本發(fā)明涉及一種服務機器人，具體涉及到一種機器人電站巡檢系統(tǒng)及方法，屬于電氣與機電技術領域。
背景技術：
目前，電站的巡檢工作主要由電站的巡檢人員來完成，由于電站巡檢的工作量大，環(huán)境復雜，特別在惡劣的天氣情況下，比如，大風大雨、雷電等天氣情況，巡檢人員還具有一定的危險性，所以，考慮使用巡檢機器人代替巡檢人員完成巡檢是一個非常好的想法。巡檢機器人代替巡檢人員進行巡檢工作，最關鍵的問題是巡檢機器人如何在巡檢點實現正確定位。
技術實現要素：
本發(fā)明提出的機器人電站巡檢系統(tǒng)，巡檢機器人能夠按照衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進入巡檢點區(qū)域，再由安裝在巡檢機器人左右腳的圖像識別系統(tǒng)對預先埋設在地面上的巡檢定位點進行圖像識別，通過機械導向裝置導向，引導巡檢機器人的左右腳和巡檢點左右定位點完全吻合，實現巡檢機器人的二次精確定位，并通過安裝在巡檢機器人上的溫度探測儀、分貝探測儀及攝像頭等采集相關數據，再通過信號遠程交換器傳輸給主控電腦，有主控電腦進行分析處理。
本發(fā)明安裝在巡檢機器人左右腳的圖像識別系統(tǒng)對預先埋設在地面上的巡檢定位點進行圖像識別和機械導向裝置導向，引導巡檢機器人的左右腳和巡檢點左右定位點完全吻合，實現巡檢機器人的二次精確定位，能夠充分保證巡檢機器人采集到的相關數據的準確性和一致性，應用前景廣闊。
本發(fā)明的目的在于提供一種機器人電站巡檢系統(tǒng)及方法。
本發(fā)明采用的技術方案為：一種機器人電站巡檢系統(tǒng)，包括機器人基站、主控室、巡檢機器人、巡檢點；所述機器人基站內設置有基站充電座和基站充電定位點，所述基站充電定位點包括基站充電左定位點和基站充電右定位點，所述基站充電左定位點的上部中間帶有基站充電左導向凸臺，基站充電左定位點的四周形狀和巡檢機器人左腳底面的四周形狀相同，所述基站充電右定位點的上部中間帶有基站充電右導向凸臺，基站充電右定位點的四周形狀和巡檢機器人右腳底面的四周形狀相同；所述巡檢機器人的左腳設置有機器人左腳圖像識別系統(tǒng)，巡檢機器人的左腳底部中間設置有左腳導向凹面，巡檢機器人的右腳設置有機器人右腳圖像識別系統(tǒng)，巡檢機器人的右腳底部中間設置有右腳導向凹面；所述主控室內設置有主控電腦和主控室信號遠程交換器；所述巡檢機器人的左腳設置有機器人左腳圖像識別系統(tǒng)，巡檢機器人的左腳底部中間設置有左腳導向凹面，巡檢機器人的右腳設置有機器人右腳圖像識別系統(tǒng)，巡檢機器人的右腳底部中間設置有右腳導向凹面，巡檢機器人的中部左側設置有巡檢機器人充電頭，巡檢機器人的頭部左側設置有巡檢機器人信號遠程交換器，所述巡檢機器人信號遠程交換器與主控室信號遠程交換器通訊連接；所述巡檢機器人的頭部右側設置有巡檢機器人衛(wèi)星導航定位裝置，巡檢機器人的頭部正面左部設置有溫度探測儀，巡檢機器人的頭部正面右部設置有分貝探測儀，巡檢機器人的頭部正面中部設置有攝像頭；所述巡檢點的地面上預先埋設有巡檢定位點，巡檢定位點包括巡檢左定位點和巡檢右定位點，所述巡檢左定位點的上部中間帶有巡檢左定位點導向凸臺，巡檢左定位點的四周形狀和巡檢機器人的左腳底面的四周形狀相同，所述巡檢右定位點的上部中間帶有巡檢右定位點導向凸臺，巡檢巡檢右定位點的四周形狀和巡檢機器人的左腳底面的四周形狀相同。
機器人基站內可以設置多套基站充電座和基站充電定位點。
一臺主控電腦可以控制多臺巡檢機器人。
一種機器人電站巡檢方法，利用上述系統(tǒng)，其步驟如下：
（1）、巡檢機器人的原始狀態(tài)處于機器人基站內，巡檢機器人通過機器人左腳圖像識別系統(tǒng)，以及由巡檢機器人的左腳導向凹面和基站充電左定位點的基站充電左導向凸臺形成的機械導向裝置的導向，確保巡檢機器人左腳底面和基站充電左定位點相互吻合，實現正確定位，同時，巡檢機器人通過機器人右腳圖像識別系統(tǒng)，以及由巡檢機器人的右腳導向凹面和基站充電右定位點的基站充電右導向凸臺形成的機械導向裝置的導向，確保巡檢機器人右腳底面和基站充電右定位點相互吻合，實現正確定位，保證巡檢機器人處于正確位置，并實現巡檢機器人充電頭和基站充電座的正確對接，進行充電。
（2）、巡檢機器人充電完成后會自動離開基站充電座，切斷電源，進入基站任務等待區(qū)。
（3）、當需要巡檢機器人進行巡檢時，主控室的主控電腦通過主控室信號遠程交換器向巡檢機器人發(fā)出任務指令，巡檢機器人通過巡檢機器人信號遠程交換器接收任務，按照任務要求，巡檢機器人衛(wèi)星導航定位裝置接收衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)的導航定位服務，到達巡檢點的巡檢區(qū)域，預先埋設在地面上的巡檢定位點的巡檢左定位點和巡檢右定位點分別與巡檢機器人分別通過機器人左腳圖像識別系統(tǒng)和機器人右腳圖像識別系統(tǒng)，引導巡檢機器人接近巡檢點，同時，巡檢機器人的左腳導向凹面和右腳導向凹面分別與巡檢左定位點導向凸臺和巡檢右定位點導向凸臺形成機械導向，分別實現巡檢機器人左腳底面和右腳底面與巡檢左定位點和巡檢右定位點相互吻合，完成二次精確定位，實現巡檢機器人左右腳的正確定位。
（4）、接下來巡檢機器人就開始工作，通過溫度探測儀采集各工作元器件表面溫度及相關接線柱表面溫度，通過分貝探測儀采集噪音數據，通過攝像頭采集儀表數據，由于巡檢機器人能夠實現正確定位，其采集到的相關數據的準確性和一致性大大提高，巡檢機器人采集到的相關數據再通過巡檢機器人信號遠程交換器、主控室信號遠程交換器傳輸給主控電腦，由主控電腦進行分析處理。
（5）、當巡檢機器人完成第一個巡檢點的任務后，按照主控電腦的工作指令，進入下一個巡檢點，全部巡檢工作結束后，巡檢機器人自動返回機器人基站，進行二次精確定位，實現巡檢機器人充電頭和基站充電座的正確對接，進行充電。
本發(fā)明的有益效果是：
本發(fā)明提出的機器人電站巡檢系統(tǒng)，巡檢機器人能夠按照衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進入巡檢點區(qū)域，再由安裝在巡檢機器人左右腳的圖像識別系統(tǒng)對預先埋設在地面上的巡檢定位點進行圖像識別，通過機械導向裝置導向，引導巡檢機器人的左右腳和巡檢點左右定位點完全吻合，實現巡檢機器人的二次精確定位，并通過安裝在巡檢機器人上的溫度探測儀、分貝探測儀及攝像頭等采集相關數據，再通過信號遠程交換器傳輸給主控電腦，有主控電腦進行分析處理。
本發(fā)明安裝在巡檢機器人左右腳的圖像識別系統(tǒng)對預先埋設在地面上的巡檢定位點進行圖像識別和機械導向裝置導向，引導巡檢機器人的左右腳和巡檢點左右定位點完全吻合，實現巡檢機器人的二次精確定位，能夠充分保證巡檢機器人采集到的相關數據的準確性和一致性，應用前景廣闊。
附圖說明
下面結合附圖給出的實施例對本發(fā)明作進一步詳細地說明。
圖1是本發(fā)明的結構示意圖。
具體實施方式
如圖1所示，一種機器人電站巡檢系統(tǒng)，包括機器人基站1、主控室2、巡檢機器人3、巡檢點4；所述機器人基站1內設置有基站充電座1-1和基站充電定位點1-4，所述基站充電定位點1-4包括基站充電左定位點1-2和基站充電右定位點1-3，所述基站充電左定位點1-2的上部中間帶有基站充電左導向凸臺1-5，基站充電左定位點1-2的四周形狀和巡檢機器人3左腳底面的四周形狀相同，所述基站充電右定位點1-3的上部中間帶有基站充電右導向凸臺1-6，基站充電右定位點1-3的四周形狀和巡檢機器人3右腳底面的四周形狀相同；所述主控室2內設置有主控電腦2-1和主控室信號遠程交換器2-2；所述巡檢機器人3的左腳設置有機器人左腳圖像識別系統(tǒng)3-1，巡檢機器人3的左腳底部中間設置有左腳導向凹面3-9，巡檢機器人3的右腳設置有機器人右腳圖像識別系統(tǒng)3-2，巡檢機器人3的右腳底部中間設置有右腳導向凹面3-10；所述主控室2內設置有主控電腦2-1和主控室信號遠程交換器2-2；所述巡檢機器人3的左腳設置有機器人左腳圖像識別系統(tǒng)3-1，巡檢機器人3的左腳底部中間設置有左腳導向凹面3-9，巡檢機器人3的右腳設置有機器人右腳圖像識別系統(tǒng)3-2，巡檢機器人3的右腳底部中間設置有右腳導向凹面3-10，巡檢機器人3的中部左側設置有巡檢機器人充電頭3-3，巡檢機器人3的頭部左側設置有巡檢機器人信號遠程交換器3-4，所述巡檢機器人信號遠程交換器3-4與主控室信號遠程交換器2-2通訊連接；所述巡檢機器人3的頭部右側設置有巡檢機器人衛(wèi)星導航定位裝置3-5，巡檢機器人3的頭部正面左部設置有溫度探測儀3-6，巡檢機器人3的頭部正面右部設置有分貝探測儀3-7，巡檢機器人3的頭部正面中部設置有攝像頭3-8；所述巡檢點4的地面上預先埋設有巡檢定位點4-1，巡檢定位點4-1包括巡檢左定位點4-2和巡檢右定位點4-3，所述巡檢左定位點4-2的上部中間帶有巡檢左定位點導向凸臺4-4，巡檢左定位點4-2的四周形狀和巡檢機器人3的左腳底面的四周形狀相同，所述巡檢右定位點4-3的上部中間帶有巡檢右定位點導向凸臺4-5，巡檢巡檢右定位點4-3的四周形狀和巡檢機器人3的左腳底面的四周形狀相同。
機器人基站1內可以設置多套基站充電座1-1和基站充電定位點1-4。
一臺主控電腦2-1可以控制多臺巡檢機器人3。
一種機器人電站巡檢方法，利用上述系統(tǒng)，其步驟如下：
1、巡檢機器人3的原始狀態(tài)處于機器人基站1內，巡檢機器人3通過機器人左腳圖像識別系統(tǒng)3-1，以及由巡檢機器人3的左腳導向凹面3-9和基站充電左定位點1-2的基站充電左導向凸臺1-5形成的機械導向裝置的導向，確保巡檢機器人3左腳底面和基站充電左定位點1-2相互吻合，實現正確定位，同時，巡檢機器人3通過機器人右腳圖像識別系統(tǒng)3-2，以及由巡檢機器人3的右腳導向凹面3-10和基站充電右定位點1-3的基站充電右導向凸臺1-6形成的機械導向裝置的導向，確保巡檢機器人3右腳底面和基站充電右定位點1-3相互吻合，實現正確定位，保證巡檢機器人3處于正確位置，并實現巡檢機器人充電頭3-3和基站充電座1-1的正確對接，進行充電。
2、巡檢機器人3充電完成后會自動離開基站充電座1-1，切斷電源，進入基站任務等待區(qū)。
3、當需要巡檢機器人3進行巡檢時，主控室2的主控電腦2-1通過主控室信號遠程交換器2-2向巡檢機器人3發(fā)出任務指令，巡檢機器人3通過巡檢機器人信號遠程交換器3-4接收任務，按照任務要求，巡檢機器人衛(wèi)星導航定位裝置3-5接收衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)的導航定位服務，到達巡檢點4的巡檢區(qū)域，預先埋設在地面上的巡檢定位點4-1的巡檢左定位點4-2和巡檢右定位點4-3分別與巡檢機器人3分別通過機器人左腳圖像識別系統(tǒng)3-1和機器人右腳圖像識別系統(tǒng)3-2，引導巡檢機器人3接近巡檢點4，同時，巡檢機器人3的左腳導向凹面3-9和右腳導向凹面3-10分別與巡檢左定位點導向凸臺4-4和巡檢右定位點導向凸臺4-5形成機械導向，分別實現巡檢機器人3左腳底面和右腳底面與巡檢左定位點4-2和巡檢右定位點4-3相互吻合，完成二次精確定位，實現巡檢機器人3左右腳的正確定位。
4、接下來巡檢機器人3就開始工作，通過溫度探測儀3-6采集各工作元器件表面溫度及相關接線柱表面溫度，通過分貝探測儀3-7采集噪音數據，通過攝像頭3-8采集儀表數據，由于巡檢機器人3能夠實現正確定位，其采集到的相關數據的準確性和一致性大大提高，巡檢機器人3采集到的相關數據再通過巡檢機器人信號遠程交換器3-4、主控室信號遠程交換器2-2傳輸給主控電腦2-1，由主控電腦2-1進行分析處理。
5、當巡檢機器人3完成第一個巡檢點的任務后，按照主控電腦2-1的工作指令，進入下一個巡檢點，全部巡檢工作結束后，巡檢機器人3自動返回機器人基站1，進行二次精確定位，實現巡檢機器人充電頭3-3和基站充電座1-1的正確對接，進行充電。
本發(fā)明提出的機器人電站巡檢系統(tǒng)，巡檢機器人能夠按照衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)進入巡檢點區(qū)域，再由安裝在巡檢機器人左右腳的圖像識別系統(tǒng)對預先埋設在地面上的巡檢定位點進行圖像識別，通過機械導向裝置導向，引導巡檢機器人的左右腳和巡檢點左右定位點完全吻合，實現巡檢機器人的二次精確定位，并通過安裝在巡檢機器人上的溫度探測儀、分貝探測儀及攝像頭等采集相關數據，再通過信號遠程交換器傳輸給主控電腦，有主控電腦進行分析處理。
本發(fā)明安裝在巡檢機器人左右腳的圖像識別系統(tǒng)對預先埋設在地面上的巡檢定位點進行圖像識別和機械導向裝置導向，引導巡檢機器人的左右腳和巡檢點左右定位點完全吻合，實現巡檢機器人的二次精確定位，能夠充分保證巡檢機器人采集到的相關數據的準確性和一致性，應用前景廣闊。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出：對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。