基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人，所述巡線(xiàn)機(jī)器人包括移動(dòng)車(chē)體、機(jī)器人控制箱、以及位于移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱之間的重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱在巡線(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行方向產(chǎn)生相對(duì)位移。本實(shí)用新型具有自主越障功能，通過(guò)重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，能夠改變巡線(xiàn)機(jī)器人的重心，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)巡線(xiàn)機(jī)器人的姿態(tài)變化，從而達(dá)到跨越間隔棒、防震錘等障礙的目的，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于實(shí)現(xiàn)、可靠性高、越障能力強(qiáng)、重量輕、成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]為保證超高壓輸電線(xiàn)路運(yùn)行的安全性和穩(wěn)定性，需要對(duì)輸電線(xiàn)開(kāi)展定期巡檢工作。輸電線(xiàn)路由于分布區(qū)域多，作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，導(dǎo)線(xiàn)長(zhǎng)期暴露在戶(hù)外，容易引發(fā)腐蝕、斷股等損傷，因而必須對(duì)輸電線(xiàn)進(jìn)行定期巡視檢查，便于及時(shí)發(fā)現(xiàn)消除隱患。
[0003]現(xiàn)有超高壓輸電線(xiàn)巡線(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，大多采用輪式移動(dòng)和復(fù)合連桿機(jī)構(gòu)組合而成的復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)、多組移動(dòng)單元串聯(lián)組成的多自由度移動(dòng)機(jī)構(gòu)等，這些機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)較多，耗能大，不能適應(yīng)高壓線(xiàn)的角度變化，越障能力有限、不易控制，并且對(duì)輸電線(xiàn)形成損傷，因此難以用于實(shí)際線(xiàn)路巡檢作業(yè)。
[0004]因此，針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，有必要提供一種基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于實(shí)現(xiàn)、可靠性高、越障能力強(qiáng)。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的技術(shù)方案如下:
[0007]一種基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人，所述巡線(xiàn)機(jī)器人包括移動(dòng)車(chē)體、機(jī)器人控制箱、以及位于移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱之間的重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱在巡線(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行方向產(chǎn)生相對(duì)位移。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式包括齒輪齒條傳動(dòng)、絲杠傳動(dòng)、和同步帶傳動(dòng)。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)器人控制箱上的底板、安裝于底板上的驅(qū)動(dòng)裝置、與驅(qū)動(dòng)裝置配合設(shè)置的導(dǎo)軌。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括帶輪架、安裝于帶輪架內(nèi)的帶輪、驅(qū)動(dòng)所述帶輪的電機(jī)、與帶輪相嚙合的同步帶、以及固定安裝所述同步帶的壓帶機(jī)構(gòu)。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述帶輪包括并列安裝的第一帶輪和第二帶輪，所述同步帶包括對(duì)應(yīng)安裝的第一同步帶和第二同步帶，所述壓帶機(jī)構(gòu)包括對(duì)應(yīng)安裝的第一壓帶機(jī)構(gòu)和第二壓帶機(jī)構(gòu)，所述第一同步帶與第一帶輪、第二同步帶與第二帶輪的嚙合方向相反。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于底板上，第二壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于移動(dòng)車(chē)體上。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)軌包括位于驅(qū)動(dòng)裝置下方的第一導(dǎo)軌和位于驅(qū)動(dòng)裝置上方的第二導(dǎo)軌。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一導(dǎo)軌設(shè)置于底板上，第二導(dǎo)軌設(shè)置于移動(dòng)車(chē)體上。
[0015]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電機(jī)上設(shè)有第一齒輪，帶輪上設(shè)有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪，電機(jī)通過(guò)第一齒輪和第二齒輪驅(qū)動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]本實(shí)用新型基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人具有自主越障功能，通過(guò)重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，能夠改變巡線(xiàn)機(jī)器人的重心，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)巡線(xiàn)機(jī)器人的姿態(tài)變化，從而達(dá)到跨越間隔棒、防震錘等障礙的目的。
[0017]本實(shí)用新型具有以下有益效果:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于實(shí)現(xiàn)、可靠性高、越障能力強(qiáng)、重量輕、成本低等。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中巡線(xiàn)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中巡線(xiàn)機(jī)器人的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中重心調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中重心調(diào)整機(jī)構(gòu)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中巡線(xiàn)機(jī)器人的越障過(guò)程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人，巡線(xiàn)機(jī)器人包括移動(dòng)車(chē)體、機(jī)器人控制箱、以及位于移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱之間的重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱在巡線(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行方向產(chǎn)生相對(duì)位移。
[0025]優(yōu)選地，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式包括齒輪齒條傳動(dòng)、絲杠傳動(dòng)、和同步帶傳動(dòng)。
[0026]優(yōu)選地，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)器人控制箱上的底板、安裝于底板上的驅(qū)動(dòng)裝置、與驅(qū)動(dòng)裝置配合設(shè)置的導(dǎo)軌。
[0027]優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)裝置包括帶輪架、安裝于帶輪架內(nèi)的帶輪、驅(qū)動(dòng)帶輪的電機(jī)、與帶輪相哨合的同步帶、以及固定安裝同步帶的壓帶機(jī)構(gòu)。
[0028]優(yōu)選地，帶輪包括并列安裝的第一帶輪和第二帶輪，同步帶包括對(duì)應(yīng)安裝的第一同步帶和第二同步帶，壓帶機(jī)構(gòu)包括對(duì)應(yīng)安裝的第一壓帶機(jī)構(gòu)和第二壓帶機(jī)構(gòu)，第一同步帶與第一帶輪、第二同步帶與第二帶輪的嚙合方向相反。
[0029]優(yōu)選地，第一壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于底板上，第二壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于移動(dòng)車(chē)體上。
[0030]優(yōu)選地，導(dǎo)軌包括位于驅(qū)動(dòng)裝置下方的第一導(dǎo)軌和位于驅(qū)動(dòng)裝置上方的第二導(dǎo)軌。
[0031]優(yōu)選地，第一導(dǎo)軌設(shè)置于底板上，第二導(dǎo)軌設(shè)置于移動(dòng)車(chē)體上。
[0032]優(yōu)選地，電機(jī)上設(shè)有第一齒輪，帶輪上設(shè)有與第一齒輪相哨合的第二齒輪，電機(jī)通過(guò)第一齒輪和第二齒輪驅(qū)動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0033]優(yōu)選地，本實(shí)用新型采用同步帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整，但是，本實(shí)用新型不限于同步帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整，也可以采用齒輪齒條傳動(dòng)、絲杠傳動(dòng)等其他傳動(dòng)方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，其傳動(dòng)原理與上述實(shí)施方式基本相同，在此不在進(jìn)行贅述，凡采用等同替換或者等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0034]下面結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0035]參圖1、圖2所示，本實(shí)用新型一采用同步帶傳動(dòng)的【具體實(shí)施方式】中，巡線(xiàn)機(jī)器人包括移動(dòng)車(chē)體10、重心調(diào)整機(jī)構(gòu)20、和機(jī)器人控制箱30，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)20位于移動(dòng)車(chē)體10和機(jī)器人控制箱30之間，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)20驅(qū)動(dòng)移動(dòng)車(chē)體10和機(jī)器人控制箱30在巡線(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行方向產(chǎn)生相對(duì)位移，達(dá)到調(diào)節(jié)重心的目的，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整，完成越過(guò)間隔棒、
防震錘等障礙。
[0036]參圖3、圖4所示，本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)20包括安裝于機(jī)器人控制箱上的底板21、安裝于底板上的驅(qū)動(dòng)裝置、與驅(qū)動(dòng)裝置配合設(shè)置的導(dǎo)軌。
[0037]驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于底板21上，本實(shí)施方式中驅(qū)動(dòng)裝置包括帶輪架221、安裝于帶輪架221內(nèi)的第一帶輪2221和第二帶輪2222、驅(qū)動(dòng)第一帶輪2221和第二帶輪2222的電機(jī)223、與第一帶輪2221和第二帶輪2222分別相嚙合的第一同步帶2241和第二同步帶2242、以及固定安裝第一同步帶2241的第一壓帶機(jī)構(gòu)2251和固定安裝第二同步帶2242的第二壓帶機(jī)構(gòu)2252。
[0038]進(jìn)一步地，電機(jī)223上設(shè)有第一齒輪2231，第一帶輪2221和第二帶輪2222上設(shè)有與第一齒輪2231相嚙合的第二齒輪2232，電機(jī)223通過(guò)第一齒輪2231和第二齒輪2232驅(qū)動(dòng)第一帶輪2221和第二帶輪2222轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0039]導(dǎo)軌包括位于驅(qū)動(dòng)裝置下方的第一導(dǎo)軌231和位于驅(qū)動(dòng)裝置上方的第二導(dǎo)軌232,其中，第一導(dǎo)軌231設(shè)置于底板21上,第二導(dǎo)軌232設(shè)置于移動(dòng)車(chē)體10上。
[0040]本實(shí)施方式中第一導(dǎo)軌231、底板21、第一壓帶機(jī)構(gòu)2251與機(jī)器人控制箱30直接相連，而第二導(dǎo)軌232、第二壓帶機(jī)構(gòu)2252與移動(dòng)車(chē)體10直接相連，電機(jī)223固定于帶輪架221上，通過(guò)第一齒輪2231和第二齒輪2232驅(qū)動(dòng)第一帶輪2221和第二帶輪2222轉(zhuǎn)動(dòng)，第一帶輪2221、第二帶輪2222分別和第一同步帶2241、第二同步帶2242相嚙合，并分別與第一壓帶機(jī)構(gòu)2251、第二壓帶機(jī)構(gòu)2252固定,兩個(gè)同步帶與帶輪哨合方向相反。
[0041 ] 如在本實(shí)施方式中，參圖4所示，第一同步帶2241與第一帶輪2221的上半部分相嚙合，而第二同步帶2242與第二帶輪2222的下半部分相嚙合，當(dāng)電機(jī)223驅(qū)動(dòng)第一帶輪2221和第二帶輪2222同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于兩個(gè)同步帶與帶輪哨合方向相反，同步帶可以帶動(dòng)移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱產(chǎn)生相對(duì)位移，進(jìn)而整個(gè)巡線(xiàn)機(jī)器人的重心得以改變。
[0042]結(jié)合圖5所示，巡線(xiàn)機(jī)器人的工作原理如下:
[0043]巡線(xiàn)機(jī)器人巡線(xiàn)姿態(tài)I為正常行駛姿態(tài)，當(dāng)遇到間隔棒、防震錘等障礙時(shí)，重心調(diào)整機(jī)構(gòu)20中的電機(jī)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)帶輪，由于兩個(gè)同步帶與帶輪嚙合方向相反，移動(dòng)車(chē)體10與機(jī)器人控制箱30相對(duì)于重心調(diào)整機(jī)構(gòu)形成背離運(yùn)動(dòng)，即為巡線(xiàn)姿態(tài)II，由于巡線(xiàn)機(jī)器人的重心后移，使得前輪翹起得以越障；[0044]前輪越障后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)使得巡線(xiàn)機(jī)器人恢復(fù)到巡線(xiàn)姿態(tài)I，電機(jī)驅(qū)動(dòng)再次以相反方向驅(qū)動(dòng)帶輪，巡線(xiàn)機(jī)器人的重心前移，達(dá)到巡線(xiàn)姿態(tài)III后，使得后輪翹起得以越障；
[0045]后輪越障后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)使得巡線(xiàn)機(jī)器人恢復(fù)到巡線(xiàn)姿態(tài)I，這樣巡線(xiàn)機(jī)器人通過(guò)重心調(diào)整達(dá)到完成越障功能。
[0046]本實(shí)施方式中，同步帶、帶輪及壓帶機(jī)構(gòu)均對(duì)應(yīng)地設(shè)置為上下兩組，在其他實(shí)施方式中也可以只設(shè)置一組，同樣可以達(dá)到移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱相對(duì)運(yùn)動(dòng)的效果，而不同點(diǎn)僅僅在于位移的距離是本實(shí)施方式的一半，但同樣可以達(dá)到改變巡線(xiàn)機(jī)器人重心的目的。
[0047]綜上所述，本實(shí)用新型基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人具有自主越障功能，通過(guò)重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，能夠改變巡線(xiàn)機(jī)器人的重心，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)巡線(xiàn)機(jī)器人的姿態(tài)變化，從而達(dá)到跨越間隔棒、防震錘等障礙的目的。
[0048]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型巡線(xiàn)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于實(shí)現(xiàn)、可靠性高、越障能力強(qiáng)、重量輕、成本低等優(yōu)點(diǎn)。
[0049]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0050]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【權(quán)利要求】
1.一種基于重心調(diào)整的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述巡線(xiàn)機(jī)器人包括移動(dòng)車(chē)體、機(jī)器人控制箱、以及位于移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱之間的重心調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)車(chē)體和機(jī)器人控制箱在巡線(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行方向產(chǎn)生相對(duì)位移。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式包括齒輪齒條傳動(dòng)、絲杠傳動(dòng)、和同步帶傳動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述重心調(diào)整機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)器人控制箱上的底板、安裝于底板上的驅(qū)動(dòng)裝置、與驅(qū)動(dòng)裝置配合設(shè)置的導(dǎo)軌。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括帶輪架、安裝于帶輪架內(nèi)的帶輪、驅(qū)動(dòng)所述帶輪的電機(jī)、與帶輪相嚙合的同步帶、以及固定安裝所述同步帶的壓帶機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述帶輪包括并列安裝的第一帶輪和第二帶輪，所述同步帶包括對(duì)應(yīng)安裝的第一同步帶和第二同步帶，所述壓帶機(jī)構(gòu)包括對(duì)應(yīng)安裝的第一壓帶機(jī)構(gòu)和第二壓帶機(jī)構(gòu)，所述第一同步帶與第一帶輪、第二同步帶與第二帶輪的嚙合方向相反。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述第一壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于底板上，第二壓帶機(jī)構(gòu)固定安裝于移動(dòng)車(chē)體上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)軌包括位于驅(qū)動(dòng)裝置下方的第一導(dǎo)軌和位于驅(qū)動(dòng)裝置上方的第二導(dǎo)軌。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述第一導(dǎo)軌設(shè)置于底板上，第二導(dǎo)軌設(shè)置于移動(dòng)車(chē)體上。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡線(xiàn)機(jī)器人，其特征在于，所述電機(jī)上設(shè)有第一齒輪，帶輪上設(shè)有與第一齒輪相哨合的第二齒輪，電機(jī)通過(guò)第一齒輪和第二齒輪驅(qū)動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK203707669SQ201320883150
【公開(kāi)日】2014年7月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】王魯單, 胡友, 程勝, 張建偉 申請(qǐng)人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司