱短接單元7可實(shí)現(xiàn)五防鎖防護(hù)蓋的插拔以及實(shí)現(xiàn)五防鎖的極柱短接。如圖5所示，所述極柱短接單元7包括拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)12、插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)15和插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38，所述拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)12和插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)15呈90°布置且通過(guò)連桿安裝在插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38上，如圖8所示，所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38通過(guò)極柱短接單元固定桿31固裝在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)1的升降平臺(tái)上，在所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38上設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，當(dāng)所述拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)12完成拔下五防鎖防護(hù)蓋工作后，所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38轉(zhuǎn)動(dòng)90°使所述插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)15對(duì)準(zhǔn)高壓配電室的極柱位置。所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38為本領(lǐng)域公知技術(shù)。

如圖5～6所示，所述拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)12包括第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13和夾持爪14，如圖6所示，所述夾持爪14包括連接桿25、鉸接桿29、上夾爪連桿27、下夾爪連桿26、上夾爪28和下夾爪30，本實(shí)施例中，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13為電缸且通過(guò)連桿與所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38固連，所述連接桿25即與所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13連接并通過(guò)所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述連接桿25遠(yuǎn)離所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13的一端與所述鉸接桿29中部鉸接，所述鉸接桿29上端通過(guò)上夾爪連桿27與所述上夾爪28鉸接，所述鉸接桿29下端通過(guò)下夾爪連桿26與所述下夾爪30鉸接。機(jī)構(gòu)工作時(shí)，當(dāng)機(jī)器人收到拔五防鎖防護(hù)蓋的信號(hào)后，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13驅(qū)動(dòng)所述連接桿25前移，所述上夾爪28和下夾爪30在所述連接桿25推動(dòng)下夾緊五防鎖防護(hù)蓋，然后所述連接桿25后退拔下夾緊五防鎖防護(hù)蓋。

如圖5和圖7～10所示，所述插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)15包括備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)39、滑塊鉸接桿36、支撐套筒、移動(dòng)彈簧18和移動(dòng)滑塊19，本實(shí)施例中，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)39為電缸且通過(guò)連桿與所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38固連，所述支撐套筒與所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)39固連并通過(guò)所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)39驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，如圖8所示，所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38通過(guò)極柱短接單元固定桿31固裝在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)1的升降平臺(tái)上，所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16安裝在所述插拔轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)38上方的極柱短接單元固定桿31上，如圖5和圖10所示，備用極柱短接蓋17、移動(dòng)彈簧18和移動(dòng)滑塊19均設(shè)置于所述支撐套筒中，且所述移動(dòng)彈簧18一端與設(shè)置于所述支撐套筒后端的移動(dòng)滑塊19固連，另一端與設(shè)置于所述支撐套筒前端的備用極柱短接蓋17相抵，所述移動(dòng)滑塊19通過(guò)一個(gè)滑塊鉸接桿36與所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16相連，所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16即通過(guò)所述滑塊鉸接桿36驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)滑塊19在所述支撐套筒內(nèi)移動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)備用極柱短接蓋17輸出支撐套筒并插在高壓配電室的極柱位置，實(shí)現(xiàn)五防鎖的極柱短接。如圖10所示，在所述支撐套筒前端設(shè)有支撐卡爪37，機(jī)構(gòu)工作時(shí)，所述支撐套筒通過(guò)所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)39驅(qū)動(dòng)前移并使所述支撐卡爪37卡在五防鎖防護(hù)蓋外側(cè)的凸臺(tái)上呈張開(kāi)狀態(tài)，然后備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)滑塊19前移輸出備用極柱短接蓋17。

如圖9所示，所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16包括驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)35、絲杠33、絲母34和驅(qū)動(dòng)滑塊32，其中所述驅(qū)動(dòng)滑塊32設(shè)置于所述極柱短接單元固定桿31上，所述驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)35和絲杠33通過(guò)連桿固定在所述極柱短接單元固定桿31上，且所述絲杠33通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)35驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述絲母34設(shè)置于所述絲杠33上，所述驅(qū)動(dòng)滑塊32通過(guò)一連桿與所述絲母34固連，當(dāng)所述絲杠33轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)即驅(qū)動(dòng)所述絲母34帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑塊32沿著所述極柱短接單元固定桿31移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)滑塊32即通過(guò)所述滑塊鉸接桿36與所述支撐套筒內(nèi)的移動(dòng)滑塊19相連。

如圖1所示，在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)1的升降剪叉一側(cè)設(shè)有一安裝架，在所述安裝架上設(shè)有溫度檢測(cè)單元2、局部放電檢測(cè)單元3和柜內(nèi)攝像單元4，所述溫度檢測(cè)單元2用于檢測(cè)高壓配電室內(nèi)的溫度，所述局部放電檢測(cè)單元3用于檢測(cè)高壓配電室內(nèi)的放電情況，所述柜內(nèi)攝像單元4用于觀察高壓配電室內(nèi)部情況，在所述升降剪叉機(jī)構(gòu)1的升降平臺(tái)上設(shè)有指示裝置攝像單元8，所述用于指示裝置攝像單元8觀測(cè)各種信號(hào)指示燈和顯示屏，所述各個(gè)檢測(cè)單元和攝像單元均為本領(lǐng)域公知技術(shù)。

本實(shí)用新型的工作原理為：

本實(shí)用新型安裝在一個(gè)行走機(jī)構(gòu)上，本實(shí)用新型進(jìn)入高壓配電室后進(jìn)行各種檢測(cè)觀察及執(zhí)行動(dòng)作，本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)如下功能：

1、低高度窗口監(jiān)測(cè)：升降剪叉機(jī)構(gòu)1通過(guò)收攏和展開(kāi)升降剪叉實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)的高度調(diào)節(jié)，所述升降剪叉一側(cè)設(shè)有溫度檢測(cè)單元2、局部放電檢測(cè)單元3和柜內(nèi)攝像單元4，可檢測(cè)高壓配電室內(nèi)的溫度和放電情況，并可以觀察高壓配電室內(nèi)部情況。

2、顯示屏以及信號(hào)燈監(jiān)測(cè)：升降剪叉機(jī)構(gòu)1的升降平臺(tái)上安裝有指示裝置攝像單元8，能夠?qū)Ω鞣N信號(hào)指示燈和顯示屏進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

3、按分閘按鈕：當(dāng)執(zhí)行器需要按動(dòng)分閘按鈕時(shí)，所述分閘按鈕執(zhí)行單元6中的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)桿22前移，使前端防護(hù)軟塞20觸碰分閘按鈕并且將分閘按鈕按下，所述防護(hù)軟塞20起到保護(hù)分閘按鈕作用。

4、旋轉(zhuǎn)就地/遠(yuǎn)方開(kāi)關(guān)：所述轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元5工作時(shí)，所述轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)單元5中的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23和內(nèi)凹形模具24前移，當(dāng)所述內(nèi)凹形模具24與所述就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)外模型完全配合時(shí)停止運(yùn)行，然后所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)23驅(qū)動(dòng)所述內(nèi)凹形模具24轉(zhuǎn)動(dòng)將所述就地/遠(yuǎn)方轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)動(dòng)至就地位置。

5、拔下五防鎖防護(hù)蓋：當(dāng)機(jī)器人收到拔五防鎖防護(hù)蓋的信號(hào)后，所述拔防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)12中的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)13驅(qū)動(dòng)連接桿25前移，使上夾爪28和下夾爪30夾緊五防鎖防護(hù)蓋，然后所述連接桿25后退拔下夾緊五防鎖防護(hù)蓋。

6、插極柱短接蓋：所述插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)15工作時(shí)，所述插防護(hù)蓋機(jī)構(gòu)15中的支撐套筒通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)39驅(qū)動(dòng)前移并使所述支撐套筒前端的支撐卡爪37卡在五防鎖防護(hù)蓋外側(cè)的凸臺(tái)上呈張開(kāi)狀態(tài)，然后備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)滑塊19前移輸出備用極柱短接蓋17。所述備用極柱短接蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16包括驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)35、絲杠33、絲母34和驅(qū)動(dòng)滑塊32，所述絲杠33通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)絲杠電機(jī)35驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述絲杠33轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)即驅(qū)動(dòng)所述絲母34帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑塊32沿著所述極柱短接單元固定桿31移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)滑塊32即通過(guò)所述滑塊鉸接桿36驅(qū)動(dòng)所述支撐套筒內(nèi)的移動(dòng)滑塊19移動(dòng)。