技術(shù)特征：
1.一種用于交流電動(dòng)機(jī)的控制器，該控制器包括：i)一個(gè)前饋轉(zhuǎn)矩控制器，該前饋轉(zhuǎn)矩控制器根據(jù)表示一個(gè)轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的一個(gè)信號(hào)和至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)參數(shù)來直接導(dǎo)出施加的電動(dòng)機(jī)電壓的一個(gè)轉(zhuǎn)矩相關(guān)分量；ii)一個(gè)負(fù)載模型，該負(fù)載模型導(dǎo)出一個(gè)電動(dòng)機(jī)速度值，包括該交流電動(dòng)機(jī)的一個(gè)電動(dòng)機(jī)速度特性模型以便提供表示該交流電動(dòng)機(jī)的該電動(dòng)機(jī)速度的一個(gè)輸出信號(hào)，用以確定一個(gè)施加的電動(dòng)機(jī)電壓矢量的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率，并且在該負(fù)載模型的一個(gè)輸入是表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)的情況下，該負(fù)載模型至少在該交流電動(dòng)機(jī)的、包括零速的一個(gè)運(yùn)行速度范圍的一部分上使用表示該轉(zhuǎn)矩命令T*的該信號(hào)來確定該電動(dòng)機(jī)速度輸出信號(hào)。2.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該負(fù)載模型在一個(gè)全運(yùn)行速度范圍上使用表示該轉(zhuǎn)矩命令T*的該信號(hào)。3.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該負(fù)載模型的另一個(gè)輸入接收了一個(gè)信號(hào)，該信號(hào)表示這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量并且用于在運(yùn)行速度范圍的至少一部分上修改該負(fù)載模型的該輸出信號(hào)。4.如權(quán)利要求3所述的控制器，其中該負(fù)載模型在一個(gè)全運(yùn)行速度范圍上接收表示該電動(dòng)機(jī)電流的該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的該信號(hào)。5.如權(quán)利要求3所述的控制器，其中表示該電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的該信號(hào)是在一個(gè)校正計(jì)算器中導(dǎo)出的一個(gè)校正值Δiq，該校正計(jì)算器將對根據(jù)表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)所導(dǎo)出的一個(gè)施加的轉(zhuǎn)矩電流i′q與這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)所測量的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量iq進(jìn)行比較。6.如權(quán)利要求1所述的控制器，進(jìn)一步包括一個(gè)通量電流控制器，該通量電流控制器根據(jù)一個(gè)通量電流命令輸入來直接導(dǎo)出多個(gè)施加的電動(dòng)機(jī)電壓的一個(gè)通量相關(guān)分量，并且其中這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)通量分量被增大，以便保持該電動(dòng)機(jī)的一個(gè)轉(zhuǎn)子與一個(gè)磁場的一個(gè)方向?qū)R，該磁場由在該轉(zhuǎn)子因存在電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢而無法自然地對齊時(shí)所處的包括零電動(dòng)機(jī)速度的電動(dòng)機(jī)速度下的這些電動(dòng)機(jī)電流的該通量分量所產(chǎn)生。7.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該負(fù)載模型包括表示該負(fù)載的一個(gè)慣量分量的一個(gè)建模分量。8.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該前饋轉(zhuǎn)矩控制器不使用來自該電動(dòng)機(jī)的直接反饋信息來根據(jù)表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)導(dǎo)出施加的電動(dòng)機(jī)電壓的該轉(zhuǎn)矩相關(guān)分量。9.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該前饋轉(zhuǎn)矩控制器使用包括以下各項(xiàng)的間接反饋信息：由使用表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)的該負(fù)載模型所導(dǎo)出的一個(gè)施加的電動(dòng)機(jī)速度ω′，以及在一個(gè)校正計(jì)算器中所導(dǎo)出的校正值Δiq，該校正計(jì)算器將根據(jù)表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)所導(dǎo)出的一個(gè)施加的轉(zhuǎn)矩電流i′q與這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)測量的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量iq進(jìn)行比較。10.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)參數(shù)包括一個(gè)轉(zhuǎn)子磁鏈值λr。11.如權(quán)利要求10所述的控制器，其中該轉(zhuǎn)子磁鏈值λr是一個(gè)估計(jì)值。12.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該負(fù)載模型合并了一個(gè)穩(wěn)定性控制分量，從而包括一個(gè)高速阻尼分量以用于進(jìn)行穩(wěn)定性控制。13.如權(quán)利要求12所述的控制器，其中該穩(wěn)定性控制分量包括一個(gè)調(diào)制器，該調(diào)制器通過表示這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的一個(gè)信號(hào)來調(diào)制一個(gè)施加的電動(dòng)機(jī)速度信號(hào)。14.如權(quán)利要求12所述的控制器，其中該負(fù)載模型合并了一個(gè)一階負(fù)載轉(zhuǎn)矩校正分量。15.如權(quán)利要求14所述的控制器，其中該一階負(fù)載轉(zhuǎn)矩校正分量通過減去與表示這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的一個(gè)信號(hào)成比例的一個(gè)信號(hào)來校正該負(fù)載模型的該轉(zhuǎn)矩命令輸入。16.如權(quán)利要求14所述的控制器，其中該負(fù)載模型合并了一個(gè)二階負(fù)載轉(zhuǎn)矩校正分量。17.如權(quán)利要求16所述的控制器，其中一個(gè)積分器具有一個(gè)輸入，該輸入是表示這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的一個(gè)信號(hào)，并且其中該二階負(fù)載轉(zhuǎn)矩校正分量通過減去與該積分器的一個(gè)輸出成比例的一個(gè)信號(hào)來校正該負(fù)載模型的該轉(zhuǎn)矩命令輸入。18.如權(quán)利要求17所述的控制器，其中至少在該交流電動(dòng)機(jī)的、包括零速的一個(gè)運(yùn)行速度范圍的一部分上，該積分器包括一個(gè)直流增益，該直流增益通過修改該積分器以將其配置為一個(gè)單極低通濾波器來進(jìn)行限制。19.如權(quán)利要求18所述的控制器，其中該直流增益是作為電動(dòng)機(jī)速度的一個(gè)函數(shù)來修改的，該直流增益隨著電動(dòng)機(jī)速度的增加而增大。20.如權(quán)利要求13所述的控制器，其中表示這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的一個(gè)信號(hào)是在一個(gè)校正計(jì)算器中導(dǎo)出的一個(gè)校正值Δiq，該校正計(jì)算器將根據(jù)表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)所導(dǎo)出的該施加的轉(zhuǎn)矩電流i′q與這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)測量的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量iq進(jìn)行比較。21.如權(quán)利要求12所述的控制器，其中該穩(wěn)定性控制分量包括在一個(gè)穩(wěn)定化路徑中的一個(gè)濾波器，該濾波器被安排成提供改進(jìn)的速度反饋穩(wěn)定性。22.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中針對該前饋區(qū)塊的計(jì)算是在一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)(dq)參考標(biāo)系中實(shí)現(xiàn)的，所得到的dq標(biāo)系電動(dòng)機(jī)電壓和/或磁鏈被轉(zhuǎn)動(dòng)到一個(gè)靜止參考標(biāo)系上以用于一個(gè)功率轉(zhuǎn)換器的輸出。23.如權(quán)利要求22所述的控制器，其中一個(gè)組合的電動(dòng)機(jī)方程被直接用于該前饋區(qū)塊中以便創(chuàng)建對于處在該靜止參考標(biāo)系中的一個(gè)功率轉(zhuǎn)換器的一個(gè)輸出。24.如權(quán)利要求22所述的控制器，其中該功率轉(zhuǎn)換器是一個(gè)PWM輸出模塊。25.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中針對該前饋區(qū)塊的計(jì)算不將電動(dòng)機(jī)速度直接包括為一個(gè)因數(shù)。26.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中可以使用一個(gè)適合的可編程數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)來實(shí)現(xiàn)該控制器。27.如權(quán)利要求26所述的控制器，其中用于計(jì)算的一個(gè)DSP采樣周期是一個(gè)載波周期的一半，每個(gè)采樣時(shí)間與一個(gè)半載波周期同步。28.如權(quán)利要求26所述的控制器，其中用于計(jì)算的一個(gè)DSP采樣周期是幾倍于一個(gè)載波周期的一半，每個(gè)采樣時(shí)間與一個(gè)半載波周期同步。29.如權(quán)利要求26所述的控制器，其中使用正弦和余弦查詢表來實(shí)現(xiàn)dq到靜止參考標(biāo)系轉(zhuǎn)換區(qū)塊。30.如權(quán)利要求29所述的控制器，其中在磁鏈dq到靜止參考標(biāo)系轉(zhuǎn)換區(qū)塊需要這些查詢表的輸出的微分時(shí)，這對于第n個(gè)樣本而言是通過從第n個(gè)表查值減去第n-1個(gè)表查值來在一個(gè)微分區(qū)塊中實(shí)現(xiàn)的。31.如權(quán)利要求30所述的控制器，其中在該微分區(qū)塊之后添加一個(gè)脈沖加長區(qū)塊，以便加長這些輸出脈沖，從而當(dāng)在相繼的樣本值之間存在大的變化時(shí)補(bǔ)償削波。32.如權(quán)利要求31所述的控制器，其中在下一個(gè)采樣周期中的一個(gè)脈沖的脈沖加長等于一個(gè)當(dāng)前采樣周期中的削波，這樣使得在無需改變該脈沖在該當(dāng)前的和下一個(gè)采樣周期內(nèi)的一個(gè)電壓積分的情況下，就限制了該脈沖在該當(dāng)前采樣周期中的一個(gè)峰值電壓。33.如權(quán)利要求32所述的控制器，其中一個(gè)輸出電壓包括在微分之后添加的IR電壓降補(bǔ)償分量，并且該脈沖加長過程將這個(gè)額外的電壓計(jì)算在內(nèi)。34.如權(quán)利要求31所述的控制器，其中通過以下方式導(dǎo)出針對削波的補(bǔ)償，即，在一個(gè)靜止正交αβ參考標(biāo)系中針對第n個(gè)脈沖計(jì)算一個(gè)已修改的脈沖電壓與飽和的(即，實(shí)際的)脈沖電壓之間的一個(gè)差值，并且將該差值添加至第n+1個(gè)脈沖的標(biāo)稱電壓上，以獲得針對第n+1個(gè)脈沖的已修改的電壓35.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該交流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)永磁同步電動(dòng)機(jī)。36.如權(quán)利要求1所述的控制器，其中該交流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。37.一種用于交流電動(dòng)機(jī)的控制器，該控制器包括：i)一個(gè)前饋轉(zhuǎn)矩控制器，該前饋轉(zhuǎn)矩控制器根據(jù)表示一個(gè)轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的一個(gè)信號(hào)和至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)參數(shù)來直接導(dǎo)出施加的電動(dòng)機(jī)電壓的一個(gè)轉(zhuǎn)矩相關(guān)分量；ii)一個(gè)或多個(gè)dq到靜止參考標(biāo)系轉(zhuǎn)換器區(qū)塊，該一個(gè)或多個(gè)dq至靜止參考標(biāo)系轉(zhuǎn)換器區(qū)塊使一個(gè)施加的電動(dòng)機(jī)電壓矢量或根據(jù)其導(dǎo)出該施加的電動(dòng)機(jī)電壓矢量的多個(gè)矢量轉(zhuǎn)動(dòng)，所得到的轉(zhuǎn)動(dòng)的施加的電動(dòng)機(jī)電壓矢量引起該交流電動(dòng)機(jī)的一個(gè)轉(zhuǎn)子以一個(gè)所希望的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，并且其中表示這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的一個(gè)信號(hào)被用于確定該施加的電動(dòng)機(jī)電壓矢量在該交流電動(dòng)機(jī)的一個(gè)運(yùn)行速度范圍的至少一部分上的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率。38.如權(quán)利要求37所述的控制器，其中表示這些電動(dòng)機(jī)電流的該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的該信號(hào)被用于確定該施加的電動(dòng)機(jī)電壓矢量在該電動(dòng)機(jī)的一個(gè)全運(yùn)行速度范圍上的該轉(zhuǎn)動(dòng)頻率。39.一種控制交流電動(dòng)機(jī)的方法，該方法包括：i)根據(jù)表示一個(gè)轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的一個(gè)信號(hào)和至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)參數(shù)來直接導(dǎo)出施加的電動(dòng)機(jī)電壓的一個(gè)轉(zhuǎn)矩相關(guān)分量；ii)通過以下方式導(dǎo)出一個(gè)電動(dòng)機(jī)速度值，即，對該交流電動(dòng)機(jī)的特性進(jìn)行建模，以便提供表示該電動(dòng)機(jī)速度的一個(gè)輸出信號(hào)，以用于確定一個(gè)施加的電動(dòng)機(jī)電壓矢量的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率，并且這種建模至少在該交流電動(dòng)機(jī)的、包括零速的一個(gè)運(yùn)行速度范圍的一部分上使用表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)作為一個(gè)輸入，以便確定該電動(dòng)機(jī)速度。40.如權(quán)利要求39所述的方法，包括另一個(gè)輸入，該另一個(gè)輸入在運(yùn)行速度范圍的至少一部分上包括表示這些電動(dòng)機(jī)電流一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的一個(gè)信號(hào)。41.如權(quán)利要求40所述的方法，其中表示這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量的該信號(hào)是一個(gè)校正值Δiq，該校正值是通過將根據(jù)表示該轉(zhuǎn)矩命令輸入T*的該信號(hào)所導(dǎo)出的該施加的轉(zhuǎn)矩電流i′q與這些電動(dòng)機(jī)電流的一個(gè)測量的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生分量iq進(jìn)行比較而導(dǎo)出的。