一種伺服電機控制器及控制方法
【專利摘要】本申請公開了一種伺服電機控制器，其應用于伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，包括一可編程邏輯器件；所述可編程邏輯器件包括外圍接口邏輯、輸出調(diào)制模塊和通過在線編程得到的控制運算模塊；本申請實現(xiàn)伺服電機的控制算法不需要多個硬件處理器，僅需一片可編程邏輯器件，減少了芯片的個數(shù)，減少了電路板的重量、降低了電路布線難度，降低了主處理器和協(xié)處理器之間的接口復雜度，從而大大減少了控制器的成本；同時，通過可編程邏輯器件中的多個控制運算模塊分別對每個伺服電機的被控參數(shù)進行相應的控制運算，保證了運算速度，提高了伺服系統(tǒng)的響應速度。因此，本申請實施例解決了現(xiàn)有技術(shù)的問題。
【專利說明】—種伺服電機控制器及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及伺服控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種伺服電機控制器及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在伺服控制系統(tǒng)中，通過伺服電機控制器實現(xiàn)對伺服電機的位置、速度和電流的控制?，F(xiàn)有技術(shù)以DSP (digital signal processor,數(shù)字信號處理器)或單片機作為伺服電機控制器的主處理器，執(zhí)行位置控制運算、速度控制運算及電流環(huán)控制運算。由于上述控制運算過程復雜，如基于空間矢量控制算法的電流環(huán)控制運算頻繁的進行乘法、積分、微分等運算，當需要同時對伺服控制系統(tǒng)中的多個伺服電機進行控制時，單個DSP或單片機難以滿足運算速度要求；而若采用多個DSP或單片機，雖然能滿足運算速度的要求，但增加系統(tǒng)成本，不利于推廣應用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本申請目的在于提供一種伺服電機控制器及控制方法，以解決現(xiàn)有伺服電機控制器難以兼顧成本和運算速度的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案:
[0005]一種伺服電機控制器，應用于具有至少一個伺服電機的伺服控制系統(tǒng)，包括可編程邏輯器件；
[0006]所述可編程邏輯器件包括外圍接口邏輯、輸出調(diào)制模塊和通過在線編程得到的控制運算模塊；
[0007]所述外圍接口邏輯用于獲取所述伺服電機的被控參數(shù)反饋值；
[0008]所述控制運算模塊用于根據(jù)所述被控參數(shù)反饋值和預設(shè)的被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，以生成一調(diào)制波信號；
[0009]所述輸出調(diào)制模塊用于根據(jù)所述調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號；其中，
[0010]所述外圍接口邏輯、輸出調(diào)制模塊、控制運算模塊和所述伺服電機一一對應。
[0011]優(yōu)選的，所述可編程邏輯器件包括現(xiàn)場可編程門陣列FPGA。
[0012]優(yōu)選的，所述被控參數(shù)反饋值包括電流反饋值、速度反饋值和位置反饋值；所述被控參數(shù)目標值包括速度目標值和位置目標值；
[0013]所述外圍接口邏輯包括電流反饋接口、速度反饋接口和位置反饋接口 ；
[0014]所述電流反饋接口用于獲取所述電流反饋值；
[0015]所述速度反饋接口用于獲取所述速度反饋值；
[0016]所述位置反饋接口用于獲取所述位置反饋值；
[0017]所述可編程邏輯器件還包括通用串行接口 UART ;所述通用串行接口 UART用于獲取所述被控參數(shù)目標值。
[0018]優(yōu)選的，所述控制運算模塊包括軟核處理器和空間矢量控制算法模塊FOC ；[0019]所述軟核處理器用于根據(jù)所述速度反饋值和速度目標值進行速度控制運算、根據(jù)所述位置反饋值和位置目標值進行位置控制運算，并根據(jù)所述速度控制運算結(jié)果和位置控制運算結(jié)果生成電流參考信號；
[0020]所述空間矢量控制算法模塊FOC用于根據(jù)所述電流參考信號和電流反饋值進行電流環(huán)控制運算，并生成所述調(diào)制波信號。
[0021]優(yōu)選的，所述輸出調(diào)制模塊包括PWM模塊，用于將所述調(diào)制波信號與一三角波形式的所述載波信號進行比較，得到所述伺服電機控制信號。
[0022]優(yōu)選的，所述被控參數(shù)反饋值為數(shù)字信號形式的被控參數(shù)反饋值；所述伺服電機控制器還包括采集轉(zhuǎn)換電路；所述伺服控制系統(tǒng)或所述伺服電機控制器還包括被控參數(shù)傳感器；
[0023]所述被控參數(shù)傳感器用于對所述伺服電機的被控參數(shù)進行在線檢測，以得到模擬信號形式的被控參數(shù)檢測值；
[0024]所述采集轉(zhuǎn)換電路用于對所述被控參數(shù)檢測值進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，得到所述被控參數(shù)反饋值，并將所述被控參數(shù)反饋值輸出至所述外圍接口邏輯。
[0025]一種伺服電機控制方法，應用于具有伺服電機和驅(qū)動器的伺服控制系統(tǒng)，包括:
[0026]獲取所述伺服電機的被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值；
[0027]根據(jù)所述被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，生成一調(diào)制波
信號;
[0028]根據(jù)所述調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號。
[0029]優(yōu)選的，所述被控參數(shù)反饋值包括電流反饋值、速度反饋值和位置反饋值；所述被控參數(shù)目標值包括速度目標值和位置目標值。
[0030]優(yōu)選的，所述根據(jù)所述被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，生成一調(diào)制波信號,包括:
[0031 ] 根據(jù)所述速度反饋值和速度目標值進行速度控制運算；
[0032]根據(jù)所述位置反饋值和位置目標值進行位置控制運算；
[0033]根據(jù)所述速度控制運算結(jié)果和位置控制運算結(jié)果生成電流參考信號；
[0034]根據(jù)所述電流參考信號和電流反饋值進行電流環(huán)控制運算，并生成所述調(diào)制波信號。
[0035]優(yōu)選的，所述根據(jù)所述調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號，包括:
[0036]將所述調(diào)制波信號與一三角波形式的載波信號進行比較，得到所述伺服電機控制信號。
[0037]從上述的技術(shù)方案可以看出，本申請將可編程邏輯器件作為伺服電機的主處理器，利用可編程邏輯器件的片上可編程技術(shù)生成多個控制運算模塊，實現(xiàn)同時對多個伺服電機進行控制運算；本申請實現(xiàn)控制算法不需要多個硬件處理器，僅需一片可編程邏輯器件，減少了芯片的個數(shù)，減少了電路板的重量、降低了電路布線難度，降低了主處理器和協(xié)處理器之間的接口復雜度，從而大大減少了控制器的成本；同時，通過可編程邏輯器件中的多個控制運算模塊分別對每個伺服電機的被控參數(shù)進行相應的控制運算，保證了運算速度，提高了伺服系統(tǒng)的響應速度。因此，本申請實施例解決了現(xiàn)有技術(shù)的問題?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0038]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0039]圖1為本申請實施例一提供的伺服電機控制器的結(jié)構(gòu)框圖；
[0040]圖2為本申請實施例二提供的伺服電機控制器的結(jié)構(gòu)框圖；
[0041]圖3為本申請實施例三提供的伺服電機控制器的結(jié)構(gòu)框圖；
[0042]圖4為本申請實施例四提供的伺服電機控制方法的流程圖；
[0043]圖5為本申請實施例五提供的伺服電機控制方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0044]下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖,對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。
[0045]本申請實施例公開了一種伺服電機控制器及控制方法，以解決現(xiàn)有伺服電機控制器難以兼顧成本和運算速度的問題。
[0046]本申請實施例提供的伺服電機控制器，應用于具有至少一個伺服電機的伺服控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括伺服電機和驅(qū)動伺服電機的驅(qū)動器。
[0047]本申請實施例一提供的伺服電機控制器包括可編程邏輯器件。如圖1所示，可編程邏輯器件100包括外圍接口邏輯110、控制運算模塊120和輸出調(diào)制模塊130。
[0048]外圍接口邏輯110用于獲取伺服電機的被控參數(shù)反饋值；控制運算模塊120用于根據(jù)外圍接口邏輯110獲取的被控參數(shù)反饋值和預設(shè)的被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，生成一調(diào)制波信號；輸出調(diào)制模塊130用于根據(jù)控制運算模塊120生成的調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號。
[0049]本實施例中，依次連接的外圍接口邏輯110、控制運算模塊120、輸出調(diào)制模塊130構(gòu)成一個可編程邏輯單元，每個可編程邏輯單元對應控制一個伺服電機，實現(xiàn)對伺服電機的一對一控制?；诳删幊踢壿嬈骷?00的片上可編程功能，可事先通過開發(fā)工具編輯得到控制伺服電機所需的控制算法程序，應用時，在可編程邏輯器件100上對該控制算法程序進行在線燒錄，即可得到所需數(shù)量的控制運算模塊120。
[0050]由上述控制器結(jié)構(gòu)可知，本申請實施例將可編程邏輯器件作為伺服電機的主處理器，利用可編程邏輯器件的片上可編程技術(shù)生成多個控制運算模塊，實現(xiàn)同時對多個伺服電機進行控制運算；本申請實現(xiàn)控制算法不需要多個硬件處理器，僅需一片可編程邏輯器件，減少了芯片的個數(shù)，減少了電路板的重量、降低了電路布線難度，降低了主處理器和協(xié)處理器之間的接口復雜度，從而大大減少了控制器的成本；同時，通過可編程邏輯器件中的多個控制運算模塊分別對每個伺服電機的被控參數(shù)進行相應的控制運算，保證了運算速度，提高了伺服系統(tǒng)的響應速度。因此，本申請實施例解決了現(xiàn)有技術(shù)的問題。
[0051 ] 具體的，本申請實施例所述的可編程邏輯器件包括現(xiàn)場可編程門陣列FPGA。[0052]伺服控制系統(tǒng)中，伺服電機的控制主要包括電流控制、速度控制和位移控制。為實現(xiàn)上述控制，本申請實施例二提供了如圖2所示的伺服電機控制器。該伺服電機控制器包括可編程邏輯器件100 ;可編程邏輯器件100包括多個可編程邏輯單元和至少一個通用串行接口 140 (即 UART, Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)。
[0053]通用串行接口 140用于實現(xiàn)可編程邏輯器件100與伺服系統(tǒng)上位機的通信，以獲取由上位機預設(shè)的速度目標值、位置目標值等被控參數(shù)目標值，并將其輸出至每個可編程邏輯單元。需要說明的是，由于每個可編程邏輯單元的結(jié)構(gòu)是相同的，故圖2中重點示出了一個可編程邏輯單元的結(jié)構(gòu)。
[0054]可編程邏輯單元包括外圍接口邏輯110、控制運算模塊120和輸出調(diào)制模塊130?；谄峡删幊碳夹g(shù)，可編程邏輯器件可根據(jù)伺服系統(tǒng)中的伺服電機個數(shù)生成相應數(shù)量的可編程邏輯單元，每個伺服電機設(shè)有一個可編程邏輯單元，實現(xiàn)對伺服電機的一對一控制。
[0055]外圍接口邏輯110包括電流反饋接口 111、速度反饋接口 112、位置反饋接口 113。其中，外圍接口邏輯110用于實現(xiàn)與伺服電機的通信；具體的，電流反饋接口 111用于獲取伺服電機的電流反饋值，速度反饋接口 112用于獲取伺服電機的速度反饋值，位置反饋接口 113用于獲取伺服電機的位置反饋值。
[0056]控制運算模塊120包括軟核處理器121和空間矢量控制算法模塊122 (即F0C，F(xiàn)ield Oriented Control)。
[0057]軟核處理器121分別與速度反饋接口 112、位置反饋接口 113和通用串行接口 140連接，用于根據(jù)上述速度反饋值和速度目標值進行速度控制運算；同時，根據(jù)上述位置反饋值和位置目標值進行位置控制運算；并根據(jù)上述速度控制運算結(jié)果和位置控制運算結(jié)果生成電流參考信號?；谄峡删幊碳夹g(shù)，可通過SOPC開發(fā)工具(SOPC Builder)生成上述速度控制運算、位置控制運算以及生成電流參考信號所需程序，進而在需要時，通過在FPGA等可編程邏輯器件上進行在線燒錄即可得到軟核處理器121。
[0058]空間矢量控制算法模塊122與軟核處理器121連接，用于根據(jù)軟核處理器121生成的電流參考信號和電流反饋值進行基于空間矢量控制算法的電流環(huán)控制運算，并生成以調(diào)制波信號?；谄峡删幊碳夹g(shù)，可通過DSP開發(fā)工具(DSP Builder)生成上述電流環(huán)控制運算所需程序，進而在需要時，通過在FPGA等可編程邏輯器件上進行在線燒錄即可得到空間矢量控制算法模塊122。
[0059]輸出調(diào)制模塊130與空間矢量控制算法模塊122連接，具體可采用PWM模塊，用于將空間矢量控制算法模塊122生成的調(diào)制波信號與預設(shè)的三角波形式的載波信號進行比較，得到開關(guān)控制信號，將該開關(guān)控制信號輸出值驅(qū)動器，以控制驅(qū)動器的功率管的開關(guān)狀態(tài)，從而實現(xiàn)對伺服電機的控制?；谄峡删幊碳夹g(shù)，可通過VHDL語言生成輸出調(diào)制模塊130所需程序，進而在需要時，通過在FPGA等可編程邏輯器件上進行在線燒錄即可。
[0060]由上述結(jié)構(gòu)及功能可知，本申請實施例將可編程邏輯器件作為伺服電機的主控制器件，利用片上可編程技術(shù)生成多個可編程邏輯單元，實現(xiàn)同時對多個伺服電機進行控制；其中，每個可編程邏輯單元獲取相應伺服電機的電流反饋值、速度反饋值、位置反饋值及相應的目標值，通過軟核處理器和空間矢量控制算法模塊進行相應的控制運算。相對于現(xiàn)有通過一個DSP或單片機控制多個伺服電機的方法，每個空間矢量控制算法模塊122針對一個伺服電機進行復雜的電流控制運算，運行時間只需要一個時鐘周期，大大提高了電流環(huán)控制的運算速度；相對于現(xiàn)有通過多個DSP或單片機控制多個伺服電機的方法，伺服電機個數(shù)增加，不需要相應增加硬件的個數(shù)，只需在同一個可編程邏輯器件中增加相應數(shù)量的軟核處理器、空間矢量控制算法模塊及輸出調(diào)制模塊，從而減少了芯片的個數(shù)，減少了電路板的重量、降低了電路布線難度，降低了主處理器和協(xié)處理器之間的接口復雜度，大大減少了硬件成本。因此，本申請實施例解決了現(xiàn)有技術(shù)的問題。
[0061]一般的，伺服控制系統(tǒng)通過相應的傳感器采集伺服電機的電流、位置、速度等參數(shù)的反饋信號，傳感器直接輸出的信號為模擬信號，而FPGA等可編程邏輯器件只能對數(shù)字信號進行處理，故本申請?zhí)峁┝藞D3所示的伺服電機控制器，其包括可編程邏輯器件100和采集轉(zhuǎn)換電路200。
[0062]可編程邏輯器件100包括多個可編程邏輯單元和至少一個通用串行接口 140 (由于每個可編程邏輯單元的結(jié)構(gòu)是相同，故圖3中僅重點示出了一個可編程邏輯單元)。每個可編程邏輯單元包括外圍接口邏輯110、控制運算模塊120和輸出調(diào)制模塊130。
[0063]米集轉(zhuǎn)換電路200與伺服電機 對應,并與相應伺服電機的位置傳感器、電流傳感器等傳感器連接，用于對位置傳感器輸出的位置模擬信號和速度模擬信號，以及電流傳感器輸出的電流模擬信號進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，從而分別得到位置反饋值、速度反饋值和電流反饋值，并輸出至外圍接口邏輯110。
[0064]被控參數(shù)目標值，如速度目標值、位置目標值由上位機提供，其本身即為數(shù)字信號，故不需轉(zhuǎn)換，直接通過通用串行接口 140傳輸至控制運算模塊120。
[0065]基于上述伺服電機控制器，本申請實施例還提供了一種伺服電機控制方法，應用于具有伺服電機和驅(qū)動器的伺服控制系統(tǒng)。參照圖4，該方法包括如下步驟:
[0066]S401:獲取所述伺服電機的被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值；
[0067]S402:根據(jù)所述被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，生成一調(diào)制波信號；
[0068]S403:根據(jù)所述調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號。
[0069]上述方法可由實施例一?三任一項所述的伺服控制器執(zhí)行，不需要多個硬件處理器，僅需一片可編程邏輯器件，通過在線燒錄得到的多個控制運算模塊分別對每個伺服電機進行相應的控制運算，既保證了運算速度，提高了伺服系統(tǒng)的響應速度，又減少了芯片的個數(shù)，減少了電路板的重量、降低了電路布線難度，降低了主處理器和協(xié)處理器之間的接口復雜度，大大減少了硬件成本，解決了現(xiàn)有技術(shù)的問題。
[0070]由于伺服控制系統(tǒng)中，伺服電機的控制主要包括電流控制、速度控制和位移控制，故本申請實施例中的被控參數(shù)反饋值至少包括電流反饋值、速度反饋值和位置反饋值；所述被控參數(shù)目標值至少包括速度目標值和位置目標值。因此，基于上實施例二所述的伺服電機控制器，本申請實施例五提供了如圖5所示的伺服電機控制方法，以實現(xiàn)對伺服電機的電流控制、速度控制和位移控制；具體包括步驟:
[0071]S501:獲取所述伺服電機的電流反饋值、速度反饋值和位置反饋值，以及速度目標值和位置目標值；
[0072]S502:根據(jù)所述速度反饋值和速度目標值進行速度控制算法運算，同時根據(jù)所述位置反饋值和位置目標值進行位置控制算法運算；
[0073]S503:根據(jù)所述速度控制運算結(jié)果和位置控制運算結(jié)果生成電流參考信號；[0074]S504:根據(jù)所述電流參考信號和電流反饋值進行電流環(huán)控制運算，并生成調(diào)制波
信號;
[0075]S505:將所述調(diào)制波信號與一三角波形式的載波信號進行比較，得到伺服電機控制信號。
[0076]由上述方法可知，本申請實施例基于片上可編程技術(shù)，利用可編程邏輯器件實現(xiàn)上述伺服電機控制方法，既保證了運算速度，提高了伺服系統(tǒng)的響應速度，又減少了芯片的個數(shù)，減少了電路板的重量、降低了電路布線難度，降低了主處理器和協(xié)處理器之間的接口復雜度，大大減少了硬件成本，解決了現(xiàn)有技術(shù)的問題。
[0077]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，所述程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory, ROM)或隨機存儲記憶體(Random AccessMemory, RAM)等。
[0078]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本申請。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本申請將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種伺服電機控制器，應用于具有至少一個伺服電機的伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，包括可編程邏輯器件； 所述可編程邏輯器件包括外圍接口邏輯、輸出調(diào)制模塊和通過在線編程得到的控制運算模塊； 所述外圍接口邏輯用于獲取所述伺服電機的被控參數(shù)反饋值； 所述控制運算模塊用于根據(jù)所述被控參數(shù)反饋值和預設(shè)的被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，以生成一調(diào)制波信號； 所述輸出調(diào)制模塊用于根據(jù)所述調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號；其中， 所述外圍接口邏輯、輸出調(diào)制模塊、控制運算模塊和所述伺服電機一一對應。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電機控制器，其特征在于，所述可編程邏輯器件包括現(xiàn)場可編程門陣列FPGA。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的伺服電機控制器，其特征在于，所述被控參數(shù)反饋值包括電流反饋值、速度反饋值和位置反饋值；所述被控參數(shù)目標值包括速度目標值和位置目標值； 所述外圍接口邏輯包括電流反饋接口、速度反饋接口和位置反饋接口 ； 所述電流反饋接口用于獲取所述電流反饋值； 所述速度反饋接口用于獲取所述速度反饋值； 所述位置反饋接口用于獲取所述位置反饋值； 所述可編程邏輯器件還包括通用串行接口 UART ;所述通用串行接口 UART用于獲取所述被控參數(shù)目標值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伺服電機控制器，其特征在于，所述控制運算模塊包括軟核處理器和空間矢量控制算法模塊FOC ； 所述軟核處理器用于根據(jù)所述速度反饋值和速度目標值進行速度控制運算、根據(jù)所述位置反饋值和位置目標值進行位置控制運算，并根據(jù)所述速度控制運算結(jié)果和位置控制運算結(jié)果生成電流參考信號； 所述空間矢量控制算法模塊FOC用于根據(jù)所述電流參考信號和電流反饋值進行電流環(huán)控制運算，并生成所述調(diào)制波信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服電機控制器，其特征在于，所述輸出調(diào)制模塊包括PWM模塊，用于將所述調(diào)制波信號與一三角波形式的所述載波信號進行比較，得到所述伺服電機控制信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服電機控制器，其特征在于，所述被控參數(shù)反饋值為數(shù)字信號形式的被控參數(shù)反饋值；所述伺服電機控制器還包括采集轉(zhuǎn)換電路；所述伺服控制系統(tǒng)或所述伺服電機控制器還包括被控參數(shù)傳感器； 所述被控參數(shù)傳感器用于對所述伺服電機的被控參數(shù)進行在線檢測，以得到模擬信號形式的被控參數(shù)檢測值； 所述采集轉(zhuǎn)換電路用于對所述被控參數(shù)檢測值進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，得到所述被控參數(shù)反饋值，并將所述被控參數(shù)反饋值輸出至所述外圍接口邏輯。
7.一種伺服電機控制方法，應用于具有伺服電機和驅(qū)動器的伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:獲取所述伺服電機的被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值； 根據(jù)所述被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，生成一調(diào)制波信號; 根據(jù)所述調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述被控參數(shù)反饋值包括電流反饋值、速度反饋值和位置反饋值；所述被控參數(shù)目標值包括速度目標值和位置目標值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述被控參數(shù)反饋值和被控參數(shù)目標值進行相應的控制運算，生成一調(diào)制波信號，包括: 根據(jù)所述速度反饋值和速度目標值進行速度控制運算； 根據(jù)所述位置反饋值和位置目標值進行位置控制運算； 根據(jù)所述速度控制運算結(jié)果和位置控制運算結(jié)果生成電流參考信號； 根據(jù)所述電流參考信號和電流反饋值進行電流環(huán)控制運算，并生成所述調(diào)制波信號。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的伺服電機控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述調(diào)制波信號生成相應的伺服電機控制信號，包括: 將所述調(diào)制波信號與一三角波形式的載波信號進行比較，得到所述伺服電機控制信號。
【文檔編號】H02P21/00GK103441727SQ201310419004
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年9月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月13日
【發(fā)明者】任智新 申請人:北京經(jīng)緯恒潤科技有限公司