專利名稱：對(duì)接方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)接方法，特別是一種自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接的對(duì)接方法。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動(dòng)行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動(dòng)行走設(shè)備可以自動(dòng)預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無(wú)須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來(lái)了極大的便利。但這些自動(dòng)行走設(shè)備由于采用能量?jī)?chǔ)存單元供電，當(dāng)能量?jī)?chǔ)存單元的能量被用盡后，這些自動(dòng)行走設(shè)備就無(wú)法工作了，此時(shí)就必須人為地把自動(dòng)行走設(shè)備移動(dòng)到能為其提供能量的充電站，為其補(bǔ)充能量。在一些情況下，補(bǔ)充能量可能需要花費(fèi)數(shù)小時(shí)的時(shí)間，人們必須等待數(shù)小時(shí)，直到補(bǔ)充能量完成，從而再次開(kāi)啟自動(dòng)行走設(shè)備，使其繼續(xù)工作。為克服上述問(wèn)題，必須開(kāi)發(fā)一種對(duì)接方法，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的自動(dòng)對(duì)接。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題為提供一種對(duì)接方法，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的自動(dòng)對(duì)接。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是一種對(duì)接方法，用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接，所述充電站包括第一組端子，至少包括第一端子和第二端子；能量提供單元，提供充電能量至第一端子和第二端子；所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第二組端子，至少包括第三端子和第四端子，能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接；能量存儲(chǔ)單元，為自動(dòng)行走設(shè)備提供能量；與能量存儲(chǔ)單元電性連接的電流檢測(cè)單元；主控單元，與電流檢測(cè)單元電性連接， 控制自動(dòng)行走設(shè)備的工作狀態(tài)；所述對(duì)接方法包括如下步驟電流檢測(cè)單元檢測(cè)第三端子和第四端子至能量存儲(chǔ)單元的充電電流；主控單元確認(rèn)電流檢測(cè)單元是否檢測(cè)到充電電流；電流檢測(cè)單元檢測(cè)到充電電流；主控單元確認(rèn)第二組端子與第一組端子對(duì)接成功。優(yōu)選的，電流檢測(cè)單元將檢測(cè)到的充電電流轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的充電電流信號(hào)傳遞給主控單元，當(dāng)充電電流信號(hào)為預(yù)設(shè)信號(hào)時(shí)，主控單元確認(rèn)電流檢測(cè)單元檢測(cè)到充電電流。優(yōu)選的，主控單元確認(rèn)第二組端子與第一組端子對(duì)接成功后，控制自動(dòng)行走設(shè)備停止行走。優(yōu)選的，自動(dòng)行走設(shè)備停止行走后，電流檢測(cè)單元在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)沒(méi)有再次檢測(cè)到充電電流，主控單元控制自動(dòng)行走設(shè)備啟動(dòng)行走。優(yōu)選的，自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)一步包括能量控制單元，當(dāng)電流檢測(cè)單元檢測(cè)到充電電流小于預(yù)設(shè)電流值時(shí)，主控單元根據(jù)電流檢測(cè)單元檢測(cè)到的充電電流控制能量控制單元終止第三端子和第四端子至能量存儲(chǔ)單元的能量傳遞。
優(yōu)選的，自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)一步包括存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元，當(dāng)存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元的當(dāng)前能量低于預(yù)設(shè)能量值時(shí)，主控單元根據(jù)存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元傳遞的能量檢測(cè)信號(hào)控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。優(yōu)選的，自動(dòng)行走設(shè)備還包括強(qiáng)制返回裝置，當(dāng)強(qiáng)制返回裝置發(fā)送返回指令時(shí)，主控單元根據(jù)強(qiáng)制返回裝置發(fā)送的返回指令控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。優(yōu)選的，主控單元檢測(cè)自動(dòng)行走設(shè)備的工作時(shí)間，當(dāng)工作時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間值時(shí)， 主控單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。優(yōu)選的，自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)一步包括設(shè)置于第三端子和第四端子之間的整流單元， 所述整流單元設(shè)置正極輸入端、負(fù)極輸入端、正極輸出端以及負(fù)極輸出端，正極輸入端與第三端子電性連接，負(fù)極輸入端與第四端子電性連接，正極輸出端與能量存儲(chǔ)單元的正極電性連接，負(fù)極輸出端與能量存儲(chǔ)單元的負(fù)極電性連接。本發(fā)明的有益效果為自動(dòng)行走設(shè)備無(wú)需人為干預(yù)即可與充電站可靠對(duì)接，給生產(chǎn)及生活帶來(lái)極大便利。


以上所述的本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案以及有益效果可以通過(guò)下面的能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，同時(shí)結(jié)合附圖描述而清楚地獲得。附圖以及說(shuō)明書(shū)中的相同的標(biāo)號(hào)和符號(hào)用于代表相同的或者等同的元件。
圖1是本發(fā)明一較佳實(shí)施例的自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的示意圖2是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的對(duì)接示意圖3是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的電路模塊圖4是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的電路框圖5是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接的工作流程圖。
10充電站60第三端子
12電源線62第四端子
14第一印刷線路板72整流單元
16第一端子76主控單元
18第二端子80電流檢測(cè)單元
20能量提供單元82存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元
50自動(dòng)行走設(shè)備ν88能量控制單元
52電機(jī)90強(qiáng)制返回裝置
54輪子92淋雨檢測(cè)裝置
56能量存儲(chǔ)單元100邊界線
58第二印刷線路板102工作區(qū)域
具體實(shí)施例方式有關(guān)本發(fā)明的詳細(xì)說(shuō)明和技術(shù)內(nèi)容，配合

如下，然而所附附圖僅提供參考與說(shuō)明，并非用來(lái)對(duì)本發(fā)明加以限制。圖1所示為充電站10及自動(dòng)行走設(shè)備50組成的系統(tǒng)，該系統(tǒng)還包括邊界線100，邊界線100用于形成工作區(qū)域102，充電站10位于邊界線100上，自動(dòng)行走設(shè)備50在邊界線100形成的工作區(qū)域102內(nèi)自動(dòng)行走，按照預(yù)先設(shè)置的程序在工作區(qū)域102內(nèi)工作。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備50需要充電、或者工作完成、或者工作時(shí)間到、或者檢測(cè)到淋雨等情況時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備50沿邊界線100返回充電站10，嘗試與充電站10對(duì)接。自動(dòng)行走設(shè)備50與充電站10對(duì)接成功后，自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走，充電站10啟動(dòng)對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。若充電站10與自動(dòng)行走設(shè)備50組成的系統(tǒng)不包含邊界線100，自動(dòng)行走設(shè)備50通過(guò)信號(hào)引導(dǎo)的方式進(jìn)行工作和返回，則自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10時(shí)沿信號(hào)組成的邊界返回。如圖2所示充電站10包括電源線12、與電源線12電性連接的第一印刷線路板14、 與第一印刷線路板14的輸出端連接的第一組端子，第一組端子至少包括第一端子16和第二端子18 (由于角度原因圖中第一端子16和第二端子18重合)。自動(dòng)行走設(shè)備50包括可選擇地與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接的第二組端子、與第二組端子電性連接的第二印刷線路板58、受第二印刷線路板58控制的行走機(jī)構(gòu)、為自動(dòng)行走設(shè)備50提供能量的能量存儲(chǔ)單元 56，其中第二組端子至少包括第三端子60和第四端子62(由于角度原因圖中第三端子60 和第四端子62重合)。行走機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括電機(jī)52、受電機(jī)52驅(qū)動(dòng)的輪子M。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備50需要充電時(shí)，行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，嘗試與充電站10對(duì)接。如圖3所示，第一印刷線路板14進(jìn)一步包括給第一端子16和第二端子18提供充電能量的能量提供單元20，其通過(guò)電源線12從外部交流電源獲取能量，并將能量轉(zhuǎn)化為適合自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)的能量存儲(chǔ)單元56充電模式的能量施加至第一端子16和第二端子 18。當(dāng)?shù)谌俗?0和第四端子62分別與第一端子16和第二端子18對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)，能量提供單元20的能量可以施加至能量存儲(chǔ)單元56。第二印刷線路板58進(jìn)一步包括主控單元76、電流檢測(cè)單元80、存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元 82、能量控制單元88、整流單元72，其中能量控制單元88用于控制第三端子60和第四端子 62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，能量控制單元88存在兩種狀態(tài)，一種狀態(tài)為禁止第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞；一種狀態(tài)為允許第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞；存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82用于檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56 當(dāng)前的能量狀態(tài)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給主控單元76 ；電流檢測(cè)單元80用于檢測(cè)第三端子60 和第四端子62施加至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給主控單元76 ；主控單元76與電流檢測(cè)單元80、存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82及能量控制單元88電性連接，根據(jù)電流檢測(cè)單元80和存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82檢測(cè)的信號(hào)控制能量控制單元88的狀態(tài)；整流單元 72設(shè)置正極輸入端、負(fù)極輸入端、正極輸出端、以及負(fù)極輸出端，正極輸入端與第三端子60 電性連接，負(fù)極輸入端與第四端子62電性連接，正極輸出端與能量存儲(chǔ)單元56的正極電性連接，負(fù)極輸出端與能量存儲(chǔ)單元56的負(fù)極電性連接，因此第三端子60和第四端子62與第一端子16和第二端子18連接的對(duì)應(yīng)關(guān)系任意變化時(shí)，第一端子16和第二端子18傳遞的充電能量的正極始終與能量存儲(chǔ)單元56的正極電性連接，充電能量的負(fù)極始終與能量存儲(chǔ)單元56的負(fù)極電性連接，有效避免由于第三端子60和第四端子62與第一端子16和第二端子18連接的對(duì)應(yīng)關(guān)系改變而導(dǎo)致第三端子60和第四端子62向自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)傳遞的電流改變方向而對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的內(nèi)部元件造成損壞。
第一端子16和第二端子18分別與第三端子60和第四端子62對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)， 能量提供單元20的充電能量經(jīng)第一端子16和第二端子18傳遞至第三端子60和第四端子 62，進(jìn)一步經(jīng)電流檢測(cè)單元80傳遞至能量存儲(chǔ)單元56為能量存儲(chǔ)單元56充電，此狀態(tài)下電流檢測(cè)單元80可以檢測(cè)到充電電流，并將檢測(cè)到的充電電流傳遞給主控單元76，主控單元76檢測(cè)到該充電電流后確認(rèn)第一端子16和第二端子18分別與第三端子60和第四端子 62對(duì)應(yīng)電性連接，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功。 當(dāng)?shù)谝欢俗?6和第二端子18分別與第三端子60和第四端子62沒(méi)有對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)，能量提供單元20的充電能量無(wú)法經(jīng)第一端子16和第二端子18傳遞至第三端子60和第四端子62，進(jìn)一步經(jīng)電流檢測(cè)單元80傳遞至能量存儲(chǔ)單元56為能量存儲(chǔ)單元56充電，因此電流檢測(cè)單元80檢測(cè)不到充電電流即電流檢測(cè)單元80檢測(cè)到的充電電流為零，主控單元76 通過(guò)電流檢測(cè)單元80檢測(cè)到的充電電流為零時(shí)，確認(rèn)第一端子16和第二端子18分別與第三端子60和第四端子62中的一組或兩組端子沒(méi)有對(duì)應(yīng)電性連接，不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50 的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功。主控單元76檢測(cè)到返回條件后，控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，同時(shí)主控單元76控制能量控制單元88處于允許第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞的狀態(tài)。在返回過(guò)程中，電流檢測(cè)單元80時(shí)刻檢測(cè)第三端子60和第四端子62施加至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流，第一端子16和第二端子18與第三端子60和第四端子 62對(duì)接成功前，電流檢測(cè)單元80檢測(cè)不到充電電流，第一端子16和第二端子18與第三端子60和第四端子62對(duì)接成功后，能量提供單元20的充電能量經(jīng)第一端子16和第二端子 18傳遞至第三端子60和第四端子62，進(jìn)一步經(jīng)電流檢測(cè)單元80傳遞至能量存儲(chǔ)單元56， 電流檢測(cè)單元80檢測(cè)到充電電流，一旦電流檢測(cè)單元80檢測(cè)到充電電流，主控單元76確認(rèn)第一端子16和第二端子18分別與第三端子60和第四端子62對(duì)應(yīng)電性連接，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功，主控單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走，充電站10為自動(dòng)行走設(shè)備50充電，充電過(guò)程啟動(dòng)。優(yōu)選地，能量提供單元20的能量始終施加在第一端子16和第二端子18上，即使自動(dòng)行走設(shè)備50沒(méi)有與充電站10對(duì)接，第一端子16與第二端子18也輸出充電能量，該方案的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能可靠。對(duì)優(yōu)選方案的一種變形方案為，充電站10的能量提供單元20提供的充電能量通常不施加在第一端子16和第二端子18上，當(dāng)檢測(cè)到自動(dòng)行走設(shè)備50靠近充電站10時(shí)，能量提供單元20提供的充電能量通常才施加在第一端子16和第二端子18上，該方案的優(yōu)點(diǎn)在于更省電，安全性能更高。實(shí)現(xiàn)該方案的方式可以為，分別在自動(dòng)行走設(shè)備50及充電站10 上設(shè)置感應(yīng)元件，當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備50靠近充電站10時(shí)，感應(yīng)元件動(dòng)作，充電站10控制能量提供單元20的能量施加至第一端子16和第二端子18，感應(yīng)元件可以為多種形式，如在充電站10內(nèi)設(shè)置干簧管，自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)設(shè)置磁鋼，當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備50靠近充電站10時(shí)， 磁鋼對(duì)干簧管動(dòng)作，干簧管由斷開(kāi)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為閉合狀態(tài)，充電站10檢測(cè)到干簧管的狀態(tài)變化控制能量提供單元20的充電能量施加至第一端子16和第二端子18。充電過(guò)程啟動(dòng)后，自動(dòng)行走設(shè)備50的電流檢測(cè)單元80時(shí)刻檢測(cè)第三端子60和第四端子62施加在能量存儲(chǔ)單元56上的充電電流，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給主控單元76，主控單元76 —旦檢測(cè)到電流低于預(yù)設(shè)值時(shí)，控制能量控制單元88終止第三端子60和第四端子 62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞。除通過(guò)電流檢測(cè)單元80對(duì)充電電流進(jìn)行檢測(cè)，判斷是
6否禁止能量傳遞的方式外，主控單元76內(nèi)還可通過(guò)存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56當(dāng)前的能量狀態(tài)，從而判斷是否需要繼續(xù)充電，此外，主控單元76還可通過(guò)在其內(nèi)部設(shè)置計(jì)時(shí)器的方式來(lái)判斷充電時(shí)間是否超過(guò)預(yù)設(shè)值，從而控制是否禁止能量傳遞；主控單元76還可通過(guò)檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的內(nèi)部信息，來(lái)判斷是否禁止能量傳遞，如檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的內(nèi)部溫度等，當(dāng)能量存儲(chǔ)單元56的內(nèi)部溫度超過(guò)預(yù)設(shè)溫度范圍時(shí)，禁止第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，從而終止對(duì)能量存儲(chǔ)單元56的充電。 主控單元76通過(guò)上述任意一種方式判斷需要禁止能量傳遞，控制能量控制單元88處于禁止第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞的狀態(tài)，充電過(guò)程結(jié)束，自動(dòng)行走設(shè)備50再次返回工作區(qū)域102，繼續(xù)工作。在上述確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功過(guò)程中，自動(dòng)行走設(shè)備50通過(guò)一次確認(rèn)對(duì)接即啟動(dòng)充電過(guò)程。實(shí)際情況中，由于檢測(cè)到電流與控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走之間存在時(shí)間差，因此自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走后，第一組端子與第二組端子可能又相互分離，電流檢測(cè)單元80檢測(cè)不到充電電流。此情況下主控單元76通過(guò)電流檢測(cè)單元80檢測(cè)到電流小于預(yù)設(shè)值，導(dǎo)致主控單元76確認(rèn)充電過(guò)程結(jié)束，控制自動(dòng)行走設(shè)備50再次返回工作區(qū)域102工作。為避免上述情況的出現(xiàn)，主控單元 76設(shè)置兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功的過(guò)程。主控單元76在第一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功后，控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走，隨后確認(rèn)電流檢測(cè)單元80在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)是否持續(xù)檢測(cè)第三端子60和第四端子62施加至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流，若在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)，持續(xù)檢測(cè)到充電電流，主控單元76再次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站 10的第一組端子對(duì)接成功，控制自動(dòng)行走設(shè)備50保持停止行走的狀態(tài)，啟動(dòng)充電過(guò)程，直至充電結(jié)束；若在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)，沒(méi)有檢測(cè)到充電電流，主控單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50 啟動(dòng)行走，重新嘗試對(duì)接，重復(fù)上述確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功過(guò)程。由于整個(gè)檢測(cè)響應(yīng)的過(guò)程很短，因此預(yù)設(shè)的時(shí)間一般設(shè)置也較短，本實(shí)施例設(shè)置為2S。先后兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功過(guò)程中，檢測(cè)到的充電電流可以相同，也可以不相同。為克服需要人為干預(yù)的不足，自動(dòng)行走設(shè)備50設(shè)置了多種啟動(dòng)返回的方式，如工作時(shí)間到、工作完成、電量不足、淋雨、用戶強(qiáng)制返回等均可以作為自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10的條件，主控單元76在檢測(cè)到任意上述條件時(shí)，控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站 10。工作時(shí)間到及工作完成的檢測(cè)通過(guò)在主控單元76內(nèi)設(shè)置工作時(shí)間計(jì)時(shí)器實(shí)現(xiàn)，預(yù)設(shè)時(shí)間到，則控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，具體實(shí)現(xiàn)方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知，在此不再贅述。電量不足的檢測(cè)通過(guò)存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82時(shí)刻檢測(cè)當(dāng)前能量存儲(chǔ)單元56的剩余能量情況，并將檢測(cè)到的能量剩余情況反饋給主控單元76，當(dāng)能量存儲(chǔ)單元56的能量減小到預(yù)設(shè)門(mén)限值時(shí)，主控單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元56 充電，預(yù)設(shè)門(mén)限值根據(jù)能量存儲(chǔ)單元56的化學(xué)特性、自動(dòng)行走設(shè)備50的工作狀況等情況綜合考慮設(shè)置，以保證能量存儲(chǔ)單元56充電一次能充分利用，同時(shí)又能避免在返回途中出現(xiàn)能量存儲(chǔ)單元56能量枯竭導(dǎo)致自動(dòng)行走設(shè)備50無(wú)法返回充電站10 ；淋雨通過(guò)在自動(dòng)行走設(shè)備50的殼體表面設(shè)置淋雨檢測(cè)裝置92實(shí)現(xiàn)，淋雨檢測(cè)裝置92與主控單元76電性連接， 當(dāng)淋雨時(shí)，淋雨檢測(cè)裝置92產(chǎn)生相應(yīng)的信號(hào)傳遞給主控單元76，主控單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電，該方式可以有效避免由于淋雨對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50造成的損傷；用戶強(qiáng)制返回通過(guò)在自動(dòng)行走設(shè)備50的殼體表面設(shè)置強(qiáng)制返回裝置90實(shí)現(xiàn)，該強(qiáng)制返回裝置90與主控單元76電性連接，當(dāng)強(qiáng)制返回裝置90檢測(cè)到用戶強(qiáng)制返回需求時(shí)，可以將用戶需求轉(zhuǎn)化為電信號(hào)的形式傳遞給主控單元76，主控單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10， 該方式主要用于快速響應(yīng)用戶充電需求，即使能量存儲(chǔ)單元56的能量較高，但用戶可以通過(guò)強(qiáng)制返回裝置90向主控單元76發(fā)送返回指令，主控單元76接收到該返回指令后，控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元56充電。下面結(jié)合圖4詳細(xì)介紹第一印刷線路板14及第二印刷線路板58的每個(gè)功能單元的組成及工作方式，首先對(duì)第二印刷線路板58的功能單元進(jìn)行介紹。主控單元76主要用于信號(hào)的接收、信號(hào)的判斷、根據(jù)信號(hào)判斷的結(jié)果產(chǎn)生控制信號(hào)等?；谏鲜龉δ苄枨?，主控單元76可以設(shè)置為模擬電路、數(shù)字電路、模擬電路與數(shù)字電路混合的多種形式，在本實(shí)施例中，主控單元76采用了微控器MCU的形式，即本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的通過(guò)編寫(xiě)預(yù)定的程序即可執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能的集成電路單元，相應(yīng)功能至少包括信號(hào)的檢測(cè)、識(shí)別、判斷，信號(hào)的產(chǎn)生、發(fā)送，以及計(jì)時(shí)、計(jì)算。微控器MCU進(jìn)一步包括信號(hào)接收端口 RX1、RX2、RX3、RX4及信號(hào)發(fā)送端口 TX1，其中，信號(hào)接收端口 RXl與電流檢測(cè)單元80電性連接，用于接收電流檢測(cè)單元80傳遞的充電電流信號(hào)；信號(hào)接收端口 RX2與存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82電性連接，用于接收來(lái)自存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82檢測(cè)的當(dāng)前的能量存儲(chǔ)單元56的能量；信號(hào)接收端口 RX3與強(qiáng)制返回裝置90電性連接，用于接收來(lái)自強(qiáng)制返回裝置90傳遞的信號(hào)；信號(hào)接收端口 RX4與淋雨檢測(cè)裝置92電性連接，用于接收來(lái)自淋雨檢測(cè)裝置92傳遞的信號(hào)；信號(hào)發(fā)送端口 TXl與能量控制單元88電性連接，用于發(fā)送控制信號(hào)給能量控制單元88以控制第三端子60及第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞。主控單元76根據(jù)信號(hào)接收端口 RX1、RX2、RX3、RX4接收到的信號(hào)控制信號(hào)發(fā)送端口 TXl的信號(hào)輸出。存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82主要用于在自動(dòng)行走設(shè)備50工作及充電過(guò)程中時(shí)刻檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的能量，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給信號(hào)接收端口 RX2，在自動(dòng)行走設(shè)備50工作過(guò)程中，微控器MCU根據(jù)其接收到的信號(hào)判斷能量存儲(chǔ)單元56的能量是否超出某一預(yù)設(shè)值， 從而判斷是否需要返回充電站10充電；在自動(dòng)行走設(shè)備50充電過(guò)程中，微控器MCU根據(jù)其接收到的信號(hào)判斷能量存儲(chǔ)單元56的能量是否超出某一預(yù)設(shè)值，從而判斷是否需要通過(guò)能量控制單元88終止充電過(guò)程。在自動(dòng)行走設(shè)備50工作過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元 56的能量低于某一預(yù)設(shè)值時(shí)，微控器MCU控制自動(dòng)行走設(shè)備50沿邊界線100返回充電站 10 ；在自動(dòng)行走設(shè)備50充電過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元56的能量高于某一預(yù)設(shè)值時(shí)， 微控器MCU控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止充電。為檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56當(dāng)前的能量狀態(tài)，可以通過(guò)檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56電壓狀態(tài)，也可以通過(guò)檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的放電電流或充電電流及放電或充電時(shí)間計(jì)算能量存儲(chǔ)單元56的存儲(chǔ)能量等多種方式。在本實(shí)施例中，采用了測(cè)量能量存儲(chǔ)單元56電壓狀態(tài)的方式，該方式的優(yōu)點(diǎn)在于實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單。如圖4所示，存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82包括電阻R5、R6串聯(lián)組成電壓分壓器，通過(guò)電阻R5、R6組成的電壓分壓器對(duì)能量存儲(chǔ)單元56的電壓進(jìn)行檢測(cè)。在自動(dòng)行走設(shè)備50工作過(guò)程中，該預(yù)設(shè)電壓值一般為高于能量存儲(chǔ)單元56標(biāo)稱電壓的90%，這樣設(shè)置既可以保證自動(dòng)行走設(shè)備50的充分工作，又可保證自動(dòng)行走設(shè)備50在能量存儲(chǔ)單元56的能量枯竭之前返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元56補(bǔ)充能量；在自動(dòng)行走設(shè)備50充電過(guò)程中，該預(yù)設(shè)電壓值一般設(shè)置為高于能量存儲(chǔ)單元56標(biāo)稱電壓的10%。在本實(shí)施例中，由于能量存儲(chǔ)單元56采用鉛酸電池，該電池的標(biāo)稱電壓為MV，因此工作過(guò)程中的預(yù)設(shè)電壓值設(shè)置為21. 6V，但由于鉛酸電池一般采用判斷充電電流的形式?jīng)Q定是否終止充電，因此本實(shí)施例中的存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82的信號(hào)并不用于判斷是否終止充電的條件，在此對(duì)充電過(guò)程中的預(yù)設(shè)電壓不作限定。強(qiáng)制返回裝置90用于快速響應(yīng)用戶的充電需求，其主要功能為響應(yīng)用戶的充電需求，并將該需求以電信號(hào)的形式反饋給微控器MCU，可以有多種形式實(shí)現(xiàn)該功能，如感應(yīng)用戶聲音、感應(yīng)用戶觸摸等，相較于感應(yīng)用戶聲音的形式，感應(yīng)用戶觸摸的方式更為簡(jiǎn)便， 因此本實(shí)施例中采用感應(yīng)用戶觸摸的方式，基于此方式，強(qiáng)制返回裝置90可以設(shè)置為常開(kāi)開(kāi)關(guān)或觸發(fā)開(kāi)關(guān)形式，具體為觸發(fā)開(kāi)關(guān)形式。，如圖4所示，開(kāi)關(guān)SWl —端與能量存儲(chǔ)單元56 負(fù)極電性連接，一端與主控單元76的信號(hào)接收端口 RX3電性連接，在通常情況下，信號(hào)接收端口 RX3處于高阻狀態(tài)，一旦用戶按壓開(kāi)關(guān)SWl閉合，信號(hào)接收端口 RX3即可接收到低電平，主控單元76響應(yīng)信號(hào)接收端口 RX3接收到的低電平即控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元56充電。淋雨檢測(cè)裝置92用于檢測(cè)是否有雨水淋落至自動(dòng)行走設(shè)備50，若檢測(cè)到雨水，則將檢測(cè)到的信號(hào)通過(guò)信號(hào)接收端口 RX4傳遞給主控單元76，主控單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備 50返回充電站10避雨，從而避免雨水對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的侵蝕。淋雨檢測(cè)裝置92可以通過(guò)兩個(gè)相互隔離的金屬片實(shí)現(xiàn)，一個(gè)金屬片與微控器MCU的信號(hào)接收端口 RX4電性連接， 另一個(gè)金屬片與第四端子62電性連接，當(dāng)沒(méi)有雨水時(shí)，兩個(gè)金屬片保持相互獨(dú)立的狀態(tài)， 信號(hào)接收端口 RX4處于懸空狀態(tài)，當(dāng)有雨水時(shí)，兩個(gè)金屬片通過(guò)雨水相互連接，信號(hào)接收端口 RX4接收到低電平信號(hào)，微控器MCU控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10避雨。兩個(gè)金屬片的功能相當(dāng)于開(kāi)關(guān)的作用，因此在圖4中，淋雨檢測(cè)裝置92通過(guò)開(kāi)關(guān)SW2示意。電流檢測(cè)單元80主要用于在自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10及充電過(guò)程中檢測(cè)第三端子60和第四端子62施加至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流，并將檢測(cè)到的充電電流反饋給主控單元76。在返回過(guò)程中，自動(dòng)行走設(shè)備50通過(guò)電流檢測(cè)單元80是否檢測(cè)到充電電流判斷自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子是否對(duì)接成功；在充電過(guò)程中，自動(dòng)行走設(shè)備50通過(guò)電流檢測(cè)單元80檢測(cè)到的充電電流是否低于預(yù)設(shè)值判斷是否需要終止充電。針對(duì)電流檢測(cè)單元80的功能，電流檢測(cè)單元80可以設(shè)置為多種形式，在本實(shí)施例中，采用本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的微電阻與運(yùn)算放大器的方式實(shí)現(xiàn)。如圖4所示，電流檢測(cè)單元80包括設(shè)置于第三端子60至能量存儲(chǔ)單元56正極之間的微電阻Rl，對(duì)施加在電阻Rl上的電壓進(jìn)行放大并將放大信號(hào)傳遞給信號(hào)接收端口 RXl的運(yùn)算放大器A。微控器 MCU通過(guò)信號(hào)接收端口 RXl檢測(cè)到施加在電阻Rl上的電壓后，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)算，判斷出流經(jīng)電阻R 1的充電電流，即可得到第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流值。當(dāng)?shù)谝欢俗?6和第二端子18分別與第三端子60和第四端子62對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)，能量提供單元20的能量經(jīng)第一端子16和第二端子18施加至第三端子60和第四端子62，進(jìn)一步經(jīng)電流檢測(cè)單元80提供至能量存儲(chǔ)單元56，此時(shí)電流檢測(cè)單元80檢測(cè)到充電電流，主控單元76確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功；反之當(dāng)?shù)谝欢俗?6和第二端子18與第三端子60和第四端子62中的一組或兩組相互脫開(kāi)時(shí)，沒(méi)有電流提供至能量存儲(chǔ)單元56，因此電流檢測(cè)單元80檢測(cè)不到充電電流，主控單元76不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功。如前所述，電流檢測(cè)單元80不僅用于對(duì)接過(guò)程中對(duì)電流進(jìn)行檢測(cè)并反饋給主控單元76用于判斷是否自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功，同時(shí)也應(yīng)用于充電過(guò)程中對(duì)電流進(jìn)行檢測(cè)并反饋給主控單元76從而判斷是否終止充電。在對(duì)接過(guò)程中，主控單元76設(shè)置為只要檢測(cè)到充電電流即判斷第一端子16和第二端子18分別與第三端子60和第四端子 62對(duì)應(yīng)電性連接；在充電過(guò)程中，主控單元76設(shè)置為檢測(cè)到的充電電流小于某一預(yù)設(shè)值即發(fā)出信號(hào)給能量控制單元88控制終止充電，該預(yù)設(shè)電流值根據(jù)能量存儲(chǔ)單元56的特性設(shè)置，在本實(shí)施例中能量存儲(chǔ)單元56采用的是鉛酸電池，根據(jù)其特性，預(yù)設(shè)值設(shè)置為200mA。能量控制單元88用于禁止或允許第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56 的能量傳遞。自動(dòng)行走設(shè)備50檢測(cè)到返回條件后，主控單元76發(fā)出控制信號(hào)控制能量控制單元88處于允許第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳輸?shù)臓顟B(tài)；充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50進(jìn)行充電過(guò)程中，主控單元76根據(jù)充電能量檢測(cè)單元80檢測(cè)的充電電流經(jīng)信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)出控制信號(hào)控制能量控制單元88處于允許或禁止第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞的狀態(tài)。針對(duì)能量控制單元88的功能，能量控制單元88至少可以設(shè)置為驅(qū)動(dòng)電路加MOS管的方式或者驅(qū)動(dòng)電路加繼電器的方式，如圖4所示，在本實(shí)施例中采用了驅(qū)動(dòng)電路加MOS管方式，其中MOS管Ql設(shè)置于第三端子60和能量存儲(chǔ)單元56的正極之間，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)置于第二信號(hào)發(fā)送端口 TXl和MOS管之間，驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)一步包括用于驅(qū)動(dòng)MOS管的電阻R2和R3、開(kāi)關(guān)晶體管Q2、以及驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)晶體管Q2的電阻R4。通常情況下，微控器MCU通過(guò)信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)送低電平信號(hào)，控制開(kāi)關(guān)晶體管Q2斷開(kāi)，進(jìn)而控制MOS管Ql斷開(kāi)，避免控制電路對(duì)能量存儲(chǔ)單元56的能量消耗。一旦微控器MCU從信號(hào)接收端口 RX2或RX3接收充電返回信號(hào)時(shí)，微控器MCU通過(guò)信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)送高電平信號(hào)，控制開(kāi)關(guān)晶體管Q2導(dǎo)通，進(jìn)而控制MOS管Ql導(dǎo)通，從而允許第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳輸，即允許充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。充電開(kāi)始后，電流檢測(cè)單元80時(shí)刻檢測(cè)第三端子60和第四端子62 至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流，并將檢測(cè)信號(hào)通過(guò)信號(hào)接收端口 RXl傳遞給微控器MCU，一旦微控器MCU檢測(cè)到充電電流小于200mA時(shí)，即通過(guò)信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)送低電平信號(hào)，控制開(kāi)關(guān)晶體管Q2斷開(kāi)，進(jìn)而控制MOS管Ql斷開(kāi)，從而中斷能量第三端子60和第四端子62 至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳輸，即終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。整流單元72用于對(duì)輸入第三端子60和第四端子62的電流方向進(jìn)行調(diào)整，保證電流無(wú)論從第三端子60或第四端子62流入經(jīng)整流單元72后，電流均從整流單元72的正極輸出流出，從而保證無(wú)論電流從第三端子60或第四端子62流入自動(dòng)行走設(shè)備50，電流先到達(dá)能量存儲(chǔ)單元56正極然后經(jīng)能量存儲(chǔ)單元56負(fù)極流出自動(dòng)行走設(shè)備50為能量存儲(chǔ)單元56充電?；谏鲜龉δ?，整流單元72設(shè)置為四個(gè)二極管組成的全橋整流電路，如圖4 所示，二極管Dl、D2的正極端背對(duì)背連接，其連接節(jié)點(diǎn)構(gòu)成整流單元72的負(fù)極輸出端，該負(fù)極輸出端與能量存儲(chǔ)單元56的負(fù)極電性連接；二極管D3、D4的負(fù)極端背對(duì)背連接，其連接節(jié)點(diǎn)構(gòu)成整流單元72的正極輸出端，該正極端與能量存儲(chǔ)單元56的正極電性連接；二極管Dl的負(fù)極端與二極管D3的正極端電性連接，其連接節(jié)點(diǎn)構(gòu)成整流單元72的正極輸入端，正極輸入端與第三端子60電性連接；二極管D2的負(fù)極端與二極管D4的正極端電性連接，其連接節(jié)點(diǎn)構(gòu)成整流單元72的負(fù)極輸入端，負(fù)極輸入端與第四端子62電性連接。電流正極從第三端子60流入時(shí)，電流經(jīng)二極管D3流入整流單元72的正極輸出端，進(jìn)一步流入能量存儲(chǔ)單元56的正極，然后經(jīng)能量存儲(chǔ)單元56的負(fù)極返回整流單元72的負(fù)極輸出端， 再經(jīng)二極管D2流入第四端子62，從而形成回路為能量存儲(chǔ)單元56充電；電流正極從第四端子62流入，電流經(jīng)二極管D4流入整流單元72的正極輸出端，進(jìn)一步流入能量存儲(chǔ)單元 56的正極，然后經(jīng)能量存儲(chǔ)單元56的負(fù)極返回整流單元72的負(fù)極輸出端，再經(jīng)二極管Dl 流入第三端子60，從而形成回路為能量存儲(chǔ)單元56充電。能量提供單元20提供的能量其正極施加在第一端子16，負(fù)極施加在第二端子18，而對(duì)接過(guò)程中，可能出現(xiàn)第一端子16與第四端子62以及第二端子18和第三端子60對(duì)應(yīng)電性連接的情況，若不設(shè)置整流單元72， 則第一端子16和第二端子18上的能量以與正常情況相反的方向施加在第三端子60和第四端子62上，此時(shí)會(huì)造成對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)部器件的損壞，但由于能量提供單元20的存在可以對(duì)反方向施加的能量進(jìn)行整流，從而保證不論能量以何種方式施加于第三端子60 和第四端子62均能保證為自動(dòng)行走設(shè)備50正常充電，避免對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)的器件造成損壞。上述內(nèi)容對(duì)第二印刷線路板58所包含的各功能單元的具體結(jié)構(gòu)、工作方式及相互之間的影響作了詳細(xì)闡述，以下將對(duì)第一印刷線路板14所包含的功能單元的具體結(jié)構(gòu)及工作方式進(jìn)行詳細(xì)闡述。第一印刷線路板14進(jìn)一步包括能量提供單元20，能量提供單元20通過(guò)電源線12 從外部交流電源獲取能量并進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)化后傳遞給第一端子16和第二端子18。通常能量提供單元20可以設(shè)置為開(kāi)關(guān)電源加控制電路模式或者變壓器加控制電路模式，由于開(kāi)關(guān)電源相較變壓器能量轉(zhuǎn)化效率更高，因此在本實(shí)施例中設(shè)置為開(kāi)關(guān)電源加控制電路模式，開(kāi)關(guān)電源將高壓交流電轉(zhuǎn)化為低壓交流電后，控制電路對(duì)低壓交流電進(jìn)行整流最后形成低壓直流電?？刂齐娐吠瑫r(shí)對(duì)開(kāi)關(guān)電源的工作狀態(tài)進(jìn)行控制，根據(jù)被充電的能量存儲(chǔ)單元56的特性調(diào)整開(kāi)關(guān)電源的輸出。根據(jù)本實(shí)施例，能量存儲(chǔ)單元56為24V鉛酸電池，控制電路調(diào)控開(kāi)關(guān)電源的工作模式為限流限壓模式，限壓值設(shè)置為29. 5V，限流值設(shè)置為1. 5A， 基于控制電路的調(diào)控，能量提供單元20最終施加到第一端子16和第二端子18的能量最高電壓為29. 5V電流最高為1. 5A。在能量提供單元20中，沒(méi)有設(shè)置能量終止裝置，因此只要電源線12與外部交流電源電性連接則第一端子16和第二端子18上即有29. 5V的直流電源，一旦第三端子60和第四端子62分別和第一端子16和第二端子18對(duì)應(yīng)電性連接，則有電流傳遞至第三端子60和第四端子62，進(jìn)一步傳遞給能量存儲(chǔ)單元56。盡管第一端子16 和第二端子18上始終有電源，但該電源的最高電壓僅為29. 5V，因此也不會(huì)對(duì)人體產(chǎn)生損傷，也是安全的。以上結(jié)合電路框圖對(duì)第一印刷線路板14及第二印刷線路板58的每個(gè)功能單元的功能、具體結(jié)構(gòu)、相互間的協(xié)同運(yùn)作進(jìn)行了詳細(xì)的描述，以下結(jié)合微控器MCU的工作流程圖對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50與充電站10的對(duì)接過(guò)程、充電過(guò)程進(jìn)行整體的詳細(xì)描述。如圖5所示，自動(dòng)行走設(shè)備50啟動(dòng)工作后，微控器MCU進(jìn)入步驟SO進(jìn)行初始化， 初始化完畢后微控器MCU控制自動(dòng)行走設(shè)備50在邊界線100規(guī)劃的工作區(qū)域102內(nèi)按照預(yù)設(shè)規(guī)則工作，如步驟Sl所示，隨后進(jìn)入步驟S2，判斷開(kāi)關(guān)SWl檢測(cè)開(kāi)關(guān)SWl的狀態(tài)，判斷用戶是否通過(guò)強(qiáng)制返回裝置90強(qiáng)制輸出返回指令，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S5，若判斷結(jié)果為否，則轉(zhuǎn)入步驟S3，檢測(cè)開(kāi)關(guān)SW2的狀態(tài)，判斷是否淋雨，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S5，若判斷結(jié)果為否，則轉(zhuǎn)入步驟S4通過(guò)存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56 的電壓值是否低于21. 6V，即能量存儲(chǔ)單元56的當(dāng)前能量是否低于預(yù)設(shè)值，若判斷結(jié)果為否，則返回步驟Si，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S5控制自動(dòng)行走設(shè)備50沿邊界線100返回充電站10，在返回的同時(shí)控制能量控制單元88處于導(dǎo)通狀態(tài)，允許第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞；隨后轉(zhuǎn)入步驟S6檢測(cè)第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流；進(jìn)入步驟S7，進(jìn)一步判斷是否檢測(cè)到充電電流，若判斷的結(jié)果為否，則返回步驟S5，若判斷的結(jié)果為是，則進(jìn)入步驟S8，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10的第一組端子對(duì)接成功，控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走；轉(zhuǎn)入步驟S9繼續(xù)檢測(cè)第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的充電電流；隨后轉(zhuǎn)入步驟S11，判斷在預(yù)設(shè)的時(shí)間2S內(nèi)是否持續(xù)檢測(cè)到充電電流，若判斷的結(jié)果為否，則表明對(duì)接失敗，控制自動(dòng)行走設(shè)備50啟動(dòng)行走，嘗試重新對(duì)接，返回步驟S5，若判斷的結(jié)果為是，則進(jìn)入步驟 S12，再次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備的第二組端子與充電站的第一組端子對(duì)接成功，控制自動(dòng)行走設(shè)備50保持停止行走的狀態(tài)，充電過(guò)程啟動(dòng)。自動(dòng)行走設(shè)備50的第二組端子與充電站10 的第一組端子對(duì)接成功后，第一端子16和第二端子18分別與第三端子60和第四端子62 分別對(duì)應(yīng)電性連接，能量提供單元20提供至第一端子16和第二端子18的能量經(jīng)第三端子 60和第四端子62傳遞給能量存儲(chǔ)單元56為其充電。在充電過(guò)程中，電流檢測(cè)單元80繼續(xù)檢測(cè)充電電流如步驟S13所示；隨后轉(zhuǎn)入步驟S14判斷充電電流是否小于200mA，若判斷結(jié)果為否，返回步驟S13繼續(xù)檢測(cè)充電電流，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S15控制能量控制單元88處于禁止第三端子60和第四端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，終止充電過(guò)程，整個(gè)對(duì)接和充電過(guò)程也隨之結(jié)束，自動(dòng)行走設(shè)備50可再次返回工作區(qū)域102繼續(xù)工作。
在本發(fā)明中，自動(dòng)行走設(shè)備50的可以為割草機(jī)、吸塵器、工業(yè)機(jī)器人等多種形式。 自動(dòng)行走設(shè)備50為割草機(jī)時(shí)，還進(jìn)一步包括切割機(jī)構(gòu)，切割機(jī)構(gòu)包括切割電機(jī)52和切割刀片，割草機(jī)在邊界線100規(guī)劃的工作區(qū)域102內(nèi)工作時(shí)，切割電機(jī)52驅(qū)動(dòng)切割刀片旋轉(zhuǎn)，切割草坪。
權(quán)利要求
1.一種對(duì)接方法，用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接， 所述充電站包括第一組端子，至少包括第一端子和第二端子；能量提供單元，提供充電能量至第一端子和第二端子；所述自動(dòng)行走設(shè)備包括 第二組端子，至少包括第三端子和第四端子，能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接； 能量存儲(chǔ)單元，為自動(dòng)行走設(shè)備提供能量； 與能量存儲(chǔ)單元電性連接的電流檢測(cè)單元；主控單元，與電流檢測(cè)單元電性連接，控制自動(dòng)行走設(shè)備的工作狀態(tài)；其特征在于，所述對(duì)接方法包括如下步驟電流檢測(cè)單元檢測(cè)第三端子和第四端子至能量存儲(chǔ)單元的充電電流； 主控單元確認(rèn)電流檢測(cè)單元是否檢測(cè)到充電電流； 電流檢測(cè)單元檢測(cè)到充電電流； 主控單元確認(rèn)第二組端子與第一組端子對(duì)接成功。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于電流檢測(cè)單元將檢測(cè)到的充電電流轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的充電電流信號(hào)傳遞給主控單元，當(dāng)充電電流信號(hào)為預(yù)設(shè)信號(hào)時(shí)，主控單元確認(rèn)電流檢測(cè)單元檢測(cè)到充電電流。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的對(duì)接方法，其特征在于主控單元確認(rèn)第二組端子與第一組端子對(duì)接成功后，控制自動(dòng)行走設(shè)備停止行走。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的對(duì)接方法，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備停止行走后，電流檢測(cè)單元在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)沒(méi)有再次檢測(cè)到充電電流，主控單元控制自動(dòng)行走設(shè)備啟動(dòng)行走。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的對(duì)接方法，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)一步包括能量控制單元，當(dāng)電流檢測(cè)單元檢測(cè)到充電電流小于預(yù)設(shè)電流值時(shí)，主控單元根據(jù)電流檢測(cè)單元檢測(cè)到的充電電流控制能量控制單元終止第三端子和第四端子至能量存儲(chǔ)單元的能量傳遞。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)一步包括存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元，當(dāng)存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元的當(dāng)前能量低于預(yù)設(shè)能量值時(shí)，主控單元根據(jù)存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元傳遞的能量檢測(cè)信號(hào)控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備還包括強(qiáng)制返回裝置， 當(dāng)強(qiáng)制返回裝置發(fā)送返回指令時(shí)，主控單元根據(jù)強(qiáng)制返回裝置發(fā)送的返回指令控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于主控單元檢測(cè)自動(dòng)行走設(shè)備的工作時(shí)間，當(dāng)工作時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間值時(shí)，主控單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)接方法，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)一步包括設(shè)置于第三端子和第四端子之間的整流單元，所述整流單元設(shè)置正極輸入端、負(fù)極輸入端、正極輸出端以及負(fù)極輸出端，正極輸入端與第三端子電性連接，負(fù)極輸入端與第四端子電性連接，正極輸出端與能量存儲(chǔ)單元的正極電性連接，負(fù)極輸出端與能量存儲(chǔ)單元的負(fù)極電性連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種對(duì)接方法，用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接，充電站包括第一組端子，提供充電能量至第一組端子的能量提供單元；自動(dòng)行走設(shè)備包括能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接的第二組端子，為自動(dòng)行走設(shè)備提供能量的能量存儲(chǔ)單元，與能量存儲(chǔ)單元電性連接的電流檢測(cè)單元，與電流檢測(cè)單元電性連接的主控單元；所述對(duì)接方法包括如下步驟電流檢測(cè)單元檢測(cè)第三端子和第四端子至能量存儲(chǔ)單元的充電電流；主控單元確認(rèn)電流檢測(cè)單元是否檢測(cè)到充電電流；電流檢測(cè)單元檢測(cè)到充電電流；主控單元確認(rèn)第二組端子與第一組端子對(duì)接成功。本發(fā)明提供的對(duì)接方法，在無(wú)需人為干預(yù)的情況下，自動(dòng)行走設(shè)備可與充電站可靠對(duì)接，給生產(chǎn)及生活帶來(lái)極大便利。
文檔編號(hào)H02J7/00GK102545285SQ20101059940
公開(kāi)日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2010年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月20日
發(fā)明者田角峰 申請(qǐng)人:蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司