本發(fā)明涉及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法。
背景技術(shù)：
：交直流并聯(lián)輸電是一種用高壓交流線路和高壓直流線路并列輸送電能的方式。高壓交流線路和高壓直流線路的兩端均會(huì)連接有各種控制設(shè)備，各種控制設(shè)備通過(guò)相互之間的配合能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)電流的輸送。交直流并聯(lián)輸電在進(jìn)行遠(yuǎn)距離輸送電能時(shí)，若直流側(cè)與交流側(cè)的控制設(shè)備之間不相互配合則有可能會(huì)由于諧振等原因激發(fā)新的振動(dòng)模式，進(jìn)而影響輸送電能的質(zhì)量。因此，在進(jìn)行遠(yuǎn)距離輸送電能時(shí)通常需要注意直流側(cè)與交流側(cè)控制設(shè)備之間的配合關(guān)系，從而才能隔離各控制器之間的不良相互作用，實(shí)現(xiàn)恰當(dāng)?shù)碾娏骷信c分散控制，進(jìn)而提高交直流并聯(lián)系統(tǒng)的運(yùn)行效率。各控制設(shè)備之間的配合關(guān)系主要體現(xiàn)在控制設(shè)備的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)，因此，為實(shí)現(xiàn)恰當(dāng)?shù)碾娏骷信c分散控制，需要合理的分配控制設(shè)備的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)。目前，對(duì)于控制設(shè)備的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的配對(duì)方案，通常依據(jù)RGA(RelativeGainArray，相對(duì)增益陣列)和DRGA(DynamicRelativeGainArray，動(dòng)態(tài)相對(duì)增益陣列)來(lái)進(jìn)行確定。由于大系統(tǒng)存在復(fù)雜的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、多變工況及大系統(tǒng)等值等的原因，使得設(shè)計(jì)控制設(shè)備的配對(duì)方案時(shí)需要降低控制效果對(duì)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞囊蕾?，同時(shí)還要考慮系統(tǒng)的非線性特性和參數(shù)/結(jié)構(gòu)不確定性，進(jìn)而使得計(jì)算復(fù)雜。由于在RGA基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的DRGA本身計(jì)算過(guò)程非常復(fù)雜，基于上述原因使得計(jì)算結(jié)果不準(zhǔn)確，進(jìn)而影響控制設(shè)備的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)配對(duì)方案的合理選取，且依據(jù)DRGA確定控制設(shè)備的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)配對(duì)方案使得控制設(shè)備的魯棒性較差。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中在交直流并聯(lián)輸電時(shí)控制設(shè)備的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的配對(duì)方案不能合理選取的問(wèn)題。本發(fā)明提供一種基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法，所述控制方法包括：確定系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)過(guò)程中的傳遞函數(shù)根據(jù)TLS-ESPRIT(totalleastsquares-estimationofsignalparametersviarotationalinvariancetechnique，總體最小二乘-旋轉(zhuǎn)矢量不變技術(shù)，簡(jiǎn)稱為總體最小二乘ESPRIT)識(shí)別所述傳遞函數(shù)獲取系統(tǒng)振型；根據(jù)所述系統(tǒng)振型確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的初步配對(duì)方案；根據(jù)所述傳遞函數(shù)和所述初步配對(duì)方案計(jì)算控制回路間的有效相對(duì)增益陣列Φ，所述有效相對(duì)增益陣列Φ用于反映所述控制回路間的相互作用；根據(jù)所述有效相對(duì)增益陣列Φ及所述初步配對(duì)方案確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案。優(yōu)選地，所述確定系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)過(guò)程中的傳遞函數(shù)包括：選取π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中的發(fā)電機(jī)為激勵(lì)點(diǎn)；對(duì)所述激勵(lì)點(diǎn)施加不破壞系統(tǒng)可線性化條件的小擾動(dòng)激勵(lì)；獲取全部發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子角速度；根據(jù)所述轉(zhuǎn)子角速度獲取信道的傳遞函數(shù)其中，所述傳遞函數(shù)為：優(yōu)選地，所述根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別所述傳遞函數(shù)獲取系統(tǒng)振型包括：根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別所述信道相對(duì)應(yīng)的所述傳遞函數(shù)根據(jù)所識(shí)別的所述傳遞函數(shù)獲取所述系統(tǒng)的振蕩頻率、阻尼比和振型。優(yōu)選地，所述根據(jù)所述系統(tǒng)振型確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的初步配對(duì)方案包括：根據(jù)所述系統(tǒng)振型判斷系統(tǒng)中各發(fā)電機(jī)處是否發(fā)生振蕩，所述振蕩包括區(qū)間震蕩和區(qū)內(nèi)震蕩；若發(fā)生振蕩，則由所述區(qū)間震蕩和所述區(qū)內(nèi)震蕩確定發(fā)生振蕩的發(fā)電機(jī)處為控制點(diǎn)，所述控制點(diǎn)為控制器安裝地點(diǎn)；獲取系統(tǒng)各區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率和各區(qū)域間發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差；根據(jù)所述各區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率選取最接近發(fā)電機(jī)功率因數(shù)的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率；根據(jù)所述選取的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率和所述各區(qū)域間發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差為控制器的預(yù)選反饋信號(hào)；根據(jù)所述控制點(diǎn)和所述預(yù)選反饋信號(hào)確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的初步配對(duì)方案。優(yōu)選地，所述根據(jù)所述傳遞函數(shù)和所述初步配對(duì)方案計(jì)算控制回路間的ERGA(EffectiveRelativeGainArray，有效相對(duì)增益矩陣)包括：由所述初步配對(duì)方案中控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)形成多個(gè)控制回路；計(jì)算所述多個(gè)控制回路間的所述ERGA，ERGA表示為Φ；其中，所述ERGA包括：根據(jù)所述傳遞函數(shù)和響應(yīng)速度確定增益函數(shù)eij和有效增益陣列E，其中，所述增益函數(shù)eij為所述有效增益陣列E為根據(jù)所述增益函數(shù)eij確定有效相對(duì)增益Φij，其中，所述有效相對(duì)增益Φij為根據(jù)有效相對(duì)增益Φij和有效增益陣列E確定ERGA，其中，所述ERGA為優(yōu)選地，所述根據(jù)所述ERGA及所述初步配對(duì)方案確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案包括：比較計(jì)算得到的所述ERGA；選取最小ERGA；與所述最小ERGA相對(duì)應(yīng)的所述初步配對(duì)方案為控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案。優(yōu)選地，所述控制方法包括：在網(wǎng)側(cè)設(shè)置直流附加魯棒控制器，所述直流附加魯棒控制器包括相串聯(lián)的帶通濾波器和HVDC附加阻尼控制器。優(yōu)選地，所述直流附加魯棒控制器的設(shè)置方法包括：在直流功率整定值處施加階躍擾動(dòng)ΔuHVDC，檢測(cè)交流聯(lián)絡(luò)線上的有功功率變化量ΔP；所述有功功率變化量ΔP經(jīng)帶通濾波器濾波為ΔP′；根據(jù)所述階躍擾動(dòng)ΔuHVDC和濾波后的所述ΔP′建立系統(tǒng)降階模型ΔP′/ΔuHVDC；根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別所述HVDC(high-voltagedirectcurrent，高壓直流輸電)附加阻尼控制器相應(yīng)濾波階段的傳遞函數(shù)；根據(jù)所述系統(tǒng)降階模型ΔP′/ΔuHVDC和H2/H∞控制理論確定直流附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)；根據(jù)所述直流附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)確定加權(quán)函數(shù)；根據(jù)所述加權(quán)函數(shù)和閉環(huán)極點(diǎn)配置確定所述直流附加魯棒控制器的輸出反饋控制函數(shù)。優(yōu)選地，所述控制方法還包括：在網(wǎng)側(cè)設(shè)置發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器，所述發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器的設(shè)置方法包括：在設(shè)置所述直流附加阻尼魯棒控制器后，設(shè)置發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器，得到發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器的輸出反饋控制函數(shù)。本發(fā)明的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：本發(fā)明提供了一種基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法，所述控制方法包括：確定系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)過(guò)程中的傳遞函數(shù)根據(jù)總體最小二乘ESPRIT識(shí)別所述傳遞函數(shù)獲取系統(tǒng)振型；根據(jù)所述系統(tǒng)振型確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的初步配對(duì)方案；根據(jù)所述傳遞函數(shù)和所述初步配對(duì)方案計(jì)算控制回路間的有效相對(duì)增益陣列Φ，所述有效相對(duì)增益陣列Φ用于反映所述控制回路間的相互作用；根據(jù)所述有效相對(duì)增益陣列Φ及所述初步配對(duì)方案確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案。本發(fā)明提供的控制方法首先通過(guò)總體最小二乘ESPRIT對(duì)系統(tǒng)的振型進(jìn)行分析，進(jìn)而按照振型劃分控制器的類型及功能，確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的初步配對(duì)方案。本發(fā)明通過(guò)有效相對(duì)增益陣列Φ指標(biāo)確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案，有效相對(duì)增益陣列Φ能夠同時(shí)考慮動(dòng)態(tài)和靜態(tài)的相互作用，提高系統(tǒng)的不確定性和控制可靠性，進(jìn)而增加控制裝置的魯棒性；同時(shí)，有效相對(duì)增益陣列Φ只利用開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的信息，適用于各種類型的控制器，從而能夠節(jié)約系統(tǒng)制造成本和維護(hù)成本，并有效抑制交直流并聯(lián)輸電系統(tǒng)中存在的大電網(wǎng)區(qū)域間的低頻振蕩。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。附圖說(shuō)明此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本發(fā)明的原理。為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的多輸入多輸出控制系統(tǒng)圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的交直流并聯(lián)π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法流程圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的兩輸入-兩輸出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的串聯(lián)有帶通濾波器的直流附加魯棒控制器結(jié)構(gòu)圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的閉環(huán)極點(diǎn)配置的區(qū)域圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的串聯(lián)有帶通濾波器的發(fā)電機(jī)附加魯棒控制器結(jié)構(gòu)圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)圖；圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的傳統(tǒng)附加直流阻尼控制器的結(jié)構(gòu)圖；圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后未投入附加阻尼控制器的轉(zhuǎn)子角速度ω34變化圖；圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器后的轉(zhuǎn)子角速度ω34變化圖；圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后投入附加阻尼魯棒控制器后的轉(zhuǎn)子角速度ω34變化圖；圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(2)后未投入附加阻尼控制器的轉(zhuǎn)子角速度ω34變化圖；圖14為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(2)后投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器后的轉(zhuǎn)子角速度ω34變化圖；圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(2)后投入附加阻尼魯棒控制器后的轉(zhuǎn)子角速度ω34變化圖；圖16為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后未投入附加阻尼控制器的區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化圖；圖17為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器后的區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化圖；圖18為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后投入附加阻尼魯棒控制器后的區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化圖；圖19為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(2)后未投入附加阻尼控制器的區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化圖；圖20為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(2)后投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器后的區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化圖；圖21為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(2)后投入附加阻尼魯棒控制器后的區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化圖；圖22為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后投入附加阻尼魯棒控制器后的轉(zhuǎn)子角速度Δω31圖；圖23為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后投入附加阻尼魯棒控制器后的轉(zhuǎn)子角速度Δω34圖；圖24為本發(fā)明實(shí)施例提供的施加擾動(dòng)(1)后投入附加阻尼魯棒控制器后的區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化圖。具體實(shí)施方式這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書(shū)中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法，π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是電力系統(tǒng)輸電系統(tǒng)中常用的典型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，無(wú)特殊用戶特高壓發(fā)電設(shè)備的大部分復(fù)雜拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)均能夠化簡(jiǎn)為π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。本發(fā)明提供的交直流并聯(lián)分散控制方法以π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，能夠簡(jiǎn)化計(jì)算過(guò)程，降低控制器的控制效果對(duì)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的依賴性。由于現(xiàn)有的RGA在進(jìn)行計(jì)算時(shí)只計(jì)算靜態(tài)增益，并未考慮回路的動(dòng)態(tài)信息，從而導(dǎo)致使用RGA進(jìn)行控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)配對(duì)時(shí)各回路之間的相互作用仍然很大。ERGA是本發(fā)明實(shí)施例在RGA的基礎(chǔ)上進(jìn)行的改進(jìn)，ERGA能夠同時(shí)考慮系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)過(guò)程的相互作用，進(jìn)而提高系統(tǒng)的不確定性和控制可靠性，易于控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)配對(duì)方案的選取。ERGA具體的計(jì)算為：回路的動(dòng)態(tài)信息能夠由響應(yīng)速度確定，而對(duì)于附圖1所示的多輸入多輸出控制系統(tǒng)，響應(yīng)速度反映了被控量yi對(duì)控制量uj的敏感性，即抵抗其余回路影響的能力。由于響應(yīng)速度正比于寬帶，因此，寬帶能夠反映回路的動(dòng)態(tài)信息。系統(tǒng)中的靜態(tài)由傳遞函數(shù)的穩(wěn)態(tài)增益gij(0)體現(xiàn)，其中，穩(wěn)態(tài)增益gij(0)反應(yīng)控制量uj對(duì)被控量yi的影響。根據(jù)穩(wěn)態(tài)增益gij(0)定義傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)的計(jì)算公式為其中，為gij(jω)的歸一化傳遞函數(shù)。為在控制回路相互作用評(píng)估中同時(shí)考慮穩(wěn)態(tài)增益和響應(yīng)速度，根據(jù)傳遞函數(shù)和響應(yīng)速度定義增益函數(shù)eij和有效增益陣列E，增益函數(shù)eij的計(jì)算公式為：其中，ωij是傳遞函數(shù)的寬帶，是傳遞函數(shù)的絕對(duì)值，eij表示uj→yi通道閉環(huán)時(shí)的能量；有效增益陣列E的計(jì)算公式為：式中L、M表示i，j時(shí)的增益函數(shù)eij；為簡(jiǎn)化計(jì)算，將增益函數(shù)eij中的積分面積近似化為矩形，則增益函數(shù)eij和有效增益陣列E的公式化為：eij≈gij(0)ωij，在上述簡(jiǎn)化公式中，表示卷積；通過(guò)增益函數(shù)eij確定有效相對(duì)增益Φij，有效相對(duì)增益Φij表示被控量yi與控制量uj之間的增益，有效相對(duì)增益Φij的計(jì)算公式為其中，為其它回路都閉環(huán)時(shí)被控量yi與控制量uj之間的增益，通過(guò)計(jì)算各組合回路之間的有效相對(duì)增益Φij，并結(jié)合有效增益陣列E就可得到有效相對(duì)增益陣列Φ，即ERGA陣列，其中，ERGA陣列的計(jì)算公式為其中，Φ中任一行元素之和及任一列元素之和均為1。本發(fā)明實(shí)施例提供的ERGA具有如下性質(zhì)和優(yōu)點(diǎn)：1、能夠評(píng)估控制量uj與被控制量yi組成的回路的有效相互影響；2、當(dāng)φij為負(fù)數(shù)時(shí)，uj改變時(shí)相應(yīng)的yi也會(huì)發(fā)生改變，而其它回路都開(kāi)環(huán)的情況下和其它回路都閉環(huán)的情況下yi的變化反向；3、ERGA同時(shí)考慮動(dòng)態(tài)和靜態(tài)的相互作用，在計(jì)算時(shí)僅需要計(jì)算傳遞函數(shù)的寬帶和穩(wěn)態(tài)增益，使得計(jì)算更加簡(jiǎn)便；4、ERGA結(jié)合傳遞函數(shù)的帶寬和穩(wěn)態(tài)增益來(lái)評(píng)估回路的相互影響，比RGA更精確；5、ERGA只利用開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的信息，因而能夠廣泛適用于各種類型的控制器。本發(fā)明實(shí)施例提供的ERGA在進(jìn)行選取控制器反饋信號(hào)和控制地點(diǎn)的配對(duì)方案時(shí)可遵循的準(zhǔn)則為：若φij越接近于1，則不同回路間的相互影響越?。粦?yīng)避免較大的φij，φij＞0。請(qǐng)參考附圖2和3，附圖2示出了本發(fā)明提供的π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖，附圖3示出了本發(fā)明提供的基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法流程圖?；诟綀D2所示的π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，本發(fā)明實(shí)施例提供的交直流并聯(lián)分散控制方法包括：根據(jù)確定系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)過(guò)程中的傳遞函數(shù)根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別傳遞函數(shù)獲取系統(tǒng)振型；根據(jù)系統(tǒng)振型確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的初步配對(duì)方案；根據(jù)傳遞函數(shù)和初步配對(duì)方案計(jì)算控制回路間的ERGA，ERGA用于反映控制回路間的相互作用；根據(jù)ERGA及初步配對(duì)方案確定控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案。具體為：選取π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中的任意發(fā)電機(jī)作為激勵(lì)點(diǎn)；對(duì)所選取的激勵(lì)點(diǎn)施加不破壞系統(tǒng)可線性化條件的小擾動(dòng)激勵(lì)，所施加的小擾動(dòng)激勵(lì)能夠使所有發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子角速度發(fā)生變化；獲取全部發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子角速度；根據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)子角速度獲取信道的傳遞函數(shù)根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別信道相對(duì)應(yīng)的傳遞函數(shù)由所識(shí)別的傳遞函數(shù)獲取系統(tǒng)的振蕩頻率、阻尼比和振型等數(shù)據(jù)信息；根據(jù)系統(tǒng)的振型判斷系統(tǒng)中各發(fā)電機(jī)處是否發(fā)生振蕩，該振蕩包括區(qū)間震蕩和區(qū)內(nèi)震蕩；發(fā)生振蕩的具體判斷為：對(duì)于處于同一振蕩頻率的發(fā)電機(jī)，若兩個(gè)發(fā)電機(jī)相互逆反搖擺，則發(fā)生振蕩；若發(fā)生振蕩，則由區(qū)間震蕩和區(qū)內(nèi)震蕩確定發(fā)生振蕩的發(fā)電機(jī)處為控制點(diǎn)，該控制點(diǎn)為控制器安裝地點(diǎn)；獲取系統(tǒng)各區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率和各區(qū)域間發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差；在所獲取的各區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率中選取最接近發(fā)電機(jī)功率因數(shù)的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率；根據(jù)所選取的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率和各區(qū)域間發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差為控制器的預(yù)選反饋信號(hào)；為便于預(yù)選反饋信號(hào)的篩選，將所選取的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率和各區(qū)域間發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差轉(zhuǎn)化為具有可比性的主模比，從而由主模比反映控制器的反饋信號(hào)；選擇數(shù)值較大的主模比所對(duì)應(yīng)的反饋信號(hào)為較佳反饋信號(hào)；根據(jù)控制點(diǎn)和較佳反饋信號(hào)組成控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的初步配對(duì)方案；由于初步配對(duì)方案中控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)之間能夠任意組合，因此能夠形成多個(gè)控制回路；計(jì)算多個(gè)控制回路間的ERGA，具體的計(jì)算方法請(qǐng)參考上述有關(guān)ERGA計(jì)算的內(nèi)容；比較計(jì)算得到的ERGA，并選取最小的ERGA；與最小ERGA相對(duì)應(yīng)的初步配對(duì)方案為控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案。進(jìn)一步，本發(fā)明實(shí)施例提供的基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法在選擇好控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的最優(yōu)配對(duì)方案后，還在網(wǎng)側(cè)設(shè)置直流附加魯棒控制器，該直流附加魯棒控制器包括相串聯(lián)的帶通濾波器和HVDC附加阻尼控制器。在網(wǎng)側(cè)設(shè)置帶通濾波器能夠避免輸入信號(hào)的穩(wěn)定值的改變而影響直流傳輸功率，進(jìn)一步降低控制器之間的相互作用，實(shí)現(xiàn)機(jī)側(cè)和網(wǎng)側(cè)的分散控制。在網(wǎng)側(cè)設(shè)置帶通濾波器后，為使直流附加魯棒控制器具有更好地魯棒性，需要對(duì)直流附加魯棒控制器進(jìn)行重新設(shè)置，設(shè)置的具體過(guò)稱為：在直流功率整定值處施加階躍擾動(dòng)ΔuHVDC，并檢測(cè)交流聯(lián)絡(luò)線上的有功功率變化量ΔP；有功功率變化量ΔP經(jīng)帶通濾波器濾波為ΔP′；根據(jù)階躍擾動(dòng)ΔuHVDC和濾波后的ΔP′建立系統(tǒng)降階模型ΔP′/ΔuHVDC；根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別HVDC附加阻尼控制器相應(yīng)濾波階段的傳遞函數(shù)；根據(jù)系統(tǒng)降階模型ΔP′/ΔuHVDC和H2/H∞控制理論確定直流附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)，其中，直流附加魯棒控制器包括串聯(lián)的帶通濾波器和HVDC附加阻尼控制器，此時(shí)，HVDC附加阻尼控制器即為直流附加魯棒控制器中的魯棒控制環(huán)節(jié)，進(jìn)而增強(qiáng)直流附加魯棒控制器的魯棒性；根據(jù)直流附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)確定加權(quán)函數(shù)；根據(jù)加權(quán)函數(shù)和閉環(huán)極點(diǎn)配置確定直流附加魯棒控制器的輸出反饋控制函數(shù)。本發(fā)明實(shí)施例提供的控制方法在設(shè)置直流附加魯棒控制器后，還對(duì)網(wǎng)側(cè)的發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器進(jìn)行了設(shè)置，在發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器設(shè)置的過(guò)程中，需要在電壓調(diào)節(jié)器輸入電壓相加點(diǎn)處施加階躍擾動(dòng)，其余的具體設(shè)置過(guò)程與直流附加阻尼魯棒控制器的設(shè)置過(guò)程相同，此處不再贅述。下面以附圖2中由4臺(tái)發(fā)電機(jī)組成的交直流并聯(lián)π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為例進(jìn)行本發(fā)明實(shí)施例提供的基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法的具體說(shuō)明，說(shuō)明內(nèi)容如下：選取附圖2中的發(fā)電機(jī)G1和G3分別作為激勵(lì)點(diǎn)，對(duì)所選取的激勵(lì)點(diǎn)施加不破壞系統(tǒng)可線性化條件的小擾動(dòng)激勵(lì)，分別獲取4臺(tái)發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子角速度，根據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)子角速度獲取信道的傳遞函數(shù)并由TLS-ESPRIT識(shí)別信道相對(duì)應(yīng)的傳遞函數(shù)進(jìn)而獲得系統(tǒng)的振蕩頻率、阻尼比和振型等數(shù)據(jù)信息，所獲得的數(shù)據(jù)信息請(qǐng)參考表1和表2。表1：發(fā)電機(jī)G1為激勵(lì)點(diǎn)時(shí)的振蕩模態(tài)表2：發(fā)電機(jī)G2為激勵(lì)點(diǎn)時(shí)的振蕩模態(tài)從表1和表2中能夠看出，系統(tǒng)存在0.71Hz的弱阻尼區(qū)域間振蕩模式、1.44Hz的區(qū)域1內(nèi)振蕩模式和1.17Hz的區(qū)域2內(nèi)振蕩模式，其中，在弱阻尼區(qū)域間振蕩模式中，發(fā)電機(jī)G1和G2逆反于發(fā)電機(jī)G3和G4搖擺；在區(qū)域1內(nèi)振蕩模式中，發(fā)電機(jī)G1逆反于發(fā)電機(jī)G2搖擺；在區(qū)域2內(nèi)振蕩模式中，發(fā)電機(jī)G3逆反于發(fā)電機(jī)G4搖擺。當(dāng)激勵(lì)點(diǎn)為發(fā)電機(jī)G3時(shí)，為抑制弱阻尼區(qū)域間振蕩，需要在網(wǎng)側(cè)添加HVDC附加阻尼控制器；為抑制區(qū)域2內(nèi)振蕩，需要在網(wǎng)側(cè)添加發(fā)電機(jī)附加阻尼控制器。為更好地抑制區(qū)域間振蕩和區(qū)域2內(nèi)振蕩，則選取發(fā)電機(jī)G3或G4為控制點(diǎn)，即選取發(fā)電機(jī)G3或G4為控制器安裝地點(diǎn)。對(duì)于的HVDC附加阻尼控制器安裝，根據(jù)控制器的安裝地點(diǎn)，HVDC附加阻尼控制器的反饋信號(hào)確定過(guò)稱為：獲取系統(tǒng)區(qū)域1和區(qū)域2之間發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差和交流聯(lián)絡(luò)線有功功率；在獲取的區(qū)域1和區(qū)域2之間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率中選取最接近發(fā)電機(jī)功率因數(shù)的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率，最接近發(fā)電機(jī)功率因數(shù)的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率和發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差便為預(yù)選的反饋信號(hào)。為便于反饋信號(hào)的篩選，可將最接近發(fā)電機(jī)功率因數(shù)的區(qū)域間交流聯(lián)絡(luò)線有功功率和發(fā)電機(jī)組的轉(zhuǎn)速差轉(zhuǎn)化為具有可比性的主模比，從而由主模比反映HVDC附加阻尼控制器的反饋信號(hào)。由于在本次具體實(shí)施例中發(fā)電機(jī)5和發(fā)電機(jī)8之間的有功功率ΔP85為0.77，最接近發(fā)電機(jī)有效出力的控制功率因數(shù)，因此，選擇有功功率ΔP85為相對(duì)于G3或G4為HVDC附加阻尼控制器安裝地點(diǎn)的預(yù)選反饋信號(hào)之一，有功功率ΔP85和發(fā)電機(jī)組轉(zhuǎn)速差的主模比的具體數(shù)據(jù)請(qǐng)參考表3。表3：反饋信號(hào)與主模比的對(duì)應(yīng)關(guān)系反饋信號(hào)主模比ΔP850.77Δω310.70Δω320.59Δω410.73Δω420.51從表3中能夠看出，ΔP85和Δω41具有較高的主模比，當(dāng)ΔP85和Δω41作為HVDC附加阻尼控制器的反饋信號(hào)時(shí)能夠使得該控制器的單位控制輸出量獲得最大的系統(tǒng)阻尼，因此，選擇ΔP85或Δω41作為HVDC附加阻尼控制器的反饋信號(hào)。由上述內(nèi)容可以得知，HVDC附加阻尼控制器的初步配對(duì)方案為發(fā)電機(jī)G3或G4為控制器的安裝地點(diǎn)，ΔP85或Δω41作為HVDC附加阻尼控制器的反饋信號(hào)，其中，安裝地點(diǎn)和反饋信號(hào)可以任意組合。在網(wǎng)側(cè)設(shè)置HVDC附加阻尼控制器和發(fā)電機(jī)附加阻尼控制器后，系統(tǒng)的阻尼控制器構(gòu)成如附圖4所示的兩輸入-兩輸出系統(tǒng)，其中，u1→y1，u1→y2，u2→y1，u2→y2為反饋信號(hào)輸送的信道。利用TLS-ESPRIT識(shí)別u1→y1，u1→y2，u2→y1，u2→y2信道的傳遞函數(shù)，并計(jì)算ERGA陣列。在計(jì)算ERGA陣列時(shí)，由于電力系統(tǒng)由暫態(tài)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，相對(duì)不會(huì)發(fā)生突變信號(hào)，因此，Δω31→ΔuHVDC、Δω32→ΔuHVDC、Δω41→ΔuHVDC和Δω42→ΔuHVDC的傳遞函數(shù)的穩(wěn)態(tài)增益均為0，則有效增益陣列必定存在為0的對(duì)角元素，進(jìn)而在有效增益陣列E非奇異的情況下，ERGA矩陣的對(duì)角元素必為0，即以上四種信號(hào)作為HVDC附加阻尼控制器的反饋信號(hào)構(gòu)成的控制回路與任意發(fā)電機(jī)附加阻尼控制器控制回路間存在強(qiáng)相互作用。在此實(shí)施例中，以交流聯(lián)絡(luò)線有功功率ΔP85作為HVDC附加阻尼控制器反饋信號(hào)時(shí)，其控制回路與發(fā)電機(jī)附加阻尼控制器回路間的ERGA請(qǐng)參考表4，同時(shí)，表4還示出了通過(guò)RGA方法計(jì)算的HVDC附加阻尼控制器與發(fā)電機(jī)附加阻尼控制器回路間的RGA陣列。但HVDC附加阻尼控制器反饋信號(hào)的選取并不局限于ΔP85，也可以選擇Δω41作為HVDC附加阻尼控制器反饋信號(hào)。表4：HVDC附加阻尼控制器與發(fā)電機(jī)附加阻尼控制器回路間的ERGA根據(jù)RGA、ERGA和NI的控制器反饋信號(hào)和控制地點(diǎn)的配對(duì)準(zhǔn)則及表4能夠得知，HVDC附加阻尼控制器的反饋信號(hào)為交流聯(lián)絡(luò)線有功功率ΔP85時(shí)，安裝地點(diǎn)為G3和G4所計(jì)算得到的結(jié)果不同。由RGA指標(biāo)計(jì)算得到的兩個(gè)結(jié)果數(shù)值非常接近，幾乎無(wú)法比較兩組配對(duì)方案的優(yōu)劣，而由ERGA指標(biāo)計(jì)算得到的兩個(gè)結(jié)果數(shù)值相差較大，因而能夠明確反映出信道Δω4→ΔuG4與ΔP85→ΔuHVDC間的相互作用較通道Δω3→ΔuG3與ΔP85→ΔuHVDC間的相互作用更弱，因此，選擇安裝地點(diǎn)為G4和反饋信號(hào)為交流聯(lián)絡(luò)線有功功率ΔP85為HVDC附加阻尼控制器的最優(yōu)配對(duì)方案，即最優(yōu)配對(duì)方案為Δω4→ΔuG4和ΔP85→ΔuHVDC。通過(guò)上述實(shí)施例分析可知，在考慮控制器回路間相互作用的情況下，主模比較高的反饋信號(hào)并不一定是控制器的最佳反饋信號(hào)。相對(duì)于RGA指標(biāo)計(jì)算，ERGA指標(biāo)計(jì)算更能有效地決定控制器安裝地點(diǎn)和反饋信號(hào)的最優(yōu)配對(duì)方案。本發(fā)明實(shí)施例在確定安裝地點(diǎn)為G4和反饋信號(hào)為交流聯(lián)絡(luò)線有功功率ΔP85為HVDC附加阻尼控制器的最優(yōu)配對(duì)方案后，為避免輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)值的改變而影響直流傳輸功率，進(jìn)一步隔離該控制器與其它控制器間的相互作用，本發(fā)明實(shí)施例還在網(wǎng)側(cè)設(shè)置直流附加魯棒控制器，該直流附加魯棒控制器包括相串聯(lián)的帶通濾波器和HVDC附加阻尼控制器。直流附加魯棒控制器的具體設(shè)置為：在直流功率整定值處施加階躍擾動(dòng)ΔuHVDC，施加階躍擾動(dòng)ΔuHVDC后交流聯(lián)絡(luò)線上的有功功率會(huì)發(fā)生變化，因此需要檢測(cè)交流聯(lián)絡(luò)線上的有功功率變化量，在本實(shí)施例中主要檢測(cè)HVDC附加阻尼控制器最優(yōu)配對(duì)方案中的反饋信號(hào)ΔP85。由于HVDC附加阻尼控制器與帶通濾波器相串聯(lián)，因此有功功率變化量ΔP85經(jīng)帶通濾波器濾波后為ΔP′85。根據(jù)階躍擾動(dòng)ΔuHVDC和濾波后的ΔP′85建立系統(tǒng)降階模型ΔP′85/ΔuHVDC，其中，系統(tǒng)降階模型ΔP′85/ΔuHVDC為：ΔP85′/ΔuHVDC=-4.56s6+1663.67s5-59253.81s4-414074.36s3-2750185.16s2-23587255.73ss6+26.56s5+563.01s4+4784.95s3+24177.30s2+86070.49s+240925.33;]]>根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別HVDC附加阻尼控制器相應(yīng)濾波階段的傳遞函數(shù)，該傳遞函數(shù)為：根據(jù)系統(tǒng)降階模型ΔP′85/ΔuHVDC和H2/H∞控制理論確定直流附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)，其中，直流附加魯棒控制器包括串聯(lián)的帶通濾波器和HVDC附加阻尼控制器，此時(shí)，HVDC附加阻尼控制器即為直流附加魯棒控制器中的魯棒控制環(huán)節(jié)，確定后的直流附加魯棒控制器結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考附圖5。根據(jù)直流附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)確定加權(quán)函數(shù)，所確定的加權(quán)函數(shù)為：W1(s)=1000s1000s+5---(1)]]>W2(s)=s100s+100---(2)]]>W3(s)=10---(3).]]>請(qǐng)參考附圖6，附圖6示出了閉環(huán)極點(diǎn)配置的區(qū)域圖。在本實(shí)施例中設(shè)置極點(diǎn)配置區(qū)域?yàn)樽枘岜却笥?0％的區(qū)域，θ＝45°，則根據(jù)加權(quán)函數(shù)和閉環(huán)極點(diǎn)配置確定直流附加魯棒控制器的輸出反饋控制函數(shù)，為便于工程計(jì)算，采用降階的方式對(duì)輸出反饋控制函數(shù)進(jìn)行處理，則處理之后的輸出反饋控制函數(shù)公式為：KHVDC(s)=-0.1085s3-0.3103s2-23.1776s+21.9179s4+93.9947s3+1749.1779s2+12627.3640s+84719.4187.]]>本發(fā)明實(shí)施例提供的控制方法在設(shè)置直流附加魯棒控制器后，還對(duì)網(wǎng)側(cè)的發(fā)電機(jī)勵(lì)磁附加魯棒控制器進(jìn)行了設(shè)置，設(shè)置的過(guò)程為：在發(fā)電機(jī)G4的電壓調(diào)節(jié)器輸入電壓相加點(diǎn)處施加階躍擾動(dòng)ΔuG4，施加階躍擾動(dòng)ΔuG4后機(jī)組的角速度會(huì)發(fā)生變化，因此需要檢測(cè)機(jī)組的角速度偏差，在本實(shí)施例中主要檢測(cè)發(fā)電機(jī)阻尼控制器最優(yōu)配對(duì)方案中的安裝地點(diǎn)G4的角速度偏差Δω′4。根據(jù)階躍擾動(dòng)ΔuG4和角速度偏差Δω′A建立系統(tǒng)降階模型Δω′4/ΔuG4，該系統(tǒng)降階模型Δω′4/ΔuG4為：Δω4′/ΔuG4=0.000037462s7+0.07263s6-2.919s5-13.26s4-101.9s3-123.7s2-285.2s-82.69s7+14.3s6+125.8s5+977s4+3321s3+9916s2+5431s+979.9;]]>根據(jù)TLS-ESPRIT識(shí)別Δω′4→ΔuG4的傳遞函數(shù)。根據(jù)系統(tǒng)降階模型Δω′4/ΔuG4和H2/H∞控制理論確定發(fā)電機(jī)附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)，此時(shí)，發(fā)電機(jī)附加阻尼控制器即為發(fā)電機(jī)附加魯棒控制器中的魯棒控制環(huán)節(jié)，確定后串聯(lián)有帶通濾波器的發(fā)電機(jī)附加魯棒控制器結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考附圖7。根據(jù)發(fā)電機(jī)附加魯棒控制器的結(jié)構(gòu)確定加權(quán)函數(shù)，所確定的加權(quán)函數(shù)為：W1(s)=5ss+100---(1)]]>W2(s)=100s+100---(2)]]>W3(s)=1---(3).]]>閉環(huán)極點(diǎn)配置的區(qū)域圖請(qǐng)參考附圖6。在本實(shí)施例中設(shè)置極點(diǎn)配置區(qū)域?yàn)樽枘岜却笥?5％的區(qū)域，θ＝45°，則根據(jù)加權(quán)函數(shù)和閉環(huán)極點(diǎn)配置確定發(fā)電機(jī)附加魯棒控制器的輸出反饋控制函數(shù)，為便于工程計(jì)算，采用降階的方式對(duì)輸出反饋控制函數(shù)進(jìn)行處理，則處理之后的輸出反饋控制函數(shù)公式為：在控制器的最優(yōu)配對(duì)方案的選取上，為驗(yàn)證通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例提供的基于π型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的交直流并聯(lián)分散控制方法所選取的最優(yōu)配對(duì)方案相對(duì)于傳統(tǒng)選取方法更能反映實(shí)際工程，本發(fā)明實(shí)施例還提供了效果對(duì)比試驗(yàn)，具體的實(shí)驗(yàn)過(guò)程為：選取本發(fā)明實(shí)施例提供的控制器為試驗(yàn)組，由傳統(tǒng)附加直流阻尼控制器為對(duì)照組，試驗(yàn)組所設(shè)計(jì)的控制器裝置圖和對(duì)照組的控制器裝置圖請(qǐng)分別參考附圖8和附圖9，利用EMTDC/PSCAD(ElectromagneticTransientsincludingDC/PowerSystemsComputerAidedDesign)仿真軟件對(duì)試驗(yàn)組和對(duì)照組所設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行數(shù)字仿真，記錄不同擾動(dòng)下投入附加阻尼控制器前后的轉(zhuǎn)子角速度以及區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化，記錄結(jié)果請(qǐng)參考附圖10-21，其中，數(shù)字仿真的擾動(dòng)方式為：(1)3s時(shí)刻，系統(tǒng)受到一個(gè)擾動(dòng)，該擾動(dòng)使得整流測(cè)定電流控制器的電流整定值由1p.u(perunit，即標(biāo)幺值)增加至1.04p.u；(2)3s時(shí)刻，區(qū)域2交流母線13發(fā)生三相短路接地故障，3.1s時(shí)故障消失，系統(tǒng)恢復(fù)至正常結(jié)構(gòu)。從附圖10-15中能夠得知，擾動(dòng)(1)下，投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器相較未投入附加阻尼控制器時(shí)，ω34的首擺擺幅降低，后續(xù)擺的阻尼明顯增強(qiáng)，投入附加阻尼魯棒控制器相較投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器時(shí)，ω34的后續(xù)擺的阻尼提高更明顯；擾動(dòng)(2)下，投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器相較未投入附加阻尼控制器時(shí)，ω34的首擺擺幅變大，后續(xù)擺阻尼增強(qiáng)，投入附加阻尼魯棒控制器相較投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器時(shí)，ω34的首擺擺幅明顯降低，后續(xù)擺阻尼增加，由此說(shuō)明，本發(fā)明實(shí)施例提供的控制方法所確定的附加阻尼魯棒控制器能夠有效降低振動(dòng)的首擺擺幅增強(qiáng)后續(xù)擺的阻尼。從附圖16-21中能夠得知，相對(duì)于未投入阻尼控制器之前，投入了阻尼控制器后，區(qū)域間聯(lián)絡(luò)線有功功率振蕩的后續(xù)擺阻尼增大，但投入附加阻尼魯棒控制器相較投入傳統(tǒng)附加阻尼控制器，區(qū)域間聯(lián)絡(luò)線有功功率振蕩的后續(xù)擺阻尼提升更加明顯，由此能夠說(shuō)明，在不同故障下，附加阻尼魯棒控制器均能有效抑制0.71Hz的區(qū)域間振蕩模式和1.17Hz的區(qū)域內(nèi)振蕩模式，且總體性能相對(duì)于傳統(tǒng)附加阻尼控制器能夠更好的提升后續(xù)擺阻尼。為進(jìn)一步驗(yàn)證ERGA的有效性，本發(fā)明實(shí)施例還對(duì)控制器的控制地點(diǎn)與反饋信號(hào)進(jìn)行試驗(yàn)，即對(duì)Δω4→ΔuG4和ΔP85→ΔuHVDC的配對(duì)方案以及Δω3→ΔuG3和ΔP85→ΔuHVDC的配對(duì)方案進(jìn)行試驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)過(guò)程為：對(duì)上述兩種配對(duì)方案分別進(jìn)行數(shù)字仿真擾動(dòng)，擾動(dòng)模式為(1)式，記錄擾動(dòng)下投入附加阻尼魯棒控制器后的轉(zhuǎn)子角速度以及區(qū)域間聯(lián)絡(luò)功率變化，記錄結(jié)果請(qǐng)參考附圖22-24。從附圖22-24能夠得知，相對(duì)于Δω3→ΔuG3與ΔP85→ΔuHVDC的配對(duì)方案，Δω4→ΔuG4與ΔP85→ΔuHVDC配對(duì)方案較下的轉(zhuǎn)速差Δω31的第二擺擺幅更低，且Δω34的首擺擺幅更小，后續(xù)擺阻尼比更大。通過(guò)比較附圖24與附圖18可知，在兩種配對(duì)方案下，故障后聯(lián)絡(luò)線功率振蕩的情況無(wú)顯著差別。由上述內(nèi)容可知，選擇Δω4→ΔuG4與ΔP85→ΔuHVDC的配對(duì)方案相較Δω3→ΔuG3與ΔP85→ΔuHVDC的配對(duì)方案更優(yōu)，時(shí)域仿真結(jié)果與表4中ERGA指標(biāo)的計(jì)算結(jié)果相一致。由上述實(shí)施例和試驗(yàn)可知，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例提供的控制方法所確定的控制器的反饋信號(hào)和安裝地點(diǎn)的配對(duì)方案能夠有效抑制交直流并聯(lián)輸電系統(tǒng)中存在的大電網(wǎng)區(qū)域間的低頻振蕩從而能夠節(jié)約系統(tǒng)制造成本和維護(hù)成本。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐這里發(fā)明的公開(kāi)后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開(kāi)的本
技術(shù)領(lǐng)域：
中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3