專利名稱：電動機控制電路和控制方法以及附帶拍攝功能的電子設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及電動機的驅動技術。
背景技術：
在數(shù)字照相機、數(shù)字攝像機、附帶照相機的便攜電話終端等的附帶拍攝功能的 電子設備中，搭載了抖動校正功能。圖1(a)、(b)是表示具有抖動校正機構的拍攝裝置 的結構的圖。參照圖1(a)，拍攝裝置200包括拍攝傳感器202、透鏡204、透鏡架(lens holder) 206、致動器(電動機)208、陀螺儀傳感器(gyro sensor) 214、霍爾元件216、電動機 控制電路218。抖動校正用的透鏡204位于光軸220上。用于保持透鏡204的透鏡架206由軸 (shaft) 209軸支撐，可在X軸方向移動。圖1(b)是抖動校正機構的立體圖。與圖1(a)所 示的X軸方向相同的可動機構，也設置在Y軸方向上，透鏡架206可在XY平面上移動。為 了防止由透鏡在Z軸方向移動而產(chǎn)生的焦點(punt)的偏離，在Z軸方向上是固定的。致動器(actuator) 208由作為可動元件的磁鐵210和作為固定元件的線圈212的 對構成，磁鐵210設置在透鏡架206側，線圈212設置在印刷電路板上?；蛘?，相反也存在 線圈212設置在透鏡架206側，磁鐵210設置在印刷電路板上的情況。霍爾元件216受到磁鐵210產(chǎn)生的磁場，產(chǎn)生表示磁鐵210的位置、即表示可動元 件的位置的霍爾信號。陀螺儀傳感器214檢測拍攝裝置200的振動，生成表示位移量的陀 螺儀信號?？刂齐娐?18接受陀螺儀信號和霍爾信號?？刂齐娐?18通過反饋而生成對于 線圈212驅動信號，使得陀螺儀信號表示的拍攝裝置200的位移量和致動器208引起的透 鏡204的位移量相抵消。在圖1中，表示了對于X軸方向的抖動校正機構，但對Y軸方向也 設置相同的機構。也存在代替透鏡而移動拍攝傳感器而防止抖動的情況。專利文獻1特開2003-151231號公報專利文獻2特開2005-032406號公報如上所述，為了防止Z軸方向的透鏡的變動，透鏡架206成為沿著軸209滑動的結 構。因此，致動器208受到摩擦所產(chǎn)生的外力(阻力)。尤其在致動器208靜止的狀態(tài)下， 靜止摩擦力變大。在對這樣的摩擦大的對象物進行位置控制的情況下，一般通過擴大控制環(huán)路的頻 帶來應對。但是，這個方法會產(chǎn)生因擴大頻帶而發(fā)生噪聲或系統(tǒng)變得不穩(wěn)定的問題。這樣 的問題不限定于上述的抖動校正機構，在各種致動器(電動機)中可能產(chǎn)生。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于這樣的狀況而進行的，本發(fā)明的一個方式的例示性的目的之一在 于，提供一種能夠準確地對摩擦大的對象物進行定位的電動機驅動技術。本發(fā)明的一個方式涉及一種控制電路，基于表示驅動對象的電動機的可動元件的 目標位置的目標信號、和表示電動機的可動元件的當前的位置、速度或者加速度中的任一個的檢測信號，生成表示電動機應產(chǎn)生的轉矩的驅動信號。控制電路包括第1運算部，基 于檢測信號，生成表示可動元件的位置的位置信號、表示可動元件的速度的速度信號以及 表示可動元件的加速度的加速度信號；第2運算部，生成表示目標信號和位置信號的差分 的第1差分信號；第3運算部，生成表示與第1差分信號對應的信號和與速度信號對應的信 號的差分的第2差分信號；第4運算部，生成位置控制信號，使得第2差分信號成為零；第5 運算部，生成表示與驅動信號對應的信號和與加速度信號對應的信號的差分的第3差分信 號；以及第6運算部，將與位置控制信號對應的信號和與第3差分信號對應的干擾預測信號 相加，生成驅動信號。根據(jù)這個方式，通過與以往的對準的反饋控制(PI補償)一同進行如下的反饋控 制，即生成表示摩擦等所產(chǎn)生的外力的估計值的干擾預測信號，并將該干擾預測信號加到 驅動信號中而消除外力的反饋控制，從而能夠進行準確且迅速的位置控制。另外，在本說明 書中，不特別區(qū)分而使用致動器和電動機。一個方式的控制電路也可以還包括第7運算部，通過對第3差分信號進行濾波， 生成干擾預測信號。在一個方式中，檢測信號也可以表示電動機的可動元件的當前的位置。第1運算 部也可以包括第1微分器，通過對位置信號進行微分，生成表示可動元件的速度的速度信 號；以及第2微分器，通過對速度信號進行微分，生成表示可動元件的加速度的加速度信號。第4運算部也可以通過將與第2差分信號對應的信號和與第2差分信號的積分值 對應的積分信號相加，生成位置控制信號?；蛘撸部梢圆患由戏e分信號，而將與第2差分 信號對應的信號作為位置控制信號。電動機也可以是對抖動校正用的透鏡進行定位的電動機。本控制電路也可以還包 括第8運算部，接受來自位移傳感器的輸入信號，對該輸入信號進行積分，生成目標信號， 所述位移傳感器檢測搭載了透鏡的設備的位移速度。本發(fā)明的其他方式是一種附帶拍攝功能的電子設備。該附帶拍攝功能的電子設備 包括拍攝傳感器；抖動校正用透鏡，設置在入射到拍攝傳感器的光學路徑上；致動器，使 透鏡進行位移；位移傳感器，生成表示本電子設備的位移的輸入信號；霍爾傳感器，生成表 示致動器的可動元件的位置的位置信號；上述的任一方式的控制電路，接受輸入信號和位 置信號，驅動致動器。另外，將以上的結構元件的任意的組合和將本發(fā)明的結構元件和表現(xiàn)在方法、裝 置、系統(tǒng)等之間相互置換的結果也作為本發(fā)明的方式是有效的。根據(jù)本發(fā)明，在外力大的系統(tǒng)中，能夠準確地定位對象物。


圖1 (a)、(b)是表示具有抖動校正機構的拍攝裝置的結構的圖。圖2是表示實施方式的抖動校正系統(tǒng)的結構的方框圖。圖3是表示圖2的抖動校正系統(tǒng)的動作的波形圖。圖4(a)、(b)是表示不具有干擾預測部的以往的抖動校正系統(tǒng)的動作的波形圖。標號說明
10……第1運算部、20……第2運算部、30……第3運算部、40……第4運算部、 50……第5運算部、60……第6運算部、70……第7運算部、80……第8運算部、90……干擾 預測部、Dl……第1微分器、D2……第2微分器、Kl……第1系數(shù)電路、K2……第2系數(shù)電 路、K3……第3系數(shù)電路、K4……第4系數(shù)電路、K5……第5系數(shù)電路、K6……第6系數(shù)電路、 ADCl……第1A/D轉換器、ADC2……第2A/D轉換器、DACl……D/A轉換器、SO……陀螺儀輸 入信號、Sl……目標信號、S2……位置信號、S3……第1差分信號、S4……速度信號、S5…… 加速度信號、S6……第2差分信號、S7……積分信號、S8……位置控制信號、S9……第3差分 信號、SlO……干擾預測信號、Sll……驅動信號、1……抖動校正系統(tǒng)、2……抖動校正單元、 4……致動器、6……透鏡、8……陀螺儀傳感器、9……霍爾傳感器、9a……霍爾元件、9b…… 霍爾放大器、100……控制電路、102……驅動電路
具體實施例方式以下，參照附圖并基于優(yōu)選的實施方式說明本發(fā)明。對于在各個附圖中表示的相 同或者相等的結構元件、部件、處理賦予相同的標號，適當?shù)厥÷灾貜偷恼f明。此外，實施方 式只是例示并不是限定發(fā)明的，在實施方式中記載的全部特征和其組合并不是發(fā)明的本質 性的。在本說明書中，“部件A與部件B連接的狀態(tài)”，除了部件A與部件B通過物理方式 直接連接的情況之外，還包括部件A與部件B經(jīng)由對電連接狀態(tài)不產(chǎn)生影響的其他部件而 間接連接的情況。同樣地，“部件C設置在部件A和部件B之間的狀態(tài)”，除了部件A和部件C、或者部 件B和部件C直接連接的情況之外，還包括經(jīng)由對電連接狀態(tài)不產(chǎn)生影響的其他部件而間 接連接的情況。圖2是表示實施方式的抖動校正系統(tǒng)的結構的方框圖。抖動校正系統(tǒng)1搭載在數(shù) 字照相機、數(shù)字攝像機、附帶照相機的便攜電話終端等的附帶拍攝功能的電子設備中。抖動 校正系統(tǒng)1包括抖動校正單元2、陀螺儀傳感器8、霍爾傳感器9、控制電路100以及驅動電 路 102。陀螺儀傳感器8是檢測伴隨著搭載抖動校正系統(tǒng)1的電子設備的殼體的振動的角 速度的角速度傳感器。該振動在用戶持有殼體時產(chǎn)生，用戶按下快門而產(chǎn)生，或者由拍攝時 的快門單元的動作引起而產(chǎn)生。陀螺儀傳感器8生成表示檢測出的殼體的位移的角速度 [rad/sec]的陀螺儀輸入信號SO。抖動校正單元2包括透鏡和透鏡架(以下，簡稱為透鏡)6、致動器(電動機)4?；?爾傳感器9生成表示致動器4的可動元件(S卩，透鏡6)的位移量的檢測信號S2\例如，霍 爾傳感器9包括霍爾元件9a和霍爾放大器％?？刂齐娐?00和驅動電路102驅動致動器4，并控制透鏡6的位置，以消除陀螺儀 輸入信號SO表示的抖動校正系統(tǒng)1的振動。具體地說，控制電路100基于陀螺儀輸入信號 SO,生成表示驅動對象的致動器4的可動元件的目標位置的目標信號Si，并控制致動器4， 使得目標信號Sl和表示當前的可動元件的位置的位置信號S2 —致。以上是抖動校正系統(tǒng)1的整體的結構。接著，說明控制電路100的結構?？刂齐?路100基于表示可動元件的目標位置的目標信號Sl和表示可動元件的當前的位置的位置信號S2，生成表示致動器4應產(chǎn)生的轉矩的驅動信號Sl 1。控制電路100包括A/D轉換器 ADCl、ADC2、D/A轉換器DACl、以及第1運算部10 第8運算部80。第1A/D轉換器ADCl將陀螺儀輸入信號SO轉換為數(shù)字信號。同樣地，第2A/D轉 換器ADC2將檢測信號S2—轉換為數(shù)字信號。第8運算部80接受具有角速度的量綱(dimension)的陀螺儀輸入信號S0，并對該 信號進行時間積分而生成具有角度(位移量)的量綱的目標信號Si。第8運算部80包括 偏移電路82、第6系數(shù)電路K6、積分器84。偏移電路82是為了消除系統(tǒng)的偏移而設置的。 第6系數(shù)電路K6對消除了偏移的陀螺儀輸入信號SO乘以系數(shù)K6。積分器84對輸入的信 號進行時間積分，生成目標信號Si。第1運算部10基于來自霍爾傳感器9的檢測信號S2—，生成表示可動元件的速度 的速度信號S4和表示可動元件的加速度的加速度信號S5。第1運算部10包括第1微分器 Dl和第2微分器D2。第1微分器Dl對位置信號S2進行時間微分，生成表示可動元件的速 度的速度信號S4 [m/s]。第2微分器D2進一步對速度信號S4進行時間微分，生成表示可動 元件的加速度的加速度信號S5[m/s2]。位置信號S2是直接利用檢測信號S2—。第2運算部20生成表示目標信號Sl和位置信號S2的差分的第1差分信號S3。 控制電路100通過位置反饋控制而控制致動器4的可動元件的位置，使得第1差分信號S3 成為零。第3運算部30生成表示與第1差分信號S3對應的信號S3、和與速度信號S4對 應的信號S4—的差分的第2差分信號S6。信號S3、是對第1差分信號S3乘以系數(shù)Kl的 值，信號Sf是對速度信號S4乘以系數(shù)K2的值。減法器32從信號S3、中減去信號Sf而 生成第2差分信號S6。第4運算部40也被稱為PI補償器，生成第1差分信號S3、和速度信號S3—的差 分成為零的位置控制信號S8。具體地說，第4運算部40通過將與第2差分信號S6對應的 信號S6、和與第2差分信號S6的積分值對應的積分信號S7相加而生成位置控制信號S8。系數(shù)電路K3、K4分別對第2差分信號S6乘以系數(shù)Κ3、Κ4。積分器42對第4系數(shù) 電路Κ4的輸出進行時間積分。加法器44將來自積分器42的積分信號S7和第3系數(shù)電路 Κ3的輸出S6—相加。第5運算部50生成表示與驅動信號Sll對應的信號Slf和與加速度信號S5對 應的信號S5—的差分的第3差分信號S9。具體地說，延遲電路52延遲驅動信號S11。延遲 電路52是為了穩(wěn)定第5運算部50、第7運算部70和第6運算部60形成的環(huán)路而設置的。 第5系數(shù)電路Κ5對加速度信號S5乘以第5系數(shù)Κ5。減法器M從延遲電路52的輸出Slf 中減去第5系數(shù)Κ5的輸出S5—而生成第3差分信號S9。第7運算部70是低通濾波器，基于第3差分信號S9而生成干擾預測信號S10。第 7運算部70的傳遞函數(shù)由l/(l+s· τ)表示。其中，τ表示低通濾波器的時間常數(shù)。第6運算部60將位置控制信號S8和干擾預測信號SlO相加，生成驅動信號S11。 A/D轉換器ADCl將驅動信號Sll轉換為模擬的驅動信號Slf。以上是控制電路100的結構。驅動電路102驅動抖動校正單元2，以能夠獲得與驅 動信號Sir對應的轉矩。在本實施方式中，致動器4以與驅動信號Sll的值對應的占空比 被脈寬調(diào)制驅動。驅動電路102包括H橋電路。H橋電路的導通方向(極性)和導通、截止的占空比是基于驅動信號Sll而被控制。在這樣的結構中，驅動電路102近似作為低通濾 波器，其傳遞函數(shù)由Gdrv/(1+s · Tdrv) +死區(qū)提供。τ drv是低通濾波器的時間常數(shù)。另外，驅動電 路102只要使用公知技術即可，其結構并不限定于H橋電路。經(jīng)過驅動電路102的傳遞函 數(shù)，獲得對致動器4提供的實際的驅動電壓S12。另外，驅動電路102的形式并不限定于H橋電路的脈寬調(diào)制驅動，也可以是以 BTL(Bridged Transless)驅動為代表的其他的驅動方式。此時，傳遞函數(shù)也可以與式(1) 同樣地近似。致動器4的傳遞函數(shù)由KtXl/(R+sL)提供。l/(R+sL)是致動器4的線圈的阻抗，R是致動器4的電阻成 分，L是電感成分。若對驅動電壓S12乘以傳遞函數(shù)l/(R+sL)，則獲得流過線圈的電流[A]。通過對 流過線圈的電流[A]乘以力轉換系數(shù)Kt [N/A]，獲得致動器4產(chǎn)生的力[N]。如圖1所示，在透鏡架相對于軸進行滑動的情況下，致動器4受到摩擦所產(chǎn)生的外 力FR[N]。因此，在可動元件中被施加從致動器4產(chǎn)生的力F中減去摩擦力FR的力。若將 透鏡6的質量設為n^kg]，則透鏡6的加速度由(FA-FR)/m提供。通過對加速度進行時間積分而得到速度，進一步進行積分而得到 透鏡6的位置。透鏡6的位置由上述的霍爾傳感器9檢測出并反饋到控制電路100。以上是抖動校正系統(tǒng)1的結構。接著，說明其動作。在圖2的抖動校正系統(tǒng)1中， 并用以下的兩個反饋控制。1.進行對準的反饋控制2.生成表示摩擦等而產(chǎn)生的外力的估計值的干擾預測信號，并將該干擾預測信號 加到驅動信號中而消除外力的反饋控制對準的反饋主要通過經(jīng)由第2運算部20、第3運算部30、第4運算部40以及驅動 電路102、抖動校正單元2、霍爾傳感器9的環(huán)路而執(zhí)行。第1微分器D1、第2微分器D2、第5運算部50、第7運算部70形成干擾預測部90。 通過干擾預測部90估計摩擦等所產(chǎn)生的外力，生成表示該估計值的干擾預測信號S10。然 后，對通過對準反饋環(huán)路而生成的位置控制信號S8重疊干擾預測信號SlO而生成驅動信號 Sll,從而抵消外力，可進行迅速且準確的對準。圖3是表示圖2的抖動校正系統(tǒng)1的動作的波形圖。圖4(a)、(b)是表示不具有 干擾預測部90的以往的抖動校正系統(tǒng)的動作的波形圖。為了更加明確本發(fā)明的效果，先參 照圖4(a)、(b)，說明以往的致動器的動作。在圖4(a)、(b)中，在時刻t0的初始狀態(tài)中透 鏡位置為0[m]。在時刻t0，目標位置設定為0. 0002 [m]，在時刻t = 100 [ms]，目標位置設 定為-0. 0002 [m]。圖4(a)表示在對于致動器的可動元件的外力非常小的情況下的動作。此時，僅通 過對準反饋，就能夠將透鏡6的位置定位在目標位置上。另一方面，圖4(b)表示透鏡6受 到的外力(靜止摩擦系數(shù))大的情況。此時，僅通過PI補償不能準確地控制透鏡6，透鏡的 位置會從目標值較大脫離。接著，參照圖3。根據(jù)圖2的抖動校正系統(tǒng)1，能夠通過干擾預測部90如一點劃線所示那樣估計外力。然后，經(jīng)由第6運算部60生成驅動信號S11，以抵消該估計出的外力， 并基于驅動信號Sll而驅動致動器4，從而能夠準確且迅速地對透鏡6進行定位。以上，基于實施方式說明了本發(fā)明。本實施方式只是例示，在這些各個結構元件和 各個處理過程以及它們的組合中，可存在各種變形例。以下，說明這樣的變形例。在實施方式中，說明了從陀螺儀傳感器8接受具有速度的量綱的陀螺儀輸入信號 SO的情況，但本發(fā)明并不限定于此。例如，也可以使用其他的傳感器接受具有位置的量綱的 輸入信號。此時，也可以省略第8運算部80的積分器84。此外，在實施方式中，說明了從霍爾傳感器9接受具有位置的量綱的位置信號S2 的情況，但本發(fā)明并不限定于此。例如，也可以從霍爾傳感器接受具有速度的量綱的速度信 號。此時，也可以通過對該速度信號進行積分而生成位置信號S2，不需要第1微分器Dl的 微分處理?；蛘?，也可以從兩個霍爾傳感器并列地接受具有速度的量綱的速度信號和具有 位置的量綱的位置信號。即，第1運算部10接受表示致動器4的可動元件的位置、速度或 者加速度中的任一個的檢測信號，對檢測信號進行微分或積分，從而可生成位置信號、速度 信號、加速度信號即可。在實施方式中，說明了抖動校正系統(tǒng)1，但控制電路100的用途并不限定于此，也 可以用于各種位置控制中。此外，控制對象并不限定于圖1所示的線性致動器，也可以應用 于各種電動機、致動器。此外，各個系數(shù)電路的位置并不限定于圖2的配置，只要是本領域的技術人員，就 能夠進行變形?；趯嵤┓绞?，使用具體的語句說明了本發(fā)明，但實施方式只是表示本發(fā)明的原 理、應用，在實施方式中，承認在不脫離在權利要求范圍中限定的本發(fā)明的思想的范圍中， 較多變形例和配置的變更。
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權利要求
1.一種控制電路，基于表示驅動對象的電動機的可動元件的目標位置的目標信號、和 表示所述電動機的可動元件的當前的位置、速度或者加速度中的任一個的檢測信號，生成 表示所述電動機應產(chǎn)生的轉矩的驅動信號，其特征在于，包括第1運算部，基于所述檢測信號，生成表示所述可動元件的位置的位置信號、表示所述 可動元件的速度的速度信號以及表示所述可動元件的加速度的加速度信號；第2運算部，生成表示所述目標信號和所述位置信號的差分的第1差分信號； 第3運算部，生成表示與所述第1差分信號對應的信號和與所述速度信號對應的信號 的差分的第2差分信號；第4運算部，生成位置控制信號，使得所述第2差分信號成為零； 第5運算部，生成表示與所述驅動信號對應的信號和與所述加速度信號對應的信號的 差分的第3差分信號；以及第6運算部，將與所述位置控制信號對應的信號和與所述第3差分信號對應的干擾預 測信號相加，生成所述驅動信號。
2.如權利要求1所述的控制電路，其特征在于，還包括第7運算部，通過對所述第3差分信號進行濾波，生成所述干擾預測信號。
3.如權利要求1或2所述的控制電路，其特征在于，所述檢測信號表示所述電動機的可動元件的當前的位置， 所述第1運算部包括第1微分器，通過對所述位置信號進行微分，生成表示所述可動元件的速度的速度信 號；以及第2微分器，通過對所述速度信號進行微分，生成表示所述可動元件的加速度的加速度信號。
4.如權利要求1所述的控制電路，其特征在于， 所述第3運算部包括第1系數(shù)電路，對所述第1差分信號乘以第1系數(shù)； 第2系數(shù)電路，對所述速度信號乘以第2系數(shù)；以及 減法器，從所述第1系數(shù)電路的輸出減去所述第2系數(shù)電路的輸出。
5.如權利要求1至4的任一項所述的控制電路，其特征在于，所述第4運算部通過將與所述第2差分信號對應的信號和與所述第2差分信號的積分 值對應的積分信號相加，生成所述位置控制信號。
6.如權利要求1所述的控制電路，其特征在于， 所述第4運算部包括第3系數(shù)電路，對所述第2差分信號乘以第3系數(shù)； 第4系數(shù)電路，對所述第2差分信號乘以第4系數(shù)； 積分器，對所述第4系數(shù)電路的輸出進行時間積分；以及 加法器，將所述第3系數(shù)電路的輸出和所述積分器的輸出相加。
7.如權利要求1所述的控制電路，其特征在于， 所述第5運算部包括延遲電路，使所述驅動信號延遲；第5系數(shù)電路，對所述加速度信號乘以第5系數(shù)；以及 減法器，從所述延遲電路的輸出減去所述第5系數(shù)電路的輸出。
8.如權利要求2所述的控制電路，其特征在于， 在將低通濾波器的時間常數(shù)設為τ時，由 l/(l+s · τ )提供所述第7運算部的傳遞函數(shù)。
9.如權利要求2所述的控制電路，其特征在于， 所述電動機是對抖動校正用的透鏡進行定位的電動機， 本控制電路還包括第8運算部，接受來自位移傳感器的輸入信號，對該輸入信號進行積分，生成所述目標 信號，所述位移傳感器檢測搭載了所述透鏡的設備的位移速度。
10.如權利要求9所述的控制電路，其特征在于， 所述第8運算部包括偏移電路，對來自所述位移傳感器的輸入信號提供偏移； 第6系數(shù)電路，對所述偏移電路的輸出乘以第6系數(shù)；以及 積分器，對所述第6系數(shù)電路的輸出進行時間積分。
11.一種附帶拍攝功能的電子設備，其特征在于，包括 拍攝傳感器；抖動校正用透鏡，設置在入射到所述拍攝傳感器的光學路徑上；致動器，使所述透鏡進行位移；位移傳感器，生成表示本電子設備的位移的輸入信號；霍爾傳感器，生成表示所述致動器的可動元件的位置的位置信號；權利要求9所述的控制電路，接受所述輸入信號和所述位置信號，生成所述驅動信號；以及驅動電路，基于所述驅動信號，驅動所述致動器。
12.如權利要求11所述的電子設備，其特征在于， 進行將所述透鏡對準的反饋控制。
13.如權利要求12所述的電子設備，其特征在于，進行所述透鏡的對準的反饋控制是通過經(jīng)由所述控制電路的所述第2運算部、所述第 3運算部和所述第4運算部、所述驅動電路、所述校正用透鏡和所述致動器、以及所述霍爾 傳感器的環(huán)路而執(zhí)行。
14.如權利要求13所述的電子設備，其特征在于，所述第1運算部、所述第5運算部、所述第7運算部形成干擾預測部，該干擾預測部估 計摩擦等所產(chǎn)生的外力，并生成表示該估計值的干擾預測信號，對通過所述對準反饋的環(huán)路而生成的所述位置控制信號重疊所述干擾預測信號而生 成所述驅動信號，從而抵消外力。
15.一種方法，基于表示驅動對象的電動機的可動元件的目標位置的目標信號、和表示 所述電動機的可動元件的當前的位置、速度或者加速度中的任一個的檢測信號，生成表示 所述電動機應產(chǎn)生的轉矩的驅動信號，其特征在于，包括通過對所述檢測信號進行積分或者微分，生成表示所述可動元件的位置的位置信號、表示所述可動元件的速度的速度信號以及表示所述可動元件的加速度的加速度信號的步 驟；生成表示所述目標信號和所述位置信號的差分的第1差分信號的步驟； 生成表示與所述第1差分信號對應的信號和與所述速度信號對應的信號的差分的第2 差分信號的步驟；生成位置控制信號，使得所述第2差分信號成為零的步驟；生成表示與所述驅動信號對應的信號和與所述加速度信號對應的信號的差分的第3 差分信號的步驟；以及將與所述位置控制信號對應的信號和與所述第3差分信號對應的干擾預測信號相加， 生成所述驅動信號的步驟。
16.如權利要求15所述的方法，其特征在于，還包括通過對所述第3差分信號進行濾波，生成所述干擾預測信號的步驟。
17.如權利要求15所述的方法，其特征在于，所述檢測信號表示所述電動機的可動元件的當前的位置， 生成所述加速度信號的步驟包括通過對所述位置信號進行微分，生成表示所述可動元件的速度的速度信號的步驟；以及通過對所述速度信號進行微分，生成表示所述可動元件的加速度的加速度信號的步馬聚ο
18.如權利要求15所述的方法，其特征在于， 生成所述第2差分信號的步驟包括對所述第1差分信號乘以第1系數(shù)的步驟； 對所述速度信號乘以第2系數(shù)的步驟；以及從乘以所述第1系數(shù)的所述第1差分信號中減去乘以所述第2系數(shù)的所述速度信號的步驟。
19.如權利要求15所述的方法，其特征在于，生成所述位置控制信號的步驟通過將與所述第2差分信號對應的信號和與所述第2差 分信號的積分值對應的積分信號相加，生成所述位置控制信號。
全文摘要
一種電動機控制電路和控制方法以及附帶拍攝功能的電子設備，能夠準確地對摩擦大的對象物進行定位?？刂齐娐飞杀硎局聞悠鲬a(chǎn)生的轉矩的驅動信號。第1運算部基于表示致動器的可動元件的狀態(tài)的檢測信號，生成位置信號、速度信號、加速度信號。第2運算部生成表示目標信號和位置信號的差分的第1差分信號。第3運算部生成表示與第1差分信號對應的信號和與速度信號對應的信號的差分的第2差分信號。第4運算部生成位置控制信號，使得第2差分信號成為零。第5運算部生成表示與驅動信號對應的信號和與加速度信號對應的信號的差分的第3差分信號。第6運算部將與位置控制信號對應的信號和與第3差分信號對應的干擾預測信號相加，生成驅動信號。
文檔編號H02P6/08GK102082534SQ201010573998
公開日2011年6月1日 申請日期2010年11月30日 優(yōu)先權日2009年11月30日
發(fā)明者清水立郎 申請人:羅姆股份有限公司