專利名稱：一種架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人系統(tǒng)，尤其是沿導(dǎo)線行走、進行檢測、作業(yè)的架空輸電線路巡檢作業(yè)機器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
超高壓輸電線路是高壓電網(wǎng)的重要組成部分，為保證其在運行過程中的安全性和穩(wěn)定性，需要定期的開展巡檢工作；由于輸電線路分布點多，遠離城鎮(zhèn)，地形復(fù)雜，并且導(dǎo)線暴漏在野外，長期風(fēng)吹雨淋，且受到持續(xù)的機械張力，電氣閃烙，材料老化的影響，容易引起磨損，斷股，腐蝕等損傷，若不及時修復(fù)更換，易引起嚴重的事故，造成大面積停電及經(jīng)濟財產(chǎn)損失。所以，必須對輸電線路進行定期的巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的安全運行情況，以便及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生。長期以來，我國對輸電線路的巡檢主要依靠人工，或望遠鏡，或紅外熱成像儀，邊走邊看,一些特殊的巡檢還需要電力工人攀上高壓線路進行檢查，費時費力，危險性極大，有些原始森林、山崖線路人工根本無法巡檢。利用機器人帶電巡檢和維護超高壓輸電網(wǎng)絡(luò)，不但可以減輕工人千里巡線和帶電作業(yè)的勞動強度，而且可提高檢測精度和檢測效率，取代人直接工作在高危險的場合，同時大大減少人力資源，對提高電網(wǎng)自動化作業(yè)水平、保障電網(wǎng)安全運行具有重要意義。中國專利ZL200410061316. 8公開了一種沿架空高壓輸電線路行駛的機器人，包括一對沿輸電線運動的小臂機械手機構(gòu)，二個小臂機械手的下端分別聯(lián)接在一個能改變二個小臂相對距離的大臂的傳動機構(gòu)上，各小臂分別具有4個自由度，小臂上方為末端執(zhí)行機構(gòu)，該末端執(zhí)行機構(gòu)具有一個掛在輸電線上的驅(qū)動輪及其第一驅(qū)動機構(gòu)、一個從動輪和一個可抓握輸電線的夾緊機構(gòu)。綜合分析，此專利主要有如下缺點該專利機器人在遇到防震錘或者絕緣子串時，通過底部的滑臺將前后兩個小臂相互交替，來實現(xiàn)越障的功能。這種前臂變后臂，后臂變前臂，交替越障的形式，越障效率非常低，特別是在跨越絕緣子串時，耗時較長，再者，在越障過程中，對末端執(zhí)行機構(gòu)的加持力要求較高。中國專利201010525761.0公開了一種懸掛型巡線機器人，它由，包括行走和吊艙兩部分。行走部分由兩節(jié)軀干和三個驅(qū)動輪爪組成。兩節(jié)型軀干成雙平行四邊形結(jié)構(gòu)，保證三個驅(qū)動輪爪朝向相同，軀干上的5臺電機驅(qū)動軀干縱擺、橫擺和伸縮，使每一個越障驅(qū)動輪可以實現(xiàn)三自由度平動上下線。每個驅(qū)動輪爪包含驅(qū)動輪和夾緊裝置，電機帶動驅(qū)動輪使機器人在線上移動。由電機、滾珠絲桿副、彈簧以及夾緊輪等構(gòu)成的夾緊裝置保證驅(qū)動輪與線之間有足夠的摩擦力。吊艙與行走部分通過兩條鋼帶連接，吊艙上的兩臺電機通過鋼帶調(diào)整自身相對于軀干的重心位置，以保證跨越障礙時機構(gòu)的靈活性。綜合分析，此專利主要有如下缺點該專利機器人驅(qū)動部分的軀干上需要5臺電機來驅(qū)動縱擺、橫擺和伸縮，軀干機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易控制；同時，在越障過程中需要通過鋼帶帶動吊艙來調(diào)整整個機器人的重心位置，這種方式極易導(dǎo)致機器人在重心調(diào)整過程中發(fā)生傾覆，控制復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)簡單緊湊，可互換性強，能夠橫跨在地線、分裂導(dǎo)線等單股導(dǎo)線上運行，可跨越輸電導(dǎo)線上各種障礙物(防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串等)，攜帶攝像頭、紅外檢測儀等設(shè)備對導(dǎo)線、金具、鐵塔等進行故障檢測。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案。一種架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)，包括若干個結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動臂、聯(lián)板及控制箱，其中驅(qū)動臂包括驅(qū)動輪機構(gòu)、升降關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；驅(qū)動輪機構(gòu)包括驅(qū)動輪，所述驅(qū)動臂分布在機器人一側(cè)，驅(qū)動臂通過驅(qū)動輪懸掛在分裂導(dǎo)線上，所述驅(qū)動輪機構(gòu)下端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與升降關(guān)節(jié)連接，升降關(guān)節(jié)和控制箱固定在聯(lián)板上。所述控制箱包含鋰電池組和機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)接收板、運動控制板、云臺控制板、錯誤檢測板、視頻錄像機、電機驅(qū)動器、視覺檢測攝像機；所述升降關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上均設(shè)有電機驅(qū)動器，所述視頻錄像機和視覺檢測攝像機通過云臺和云臺驅(qū)動器與CAN總線連接，所述數(shù)據(jù)接收板、運動控制板、云臺控制板、錯誤檢測板、電機驅(qū)動器均與CAN總線連接，通過CANopen協(xié)議實現(xiàn)對各部分的協(xié)調(diào)控制，組成了基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)將所有控制功能分為數(shù)據(jù)傳輸、運動控制、檢測控制、錯誤檢測四個功能部分，分別實現(xiàn)機器人的數(shù)據(jù)傳輸、運動控制、檢測控制和錯誤檢測功能，各部分功能上相互獨立，通過CAN總線連接在一起，又可以實現(xiàn)信息交互，實現(xiàn)整體統(tǒng)一。所述驅(qū)動輪機構(gòu)包括驅(qū)動電機、驅(qū)動輪、驅(qū)動軸、傳動裝置及固定板；所述固定板一端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與升降關(guān)節(jié)連接，另一端鉸接驅(qū)動軸；所述驅(qū)動軸兩端分別設(shè)有驅(qū)動輪及傳動裝置，并與固定板鉸接；傳動裝置可以是齒輪傳動或者同步帶傳動或者渦輪蝸桿傳動等；驅(qū)動電機與傳動裝置連接固定。所述升降關(guān)節(jié)包括底板、絲杠、絲杠螺母、直線導(dǎo)軌、滑塊、直流電機、連接板、限位開關(guān)及軸承座；所述絲杠通過軸承座與底板相連，，絲杠一端與直流電機相連，絲杠上設(shè)置有絲杠螺母；所述直線導(dǎo)軌固定在底板上，與絲杠平行，直線導(dǎo)軌上設(shè)置有可自由滑動的滑塊，連接板將絲杠螺母和滑塊固定在一起，連接板連接旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；絲杠底部固定有限位開關(guān)，用于控制升降關(guān)節(jié)下端的極限位置。所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)軸承座、旋轉(zhuǎn)軸、U型連接件及旋轉(zhuǎn)電機；所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端架設(shè)在兩個旋轉(zhuǎn)軸承座上，所述旋轉(zhuǎn)軸承座與升降關(guān)節(jié)的連接板相連；旋轉(zhuǎn)軸中間固定有U型連接件，U型連接件與驅(qū)動輪機構(gòu)的固定板相連；旋轉(zhuǎn)軸一端與旋轉(zhuǎn)電機相連。所述驅(qū)動臂分布在機器人一側(cè)，驅(qū)動臂間的有效距離稍大于輸電線上最大障礙物的長度。本發(fā)明主要由分布在同側(cè)的若干個驅(qū)動臂構(gòu)成，每個驅(qū)動臂都可以為機器人提供驅(qū)動力，并且每個驅(qū)動臂都包括結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動輪機構(gòu)、升降關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；驅(qū)動輪機構(gòu)都通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與升降關(guān)節(jié)相連。本發(fā)明的工作原理
本發(fā)明可在地線、分裂導(dǎo)線的單股導(dǎo)線上運行，每個驅(qū)動臂都能為機器人提供驅(qū)動力，在機器人遇到防震錘時無需做越障動作即可壓過。在機器人接近間隔棒、懸垂絕緣子串時，首先前端的驅(qū)動臂開始進行越障動作，升降關(guān)節(jié)的直流電機驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，通過直線導(dǎo)軌和滑塊帶動驅(qū)動輪機構(gòu)上升，驅(qū)動輪脫離導(dǎo)線后，升降關(guān)節(jié)停止動作；然后，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上的旋轉(zhuǎn)電機正轉(zhuǎn)，通過旋轉(zhuǎn)軸帶動驅(qū)動輪機構(gòu)向?qū)Ь€外側(cè)擺動，從而使驅(qū)動輪擺開導(dǎo)線及障礙物。在控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制下機器人中間和后端兩個驅(qū)動臂帶動機器人前進，待前端兩個驅(qū)動臂越過障礙物后機器人停止前進，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上的旋轉(zhuǎn)電機反轉(zhuǎn)，所轉(zhuǎn)角度與正轉(zhuǎn)時相同，然后，前端驅(qū)動臂上的升降關(guān)節(jié)開始下降，帶動驅(qū)動輪下降，使驅(qū)動輪重新騎在導(dǎo)線上。之后，機器人中間及后端的驅(qū)動臂都以前端驅(qū)動臂相同的方式越過障礙物。本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明由于采用若干個結(jié)構(gòu)相同驅(qū)動臂，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，互換性強，可在單股導(dǎo)地線上運行，跨越輸電導(dǎo)線上各種障礙物(防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串等)。由于每個臂的結(jié)構(gòu)都相同，在越障時路徑規(guī)劃相對簡單，可操作性強，無需在跨越障礙的過程中手動對設(shè)備進行控制。控制系統(tǒng)采用基于CAN總線的分布式控制結(jié)構(gòu)，將所有控制功能分為數(shù)據(jù)傳輸、運動控制、檢測控制、錯誤檢測四個功能部分，這種結(jié)構(gòu)與主從式結(jié)構(gòu)相比，減輕了主控制器的負擔(dān)，同時分散了系統(tǒng)風(fēng)險，有利于提高系統(tǒng)可靠性。同時各功能模塊相對獨立且完整，如運動控制功能中包含了機器人越障控制相關(guān)的主控制器，關(guān)節(jié)驅(qū)動器，位置傳感器等全部節(jié)點，便于程序中的功能實現(xiàn)，控制方便。


圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明驅(qū)動臂及驅(qū)動輪機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明升降關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5為本發(fā)明控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。圖6為本發(fā)明控制程序流程圖。其中I、驅(qū)動臂，2、聯(lián)板，3、控制箱，4、傳動裝置，5、驅(qū)動電機，6、驅(qū)動輪，7、驅(qū)動軸，8、固定板，9、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，10、升降關(guān)節(jié)，11、軸承座，12、絲杠，13、底板，14、絲杠螺母，15、連接板，16、限位開關(guān)，17、直流電機，18、直線導(dǎo)軌，19、滑塊，20、第一旋轉(zhuǎn)軸承座，21、U型連接件，22、第二旋轉(zhuǎn)軸承座，23、旋轉(zhuǎn)電機，24、旋轉(zhuǎn)軸，25、無線數(shù)據(jù)接收板，26、運動控制板，27、云臺控制板，28、錯誤檢測板，29、視頻錄像機，30、電機驅(qū)動器，31、視覺檢測攝像機，32、云臺，33、云臺驅(qū)動器，34、CAN總線，35、位置傳感器，36、無線視頻傳輸裝置。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。本發(fā)明在可在地線、單股導(dǎo)線上運行，如圖1、2所示，包括三個結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動臂
I、聯(lián)板2及控制箱3，其中每個驅(qū)動臂都包括結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動輪機構(gòu)、升降關(guān)節(jié)10及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9 ;驅(qū)動臂I通過驅(qū)動輪6懸掛在分裂導(dǎo)線上，驅(qū)動輪機構(gòu)下端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9與升降關(guān)節(jié)10連接，升降關(guān)節(jié)9固定在聯(lián)板2上。如圖2所示,驅(qū)動輪機構(gòu)包括傳動裝置4、驅(qū)動電機5、驅(qū)動輪6、驅(qū)動軸7及固定板8 ;其中，驅(qū)動軸7兩端分別設(shè)有驅(qū)動輪6及傳動裝置4，并鉸接在固定板8上，傳動裝置 4設(shè)置在固定板8上，驅(qū)動電機5設(shè)置在傳動裝置4外殼上；固定板8下端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9相連。
如圖3所示，升降關(guān)節(jié)10包括軸承座11、絲杠12、底板13、絲杠螺母14、連接板 15、限位開關(guān)16、直流電機17、直線導(dǎo)軌18及滑塊19 ;其中，絲杠12兩端通過軸承座11固定在底板13上，絲杠12 —端通過軸承座11與直流電機17相連；在絲杠12 —側(cè)平行設(shè)置有直線導(dǎo)軌18，直線導(dǎo)軌18上有可上下自由滑動的滑塊19，滑塊19與設(shè)置在絲杠12上的絲杠螺母14通過連接板15連接固定，在連接板15上固定有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9 ;絲杠12底部固定有限位開關(guān)16，用于控制升降關(guān)節(jié)10下端的極限位置。
如圖4所示，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9包括第一旋轉(zhuǎn)軸承座20、U型連接件21、第二旋轉(zhuǎn)軸承座 22、旋轉(zhuǎn)電機23及旋轉(zhuǎn)軸24，旋轉(zhuǎn)軸24的兩端架設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)軸承座20和第二旋轉(zhuǎn)軸承座上，旋轉(zhuǎn)軸24中間固定有U型連接件21，旋轉(zhuǎn)軸24 —端與旋轉(zhuǎn)電機23相連。
控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖5所示，所述控制箱3包含鋰電池組和機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)包括無線數(shù)據(jù)接收板25、運動控制板26、云臺控制板27、錯誤檢測板28、 視頻錄像機29、電機驅(qū)動器30、視覺檢測攝像機31 ;所述升降關(guān)節(jié)10及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9上均設(shè)有電機驅(qū)動器30，所述視頻錄像機29和視覺檢測攝像機31通過云臺32和云臺驅(qū)動器33 與CAN總線34連接，視頻錄像機29還與無線視頻傳輸裝置36連接，所述無線數(shù)據(jù)接收板 25、運動控制板26、云臺控制板27、錯誤檢測板28、電機驅(qū)動器30均與CAN總線34連接， CAN總線34上還連有位置傳感器35，通過CANopen協(xié)議實現(xiàn)對各部分的協(xié)調(diào)控制，組成了基于CAN總線34的分布式控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)將所有控制功能分為數(shù)據(jù)傳輸、運動控制、檢測控制、錯誤檢測四個功能部分，分別實現(xiàn)機器人的數(shù)據(jù)傳輸、運動控制、檢測控制和錯誤檢測功能，各部分功能上相互獨立，通過CAN總線連接在一起，又可以實現(xiàn)信息交互，實現(xiàn)整體統(tǒng)一。
其中數(shù)據(jù)傳輸功能由無線數(shù)據(jù)接收節(jié)點和地面遙控器實現(xiàn)，用于接收來自遙控器的控制指令，進行指令解析并發(fā)送給相應(yīng)的控制模塊，同時反饋機器人的狀態(tài)信息，如電池剩余電量，機器人運動狀態(tài)，警告與錯誤等，便于系統(tǒng)調(diào)試。運動控制功能包括運動控制節(jié)點、關(guān)節(jié)驅(qū)動節(jié)點和與運動控制相關(guān)的傳感器節(jié)點，協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)實現(xiàn)機器人越障控制。其他控制功能包括云臺控制、線路檢測、視頻控制等均列為檢測控制功能，通過云臺控制節(jié)點、 云臺驅(qū)動節(jié)點、視頻控制節(jié)點等實現(xiàn)。錯誤檢測功能由錯誤檢測節(jié)點實現(xiàn)，它作為CAN網(wǎng)絡(luò)主節(jié)點，監(jiān)控CAN網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)，接收錯誤消息，并進行相應(yīng)處理，保證機器人運行安全。
控制程序結(jié)構(gòu)如圖6所示，各主控制器在上電自檢時，查詢功能組內(nèi)其他節(jié)點狀態(tài)，確保系統(tǒng)上電后所有節(jié)點連接正常，并將查詢結(jié)果發(fā)送給錯誤檢測板28。主控制器在完成組內(nèi)自檢與初始化任務(wù)后，進入各自的功能控制循環(huán)，在功能控制中一旦出現(xiàn)錯誤，可立即通過錯誤消息發(fā)送給錯誤檢測板28，錯誤檢測板28可通過狀態(tài)指示燈和反饋錯誤信息給遙控器等方式提供調(diào)試信息。
由于每個直流無刷電機連線較多，走線復(fù)雜，并且信號易受干擾，在各CAN節(jié)點的安裝布局上，各關(guān)節(jié)驅(qū)動節(jié)點及手爪驅(qū)動節(jié)點等均采用在相應(yīng)關(guān)節(jié)電機附近安裝的方式， 避免了電機信號長距離傳輸。各驅(qū)動節(jié)點之間僅通過CAN總線34和電源線串聯(lián)連接，連線簡單，可靠性增加。電機驅(qū)動器30 (或驅(qū)動電路板)均采用微型化設(shè)計，嵌入越障臂內(nèi)，不6影響機械布局。
上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進行了描述，但并非 對本發(fā)明保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)，其特征是，包括若干個結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動臂、聯(lián)板及控制箱，其中驅(qū)動臂包括驅(qū)動輪機構(gòu)、升降關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；驅(qū)動輪機構(gòu)包括驅(qū)動輪，所述驅(qū)動臂分布在機器人一側(cè)，驅(qū)動臂通過驅(qū)動輪懸掛在分裂導(dǎo)線上，所述驅(qū)動輪機構(gòu)下端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與升降關(guān)節(jié)連接，升降關(guān)節(jié)和控制箱固定在聯(lián)板上；所述控制箱包含鋰電池組和機器人控制系統(tǒng)，所述機器人控制系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)接收板、運動控制板、云臺控制板、錯誤檢測板、視頻錄像機、電機驅(qū)動器、視覺檢測攝像機；所述升降關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上均設(shè)有電機驅(qū)動器，所述視頻錄像機和視覺檢測攝像機通過云臺和云臺驅(qū)動器與CAN總線連接，所述數(shù)據(jù)接收板、運動控制板、云臺控制板、錯誤檢測板、電機驅(qū)動器均與CAN總線連接。
2.如權(quán)利要求I所述的架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)，其特征是，所述驅(qū)動輪機構(gòu)包括驅(qū)動電機、驅(qū)動輪、驅(qū)動軸、傳動裝置及固定板；所述固定板一端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與升降關(guān)節(jié)連接，另一端鉸接驅(qū)動軸；所述驅(qū)動軸兩端分別設(shè)有驅(qū)動輪及傳動裝置；驅(qū)動電機與傳動裝置連接固定。
3.如權(quán)利要求I所述的架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)，其特征是，所述升降關(guān)節(jié)包括底板、絲杠、絲杠螺母、直線導(dǎo)軌、滑塊、直流電機、連接板、限位開關(guān)及軸承座；所述絲杠通過軸承座與底板相連，絲杠一端與直流電機相連，絲杠上設(shè)置有絲杠螺母；所述直線導(dǎo)軌固定在底板上，與絲杠平行，直線導(dǎo)軌上設(shè)置有能自由滑動的滑塊，連接板將絲杠螺母和滑塊固定在一起；連接板連接旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；絲杠底部固定有限位開關(guān)。
4.如權(quán)利要求I所述的架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)，其特征是，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)軸承座、旋轉(zhuǎn)軸、U型連接件及旋轉(zhuǎn)電機；所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端架設(shè)在兩個旋轉(zhuǎn)軸承座上，所述旋轉(zhuǎn)軸承座與升降關(guān)節(jié)的連接板相連；旋轉(zhuǎn)軸中間固定有U型連接件，U型連接件與驅(qū)動輪機構(gòu)的固定板相連；旋轉(zhuǎn)軸一端與旋轉(zhuǎn)電機相連。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種架空輸電線路巡線機器人系統(tǒng)，包括若干個結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動臂、聯(lián)板及控制箱，其中驅(qū)動臂包括驅(qū)動輪機構(gòu)、升降關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；驅(qū)動輪機構(gòu)包括驅(qū)動輪，所述驅(qū)動臂分布在機器人一側(cè)，驅(qū)動臂通過驅(qū)動輪懸掛在分裂導(dǎo)線上，所述驅(qū)動輪機構(gòu)下端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與升降關(guān)節(jié)連接，升降關(guān)節(jié)和控制箱固定在聯(lián)板上。本發(fā)明可在越障時路徑規(guī)劃相對簡單，可操作性強，無需在跨越障礙的過程中手動對設(shè)備進行控制。本發(fā)明減輕了主控制器的負擔(dān)，同時分散了系統(tǒng)風(fēng)險，有利于提高系統(tǒng)可靠性。同時各功能模塊相對獨立且完整，如運動控制功能中包含了機器人越障控制相關(guān)的主控制器，關(guān)節(jié)驅(qū)動器，位置傳感器等全部節(jié)點，便于程序中的功能實現(xiàn)，控制方便。
文檔編號H02G1/02GK102975191SQ20121051248
公開日2013年3月20日 申請日期2012年12月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月5日
發(fā)明者張峰, 曹雷, 郭銳, 仲亮, 賈娟, 賈永剛 申請人:山東電力集團公司電力科學(xué)研究院, 國家電網(wǎng)公司