專利名稱：馬達(dá)裝置、裝置、及轉(zhuǎn)子的驅(qū)動方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明系關(guān)于馬達(dá)裝置、裝置及轉(zhuǎn)子的驅(qū)動方法。本申請系基于2008年12月沈日申請的日本特愿2008-333925號主張優(yōu)先權(quán)，在此援用其內(nèi)容。
背景技術(shù)：
做為例如使旋回系機械驅(qū)動的致動器系使用馬達(dá)裝置。做為此種馬達(dá)裝置，例如電動馬達(dá)或超音波馬達(dá)等可使高力矩產(chǎn)生的馬達(dá)裝置已廣為人知。近年來，需要使人形機器人(裝置)的關(guān)節(jié)部分等更精密的部分驅(qū)動的馬達(dá)裝置，于電動馬達(dá)或超音波馬達(dá)等既存的馬達(dá)亦需要小型化、可進(jìn)行力矩的控制性等細(xì)密且高精度的驅(qū)動的構(gòu)成。先前計算文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開平2-311237號公報。

發(fā)明內(nèi)容
然而，于電動馬達(dá)或超音波馬達(dá)為使高力矩產(chǎn)生需要安裝減速機，故于小型化有界限。又，于超音波馬達(dá)力矩的控制困難。本發(fā)明的態(tài)樣的目的在于提供可使高力矩產(chǎn)生，力矩控制容易，適于小型化的馬達(dá)裝置。本發(fā)明的一態(tài)樣的馬達(dá)裝置(MTR)具備轉(zhuǎn)子(SF)；卷繞于前述轉(zhuǎn)子的外周的至少一部分的傳遞構(gòu)件(BT)；連接于前述傳遞構(gòu)件使前述傳遞構(gòu)件移動的移動部(AC)；使前述移動部進(jìn)行使前述轉(zhuǎn)子與前述傳遞構(gòu)件之間為旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)而使前述傳遞構(gòu)件移動移動距離的驅(qū)動動作及在解消前述旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)的狀態(tài)下使前述傳遞構(gòu)件返回既定的位置的回歸動作的控制部(CONT)。本發(fā)明的其他態(tài)樣的馬達(dá)裝置(MD)具備轉(zhuǎn)子(SF)；卷繞于前述轉(zhuǎn)子的傳遞構(gòu)件(BT)；以使振動波往前述傳遞構(gòu)件的一方向傳遞并使前述傳遞構(gòu)件波狀運動來使前述轉(zhuǎn)子往與前述一方向為相反的方向旋轉(zhuǎn)的控制部(CONT)。本發(fā)明的其他態(tài)樣的轉(zhuǎn)子(SF)的驅(qū)動方法，包含使轉(zhuǎn)子與卷繞于該轉(zhuǎn)子的傳遞構(gòu)件(BT)之間為旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)以使前述傳遞構(gòu)件移動一定距離的驅(qū)動步驟；在解消前述旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)的狀態(tài)下使前述傳遞構(gòu)件返回既定的位置的回歸步驟。本發(fā)明的其他態(tài)樣的裝置具備臂部(ARM)；使前述臂部驅(qū)動的如權(quán)利要求1至 23中任一項的馬達(dá)裝置(MTR、MT2)。利用本發(fā)明的數(shù)個態(tài)樣，可提供可使高力矩產(chǎn)生的適于小型化的馬達(dá)裝置。


圖1系顯示本發(fā)明的第1實施形態(tài)的馬達(dá)裝置的構(gòu)成的立體圖。
圖2系顯示馬達(dá)裝置的一部分的構(gòu)成的圖。圖3系顯示馬達(dá)裝置的一部分的構(gòu)成的圖。圖4系顯示馬達(dá)裝置的一部分的構(gòu)成的圖。圖5系顯示馬達(dá)裝置的控制部的構(gòu)成的圖。圖6系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖7系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖8系顯示馬達(dá)裝置的特性的圖。圖9系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖10系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖11系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖12系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖13系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖14系顯示馬達(dá)裝置的特性的圖。圖15系顯示本發(fā)明的第2實施形態(tài)的馬達(dá)裝置的動作的圖。圖16系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖17系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖18系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖19系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖20系顯示馬達(dá)裝置的動作的圖。圖21系顯示馬達(dá)裝置的特性的圖。圖22系顯示本發(fā)明的第3實施形態(tài)的馬達(dá)裝置的構(gòu)成的示意圖。圖23系顯示本發(fā)明的第3實施形態(tài)的馬達(dá)裝置的適用例的示意圖。圖24A系顯示本發(fā)明的馬達(dá)裝置的其他構(gòu)成的圖。圖MB系顯示本發(fā)明的馬達(dá)裝置的其他構(gòu)成的圖。圖25系顯示本發(fā)明的馬達(dá)裝置的其他構(gòu)成的圖。圖沈系顯示本發(fā)明的馬達(dá)裝置的其他構(gòu)成的圖。主要元件符號說明MTR、MT2 馬達(dá)裝置SF 轉(zhuǎn)子BT 傳遞構(gòu)件AC 移動部CONT 控制部
具體實施例方式以下，基于圖面說明本發(fā)明的實施的形態(tài)。[第1實施形態(tài)]說明本發(fā)明的第1實施形態(tài)。圖1系顯示本實施形態(tài)的馬達(dá)裝置MTR的一例的概略構(gòu)成圖。如同圖所示，馬達(dá)裝置MTR具有轉(zhuǎn)子SF、傳遞構(gòu)件BT、移動部AC、支持構(gòu)件BS、控制部C0NT。馬達(dá)裝置MTR系轉(zhuǎn)子SF及移動部AC受支持構(gòu)件BS支持的狀態(tài)，連接于移動部 AC的傳遞構(gòu)件BT卷繞于轉(zhuǎn)子SF的構(gòu)成?？刂撇緾ONT系電氣連接于移動部AC，可對該移動部AC供給控制信號。圖2系顯示轉(zhuǎn)子SF的構(gòu)成之圖。如同圖所示，轉(zhuǎn)子SF系形成為圓柱狀，具有軸部11、擴徑部12。軸部11系透過例如不圖示的軸承機構(gòu)等于支持構(gòu)件BS的軸承部41(參照圖1)支持為可旋轉(zhuǎn)。擴徑部12系相對于軸部11形成軸較大的部分。即，擴徑部12比軸部11具有較大的徑。軸部11及擴徑部12系形成為具有共通的旋轉(zhuǎn)軸。擴徑部12的表面為卷繞傳遞構(gòu)件BT的外周(外面、 外周面)。于本實施形態(tài)，轉(zhuǎn)子SF系以例如鋁等導(dǎo)電材料構(gòu)成。轉(zhuǎn)子可使用鋁以外的材料代替性或追加性地構(gòu)成。于本實施形態(tài)，轉(zhuǎn)子SF具有可檢出擴徑部12的外周速度的不圖示的檢出器。擴徑部12的直徑可設(shè)定為例如IOmm程度。例如，可使擴徑部12的直徑為約 0. 5、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、15、20、25、或 30mm 以上。圖3系顯示傳遞構(gòu)件BT的構(gòu)成的圖。如同圖所示，傳遞構(gòu)件BT系形成為帶狀，卷繞于轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12。于圖3省略轉(zhuǎn)子SF的圖示。于本實施形態(tài)，傳遞構(gòu)件BT系以例如鋼等導(dǎo)電材料構(gòu)成。傳遞構(gòu)件BT可使用鋼以外的材料代替性或追加性地構(gòu)成。于本實施形態(tài)，傳遞構(gòu)件BT系卷繞于擴徑部12 例如1圈而呈交叉的狀態(tài)。即，對擴徑部12的傳遞構(gòu)件BT的實質(zhì)卷數(shù)為約1.0。于其他實施，可使對擴徑部12的傳遞構(gòu)件BT的實質(zhì)卷數(shù)為例如0. 2,0. 4,0. 6,0. 8,1. 2,1. 4,1. 6、 1.8、或2.0以上。于本實施形態(tài)，傳遞構(gòu)件BT的交叉部分21系呈交叉皮帶構(gòu)造。具體而言，于交叉部分21，傳遞構(gòu)件BT的第1端部22A分為兩股且傳遞構(gòu)件BT的第2端部22B的寬度變窄。因此，傳遞構(gòu)件BT在第2端部22B配置于第1端部22A之間的狀態(tài)下交叉。傳遞構(gòu)件BT的第1端部22A及第2端部22B系分別連接于移動部AC。此種傳遞構(gòu)件BT系如圖1所示，沿轉(zhuǎn)子SF的軸方向設(shè)有復(fù)數(shù)，例如3個。3個傳遞構(gòu)件BT分別寬度(旋轉(zhuǎn)軸方向的尺寸)相等。3個傳遞構(gòu)件BT的各交叉部分21系配置于于轉(zhuǎn)子SF的圓周方向以等角度偏移的位置，具體而言系個偏移120度的位置。3個傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12之間的摩擦系數(shù)系形成為分別為例如0. 3。于其他實施形態(tài)，對1個轉(zhuǎn)子SF，傳遞構(gòu)件BT的數(shù)量可為例如1、2、4、5、6、7、8、9、或10以上。于本實施形態(tài)或其他實施形態(tài)，傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12之間的摩擦系數(shù)可為0. 1,0. 2、 0. 3、0· 4、0· 5、0· 6、0· 7、0· 8、0· 9 以上。圖4系顯示移動部AC的構(gòu)成之圖。在圖4系顯示移動部AC連接于傳遞構(gòu)件BT 的構(gòu)成。移動部AC的至少一部分系分別設(shè)于傳遞構(gòu)件BT的交叉部分21或其附近。移動部AC具有保持構(gòu)件31、電伸縮元件32、連接部33、彈簧機構(gòu)34。保持構(gòu)件31系實質(zhì)上沿上述交叉部分21的轉(zhuǎn)子SF的圓周的切線方向形成。保持構(gòu)件31系該切線方向為長方向。換言之，保持構(gòu)件31具有該切線方向的長軸。保持構(gòu)件31于長度方向的兩端部分別具有凹部31a。于凹部31a的底部分別設(shè)有開口部31b。如圖1所示，各保持構(gòu)件31系分別固定于支持構(gòu)件BS。電伸縮元件32系設(shè)于保持構(gòu)件31的各凹部31a。因此，電伸縮元件32系一對設(shè)為夾上述交叉部分21做為基準(zhǔn)位置。一對的電伸縮元件32(第1電伸縮元件32A及第2電伸縮元件32B)系分別為中空的圓柱形狀(圓筒形狀)。一對的電伸縮元件32 (第1電伸縮元件32A及第2電伸縮元件32B)系設(shè)為可分別對為基準(zhǔn)位置的交叉部分21往互相相反方向變形(對交叉部分21往外方伸長)。第1電伸縮元件32A及第2電伸縮元件32B系使用例如壓電元件等?？纱嫘曰蜃芳有缘厥褂脡弘娫酝獾脑鰹榈?電伸縮元件 32A及第2電伸縮元件32B。連接部33系連接傳遞構(gòu)件BT的第1端部22k與第1電伸縮元件32A并連接傳遞構(gòu)件BT的第2端部22B與第2電伸縮元件32B的部分。連接部33具有凸緣構(gòu)件33a、桿構(gòu)件33b。凸緣構(gòu)件33a系設(shè)為分別抵接第1電伸縮元件32A的端面及第2電伸縮元件32B 的端面。桿構(gòu)件3 系設(shè)為與凸緣構(gòu)件33a—體。桿構(gòu)件3 系設(shè)為分別貫通第1電伸縮元件32A及第2電伸縮元件32B并貫通凹部31a的開口部31b。桿構(gòu)件33b的前端系分別連接于第1端部22A及第2端部22B。如此構(gòu)成使由電伸縮元件32產(chǎn)生的力的方向與轉(zhuǎn)子SF的外周的交叉部分21的切線方向大致一致，故從電伸縮元件32往傳遞構(gòu)件BT的力的傳遞效率高。彈簧機構(gòu)34系將凸緣構(gòu)件33a往交叉部分21推壓的構(gòu)成。彈簧機構(gòu)34系由例如板彈簧構(gòu)件3 構(gòu)成。板彈簧構(gòu)件3 系例如一端透過螺帽等連接于凸緣構(gòu)件33a的外面，以繞過凸緣構(gòu)件33a的形式折返而另一端固定于保持構(gòu)件31的端面。例如板彈簧構(gòu)件 34a的另一端側(cè)折彎為對該保持構(gòu)件31的端面以面抵接。圖5系顯示控制部CONT的構(gòu)成的方塊圖?？刂撇緾ONT具有位置指令部51、演算部52、控制器53、增幅器M。上述馬達(dá)裝置 MTR可以編碼器檢出移動部AC的輸出值?？刂撇緾ONT系基于該編碼器的檢出值將第1電伸縮元件32A及第2電伸縮元件32B的變形量、變形的速度誤差變換為推力做為對移動部 AC的指令值。其次，說明如上述構(gòu)成的馬達(dá)裝置MTR的動作。首先，參照圖6及圖7簡單說明移動部AC的動作。為使傳遞構(gòu)件BT的移動的狀態(tài)容易判別，在圖6及圖7系顯示未卷繞于轉(zhuǎn)子SF的狀態(tài)的傳遞構(gòu)件BT的構(gòu)成。于移動部AC的動作的說明中，由于在第1電伸縮元件32A與第2電伸縮元件32B進(jìn)行相同的動作 (但傳遞構(gòu)件BT的移動方向為相反方向)，故在此系使第1電伸縮元件32A代表說明。于不對第1電伸縮元件32A供給電氣信號的狀態(tài)，凸緣構(gòu)件33a因彈簧機構(gòu)34而為往交叉部分21按壓的狀態(tài)。若從此狀態(tài)對第1電伸縮元件32A供給電氣信號，如圖6所示，第1電伸縮元件32A膨脹變形。第1電伸縮元件32A以與保持構(gòu)件31的抵接端部為固定端，對交叉部分21往外方伸長。該變形產(chǎn)生的力對從交叉部分21離開的方向(以下標(biāo)示為「外側(cè)」)作用。此力將凸緣構(gòu)件33a往外側(cè)推壓。第1電伸縮元件32A的變形產(chǎn)生的按壓力比彈簧機構(gòu)34產(chǎn)生的按壓力大后，凸緣構(gòu)件33a往外側(cè)移動，桿構(gòu)件3 將傳遞構(gòu)件BT的端部往外側(cè)拉。藉此動作，傳遞構(gòu)件BT的端部往外側(cè)移動。反之，從此狀態(tài)對第1電伸縮元件32A停止電氣信號的供給后，如圖7所示，第1電伸縮元件32A收縮變形，該變形使對凸緣構(gòu)件33a的按壓力減輕。此外，由彈簧機構(gòu)34產(chǎn)生的按壓力作用，故凸緣構(gòu)件33a往往基準(zhǔn)位置接近的方向(以下標(biāo)示為「內(nèi)側(cè)」)移動，桿構(gòu)件3 將傳遞構(gòu)件BT的端部往內(nèi)側(cè)壓入。藉此動作，傳遞構(gòu)件BT的端部往內(nèi)側(cè)移動。其次，以圖8 圖13說明轉(zhuǎn)子SF的驅(qū)動動作。
說明于本實施形態(tài)的馬達(dá)裝置MTR使轉(zhuǎn)子SF驅(qū)動的原理。在使轉(zhuǎn)子SF驅(qū)動之際， 使卷繞于轉(zhuǎn)子SF的傳遞構(gòu)件BT產(chǎn)生有效張力，以該有效張力對轉(zhuǎn)子SF傳遞力矩。依照尤拉的摩擦皮帶理論，卷繞于轉(zhuǎn)子SF的傳遞構(gòu)件BT的第1端部22A側(cè)的張力Tl及第2端部22B側(cè)的張力T2滿足下述式(1)時，在傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間產(chǎn)生摩擦力，傳遞構(gòu)件BT在對轉(zhuǎn)子不產(chǎn)生滑動的狀態(tài)(旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài))下與轉(zhuǎn)子SF—起移動。藉此移動，力矩傳遞至轉(zhuǎn)子SF。其中，于式(1)中，μ系傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間的摩擦系數(shù)，θ系傳遞構(gòu)件BT的有效卷繞角。T1 = T2 · eu θ— (1)此時，對力矩的傳遞有貢獻(xiàn)的有效張力系以(Τ1-Τ2)表示。若基于上述式(1)求取有效張力(Τ1-Τ2)，則如式O)。式(2)系以Tl表示有效張力之式。
0μθ
剛 Tl~T2 = e-^-Tl …⑵由上述式⑵知傳遞至轉(zhuǎn)子SF的力矩可以第1電伸縮元件32A的張力Tl唯一決定。式O)的右邊的Tl的系數(shù)部分系分別依存于傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間的摩擦系數(shù) μ及傳遞構(gòu)件BT的有效卷繞角θ。圖8系顯示使摩擦系數(shù)μ變化時的有效卷繞角Θ與系數(shù)部分的值的關(guān)系之圖。圖的橫軸系顯示有效卷繞角θ，圖的縱軸系顯示系數(shù)部分的值。如圖8所示，例如于摩擦系數(shù)μ為0.3時，有效卷繞角θ為300度以上時系數(shù)部分的值為0.8以上。由此知摩擦系數(shù)μ為0.3時使有效卷繞角θ為300度以上可使由第 1電伸縮元件32Α產(chǎn)生的張力Tl的80%以上的力對轉(zhuǎn)子SF的力矩產(chǎn)生貢獻(xiàn)。此卷繞角以外，從圖8的圖推定例如傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間的摩擦系數(shù)越大，系數(shù)部分的值越大。如上述，力矩的大小系以第1電伸縮元件32Α的張力Tl唯一決定，知例如與傳遞構(gòu)件BT的移動距離等無關(guān)。因此，即使例如用于第1電伸縮元件32Α及第2電伸縮元件32Β 的壓電元件等為數(shù)毫米程度的小型元件亦可發(fā)出數(shù)百牛頓以上的力，故可賦予極大的旋轉(zhuǎn)力?；谝陨系脑?，控制部CONT可控制第1電伸縮元件32Α及第2電伸縮元件32Β 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)子SF。控制部CONT可包含至少驅(qū)動模式及回歸模式。控制部CONT系如圖9 所示，先使第1電伸縮元件32Α及第2電伸縮元件32Β變形以使第1端部22Α及第2端部 22Β分別往外側(cè)移動(張力產(chǎn)生動作、張力產(chǎn)生模式)。藉此動作，于傳遞構(gòu)件BT的第1端部22Α產(chǎn)生張力Tl，于傳遞構(gòu)件BT的第2端部22Β產(chǎn)生張力Τ2。因此，于傳遞構(gòu)件BT產(chǎn)生有效張力(Τ1-Τ2)。控制部CONT保持使傳遞構(gòu)件BT產(chǎn)生有效張力(Τ1-Τ2)的狀態(tài)并如圖10所示使第1電伸縮元件32Α及第2電伸縮元件32Β變形以使傳遞構(gòu)件BT的第1端部22Α往外側(cè)移動且使第2端部22Β往內(nèi)側(cè)移動(驅(qū)動動作、驅(qū)動模式)。于此動作中，控制部CONT系使第1端部22Α的移動距離與第2端部22Β的移動距離相等。由此動作，傳遞構(gòu)件BT在于傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間產(chǎn)生摩擦力的狀態(tài)下移動，轉(zhuǎn)子SF隨該移動往圖中θ方向旋轉(zhuǎn)。在本實施形態(tài)系傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間的摩擦系數(shù)為0. 3，傳遞構(gòu)件BT于轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12卷繞1圈(360度)。因此，若參照圖8的圖，第1電伸縮元件32Α的張力 Tl的85%程度的力做為力矩傳遞至轉(zhuǎn)子SF?？刂撇緾ONT使第1端部22Α及第2端部22Β移動既定距離后系如圖11所示，僅使第1電伸縮元件32A變形以使第1端部22A返回驅(qū)動的開始位置(既定位置)且使第2 端部22B不移動。由此動作，第1端部22A往內(nèi)側(cè)移動，成為傳遞構(gòu)件BT的卷繞放松的狀態(tài)。即，成為附加于傳遞構(gòu)件BT的有效張力解除的狀態(tài)。于此狀態(tài)，傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF 之間不產(chǎn)生摩擦力，轉(zhuǎn)子SF會因慣性而持續(xù)旋轉(zhuǎn)。控制部CONT使傳遞構(gòu)件BT的卷繞放松后如圖12所示，使第2電伸縮元件32B變形以使第2端部22B返回驅(qū)動的開始位置(既定位置)。由此動作，保持傳遞構(gòu)件BT的卷繞放松的狀態(tài)，即，保持有效張力不發(fā)生的狀態(tài)，傳遞構(gòu)件BT的第2端部22B返回驅(qū)動的開始位置(既定位置)(回歸動作、回歸模式)。第2端部22B即將返回驅(qū)動開始位置時，控制部CONT系如圖13所示，使第1電伸縮元件32A變形以使第1端部22A往外側(cè)移動(張力產(chǎn)生動作、張力產(chǎn)生模式)。由此動作，與第2端部22B返回驅(qū)動開始位置大致同時于第1端部22A產(chǎn)生張力Tl，于第2端部 22B產(chǎn)生張力T2。藉此，成為與于驅(qū)動開始時使傳遞構(gòu)件BT附加有效張力的狀態(tài)(圖9的狀態(tài))同樣的狀態(tài)。對傳遞構(gòu)件BT附加有效張力后，控制部CONT使傳遞構(gòu)件BT的第1電伸縮元件 32A變形以使傳遞構(gòu)件BT的第1端部22A往外側(cè)移動且使第2電伸縮元件32B變形以使第2端部22B往內(nèi)側(cè)移動(驅(qū)動動作、驅(qū)動模式)。此時，使第1端部22A的移動距離與第 2端部22B的移動距離相等。由此動作，傳遞構(gòu)件BT在于傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF的間產(chǎn)生摩擦力的狀態(tài)下移動，轉(zhuǎn)子SF隨該移動往圖中θ方向旋轉(zhuǎn)。之后，控制部CONT使附加于傳遞構(gòu)件BT的有效張力再度解除。控制部CONT使有效張力解除后，使傳遞構(gòu)件BT的第1端部22Α及第2端部22Β移動返回開始位置(回歸動作、回歸模式)。藉由如上述控制部CONT使移動部AC重復(fù)進(jìn)行上述驅(qū)動動作與回歸動作， 轉(zhuǎn)子SF往圖中θ方向持續(xù)旋轉(zhuǎn)。換言之，張力產(chǎn)生模式、驅(qū)動模式、回歸模式依序重復(fù)。在本實施形態(tài)系傳遞構(gòu)件BT及移動部AC的組合沿轉(zhuǎn)子SF的旋轉(zhuǎn)軸方向設(shè)有3 組，成為三相構(gòu)造。因此，可使該三相的傳遞構(gòu)件BT及移動部AC每相依序驅(qū)動。圖14系顯示使三相的傳遞構(gòu)件BT及移動部AC交互驅(qū)動時的張力與時間的關(guān)系的圖。圖的橫軸系顯示時間，圖的縱軸系顯示張力。于圖14的(a) (d)，圖的虛線、一點鏈線、兩點鏈線系顯示各相的驅(qū)動。圖的實線系顯示轉(zhuǎn)子SF全體的張力。圖14的(b) (d)部系分別顯示圖14的(a)部的各相的驅(qū)動。另外，在此系使一相的驅(qū)動時間為0.01 秒。如同圖所示，知以三相交互進(jìn)行驅(qū)動時，張力的振動幅度小，可進(jìn)行安定的驅(qū)動。如上述，利用本實施形態(tài)，由于在傳遞構(gòu)件BT掛于轉(zhuǎn)子SF的至少一部分的狀態(tài)下使移動部AC進(jìn)行驅(qū)動動作及回歸動作，故依尤拉的摩擦皮帶理論，力矩可由附加于傳遞構(gòu)件BT的一方的張力唯一決定。因此，即使不安裝減速機等，或即使為小型的移動部AC，亦可使高力矩對轉(zhuǎn)子SF附加。藉此，可獲得使高力矩產(chǎn)生的小型的馬達(dá)裝置MTR。此外，即使為小型的移動部AC亦可以高效率使轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)。又，利用本實施形態(tài)，藉由控制由第1電伸縮元件32A產(chǎn)生的張力的大小可控制傳遞至轉(zhuǎn)子SF的力矩，故可容易進(jìn)行力矩控制。[第2實施形態(tài)]其次，說明本發(fā)明的第2實施形態(tài)。在本實施形態(tài)系在利用馬達(dá)裝置MTR的動作的際傳遞構(gòu)件BT的彈性變形的點與第1實施形態(tài)相異。因此，關(guān)于馬達(dá)裝置MTR的構(gòu)成，除傳遞構(gòu)件BT變?yōu)榭蓮椥宰冃我酝猓?可使用與第1實施形態(tài)相同的構(gòu)成。在本實施形態(tài)系假設(shè)傳遞構(gòu)件BT的彈簧常數(shù)為k。在此，依尤拉的摩擦皮帶理論， 設(shè)定轉(zhuǎn)子SF的保持力Tc如下述式( 。此保持力Tc系使靜止?fàn)顟B(tài)的轉(zhuǎn)子SF開始轉(zhuǎn)動所需的力。又，若設(shè)第1端部22A側(cè)的目標(biāo)張力為Tle，第2端部22B側(cè)的目標(biāo)張力為T2e，目標(biāo)有效張力為Tg。al，滿足以下的式(4)及式(5)。Tc = (Tle+T2e)/2…(3)Tle = Tgoal W (e"-l)…⑷L = Tg。al/(e "-1)…(5)以下基于圖15 圖20以轉(zhuǎn)子SF的驅(qū)動動作為中心說明。在本實施形態(tài)系為使說明容易了解而示意顯示馬達(dá)裝置的構(gòu)成。因此，例如傳遞構(gòu)件BT的卷繞角等，系記載為與實際的構(gòu)成相異。于以下的說明系以于傳遞構(gòu)件BT無張力附加而該傳遞構(gòu)件BT于轉(zhuǎn)子SF卷繞一圈的狀態(tài)的傳遞構(gòu)件BT的第1端部22A及第2端部22B的各自的位置為原點位置0。因此，于傳遞構(gòu)件BT的第1端部22k及第2端部22B皆配置于原點位置0的狀態(tài)傳遞構(gòu)件BT 與轉(zhuǎn)子SF之間不產(chǎn)生摩擦力。<驅(qū)動動作>首先，控制部CONT系如圖15所示，使第1電伸縮元件32A變形以使傳遞構(gòu)件BT 的第1端部22A從原點位置0往外側(cè)移動\的量。又，控制部CONT使第2電伸縮元件32B 變形以使傳遞構(gòu)件BT的第2端部22B從原點位置0往外側(cè)移動\的量。以此狀態(tài)為驅(qū)動動作的初期狀態(tài)。此時，關(guān)于&及)(2滿足下述式(6)。X1 = X2 = Tc/K ... (6)K:皮帶彈簧常數(shù)由此狀態(tài)，如圖16所示，控制部CONT使第1電伸縮元件32A變形，使傳遞構(gòu)件BT 的第1端部22A往外側(cè)(于圖16系紙面的右側(cè))移動以使傳遞構(gòu)件BT的第1端部 22A側(cè)的張力Tl成為目標(biāo)張力Tle。又，控制部CONT使第2電伸縮元件32B變形，使傳遞構(gòu)件BT的第2端部22B往內(nèi)側(cè)(于圖16系紙面的左側(cè))移動以使傳遞構(gòu)件BT的第2 端部22B側(cè)的張力T2成為目標(biāo)張力T2e。藉此動作，從傳遞構(gòu)件BT對轉(zhuǎn)子SF傳遞力矩。此時，于Δ Xl與Δ Χ2之間成立式(7)的關(guān)系。AX1 = (Tle-Tc)/K = (Tle-T2e)/2Κ = Tgoal/2K ... (7)從傳遞構(gòu)件BT對轉(zhuǎn)子SF傳遞力矩后，轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)，傳遞構(gòu)件BT的彈性變形成為與初期狀態(tài)相同的狀態(tài)。如圖17所示，因此傳遞構(gòu)件BT的第1端部22A的張力T1與第2 端部22B的張力T2成為保持力T。而平衡。此時關(guān)于有效張力由于從Tg。al往0近似線性變化，故附加于傳遞構(gòu)件BT的實效的有效張力成為Tg。al/2。又，藉由傳遞構(gòu)件BT傳遞至轉(zhuǎn)子 SF的力矩成為0?！椿貧w動作〉其次，如圖18所示，控制部CONT使第1電伸縮元件32A與第2電伸縮元件32B同時變形，以使第1端部22A移動至原點位置0且第2端部22B往比原點位置0內(nèi)側(cè)(于圖 18系紙面的左側(cè))移動。藉由使第1電伸縮元件32A與第2電伸縮元件32B同時變形，傳遞構(gòu)件BT放松2 Δ X1的量，其結(jié)果，于傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間產(chǎn)生間隙。轉(zhuǎn)子不因傳遞構(gòu)件BT而接受摩擦力，成為慣性旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。在于傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間產(chǎn)生間隙期間，如圖19所示，控制部CONT不使第 1端部22Α移動而使第2電伸縮元件32Β變形以使僅第2端部22Β返回原點位置0。由此動作，第1端部22Α及第2端部22Β—起返回原點位置。于此狀態(tài)轉(zhuǎn)子亦不因傳遞構(gòu)件BT 而接受摩擦力，為慣性旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。如上述，在回歸動作不對轉(zhuǎn)子SF給予由摩擦力產(chǎn)生的抵抗，在使該轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)后的狀態(tài)下使第1端部22Α及第2端部22Β移動至原點位置0。<驅(qū)動動作(慣性旋轉(zhuǎn)狀態(tài))>控制部CONT系以設(shè)于轉(zhuǎn)子SF的檢出器檢出擴徑部12的外周速度V?？刂撇肯祷跈z出結(jié)果決定第1端部22Α及第2端部22Β的移動距離。在轉(zhuǎn)子SF靜止的狀態(tài)的上述驅(qū)動動作，假設(shè)第1端部22Α的初期位置為&，第2端部22Β的初期位置為\。在轉(zhuǎn)子SF慣性旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下對傳遞構(gòu)件BT附加上述同樣的目標(biāo)有效張力需要與轉(zhuǎn)子SF的靜止?fàn)顟B(tài)相同的環(huán)境。即，有使轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12的外周與傳遞構(gòu)件BT的相對速度為0的必要。因此，于決定第1端部22Α的初期位置及第2端部22Β的初期位置時，有考慮擴徑部12的外周的每既定時間的移動距離的必要。具體而言，將第1端部22Α的初期位置設(shè)定為A+vAt， 將第2端部22B的初期位置設(shè)定為)C2-v At0在此，Δ t可舉出例如控制部CONT的取樣時間等。由此狀態(tài)，如圖20所示，控制部CONT使第1電伸縮元件32A變形，使傳遞構(gòu)件BT 的第1端部22A往外側(cè)(例如于圖20系紙面的右側(cè))移動以使傳遞構(gòu)件BT的第1端部22k側(cè)的張力Tl成為目標(biāo)張力Tle。又，控制部CONT使第2電伸縮元件32B變形，使傳遞構(gòu)件BT的第2端部22B往內(nèi)側(cè)(例如于圖20系紙面的左側(cè))移動以使傳遞構(gòu)件 BT的第2端部22B側(cè)的張力T2成為目標(biāo)張力T2e。藉此動作，從傳遞構(gòu)件BT對轉(zhuǎn)子SF傳遞力矩。此時的第1端部22k系對原點位置0往外側(cè)(例如于圖20系紙面的右側(cè))移動 Xi+v Δ t+ Δ &的狀態(tài)。又，此時的第2端部22Β系對原點位置0往外側(cè)(例如于圖20系紙面的右側(cè))移動At-AX1的狀態(tài)?！椿貧w動作〉之后，控制部CONT使第1電伸縮元件32Α與第2電伸縮元件32Β同時變形，以使第1端部22k移動至原點位置0且第2端部22B往比原點位置0內(nèi)側(cè)(于圖18系紙面的左側(cè))移動，在于傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間產(chǎn)生間隙期間，不使第1端部22A移動而使第 2電伸縮元件32B變形以使僅第2端部22B返回原點位置0。由此動作，第1端部22A及第 2端部22B —起返回原點位置?；貧w動作可不受轉(zhuǎn)子SF的轉(zhuǎn)速影響而以相同的動作進(jìn)行。以下，藉由重復(fù)驅(qū)動動作與回歸動作，可使轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)。于轉(zhuǎn)子SF為慣性旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)時，只要上述Δ t+ Δ &的值不超過第1電伸縮元件32Α的最大變形量，重復(fù)驅(qū)動動作與回歸動作可使對轉(zhuǎn)子SF持續(xù)傳遞力矩。圖21系顯示重復(fù)驅(qū)動動作與回歸動作時的第1電伸縮元件32Α及第2電伸縮元件32Β的變化量的圖。圖的橫軸系顯示時間，圖的縱軸系顯示變化量。圖中以實線顯示的圖系顯示第1電伸縮元件32Α的變化量，圖中以虛線顯示的圖系顯示第2電伸縮元件32Β 的變化量。如同圖所示，知第1電伸縮元件32Α的變化量隨重復(fù)驅(qū)動動作與回歸動作而逐漸變大。
其次，針對本實施形態(tài)的轉(zhuǎn)子SF的驅(qū)動動作中的力矩控制說明。本實施形態(tài)中的實效力矩隊系依存于進(jìn)行驅(qū)動動作與回歸動作1循環(huán)所需時間 tall、從有效張力的傳遞開始至轉(zhuǎn)子成為慣性狀態(tài)的時間、、目標(biāo)有效張力Tg。al、轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12的半徑R。具體而言，系以下式(8)表示。Ne = R · Tgoal · te/2 · tall …⑶如式(8)所示，控制實效力矩隊的參數(shù)可列舉進(jìn)行驅(qū)動動作與回歸動作1循環(huán)所需時間tall、從有效張力的傳遞開始至轉(zhuǎn)子成為慣性狀態(tài)的時間、、目標(biāo)有效張力Tg。al的3 項。由于進(jìn)行驅(qū)動動作與回歸動作1循環(huán)所需時間tall在進(jìn)行轉(zhuǎn)子SF的驅(qū)動控制上有設(shè)定為一定的狀況，故以使從有效張力的傳遞開始至轉(zhuǎn)子成為慣性狀態(tài)的時間、、目標(biāo)有效張力Tg。al的2項的值變化進(jìn)行實效力矩隊的控制較理想。如上述，利用本實施形態(tài)，利用傳遞構(gòu)件BT的彈性變形，使轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12的外周與傳遞構(gòu)件BT的相對速度為0后藉由重復(fù)將傳遞構(gòu)件BT的有效張力傳遞至轉(zhuǎn)子SF 的驅(qū)動動作與使第1端部22A及第2端部22B同時往內(nèi)側(cè)移動的回歸動作，可使轉(zhuǎn)子SF加速或減速并動態(tài)旋轉(zhuǎn)。又，即使為小型的移動部AC亦可以高效率使轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)。[第3實施形態(tài)]其次，說明本發(fā)明的第3實施形態(tài)。本實施形態(tài)的馬達(dá)裝置MT2系如圖22所示藉由使卷繞于轉(zhuǎn)子SF的傳遞構(gòu)件BT 傳遞來使轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)的構(gòu)成。傳遞構(gòu)件BT系在無附加張力的狀態(tài)下卷繞于轉(zhuǎn)子SF。藉由不對傳遞構(gòu)件BT附加張力，行進(jìn)波易傳遞。該傳遞構(gòu)件BT系第1端部22A連接于例如加振裝置61，第2端部22B連接于例如抑振裝置62。加振裝置61及抑振裝置62系連接于控制部C0NT?？刂撇緾ONT系控制加振裝置61及抑振裝置62的動作?？刂撇緾ONT系藉由使加振裝置61驅(qū)動而使傳遞構(gòu)件BT傳遞行進(jìn)波(例如 42.2kHz)。藉由行進(jìn)波傳遞，傳遞構(gòu)件BT的表面橢圓運動。藉由該橢圓運動，轉(zhuǎn)子SF與行進(jìn)波的傳遞方向反向旋轉(zhuǎn)。同時控制部CONT藉由驅(qū)動抑振裝置62而使設(shè)于抑振裝置62內(nèi)部的負(fù)荷抵抗變化，獲得阻抗整合，使在第2端部22B的進(jìn)行波的反射減輕。由此動作，抑制對傳遞構(gòu)件BT 傳遞的駐波?？刂撇緾ONT可藉由使行進(jìn)波的傳遞方向反轉(zhuǎn)，使轉(zhuǎn)子SF的旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)。如上述，利用本實施形態(tài)，由于可藉由使傳遞構(gòu)件BT傳遞行進(jìn)波而使轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)，故只要能使傳遞構(gòu)件BT傳遞行進(jìn)波，即使為小型亦可對轉(zhuǎn)子SF附加高力矩。又，利用本實施形態(tài)可以高效率使轉(zhuǎn)子SF旋轉(zhuǎn)。[第4實施形態(tài)]其次，說明本發(fā)明的第4實施形態(tài)。在本實施形態(tài)系說明上述的馬達(dá)裝置的適用例。圖23系顯示使馬達(dá)裝置MTR適用于例如機械手臂的構(gòu)成的圖。如同圖所示，馬達(dá)裝置MTR系透過連結(jié)器CPL連接于機械手臂ARM (臂部)。由于上述實施形態(tài)的馬達(dá)裝置MTR為小型且能輸出高力矩，故可使機械手臂ARM高精度驅(qū)動。 又，上述實施形態(tài)的馬達(dá)裝置MTR亦可應(yīng)用于機器人(裝置)的關(guān)節(jié)部分或工作機械(裝置)的驅(qū)動部等。本發(fā)明的技術(shù)范圍并非限定于上述實施形態(tài)，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍可施加適當(dāng)變更。例如，于上述實施形態(tài)雖選擇轉(zhuǎn)子為中實的構(gòu)成，但并不限于此。特別是如第4實施形態(tài)于機械手臂ARM等旋轉(zhuǎn)系機械搭載馬達(dá)裝置MTR的狀況等，例如圖24A所示使轉(zhuǎn)子 SF為中空的構(gòu)成亦無妨。如圖24A所示，轉(zhuǎn)子SF具有于旋轉(zhuǎn)軸方向貫通的貫通部71。于貫通部71設(shè)有圓筒狀的軸承70。轉(zhuǎn)子SF可于軸承70的周圍旋轉(zhuǎn)。又，如圖24B所示，于軸承70的內(nèi)部可使例如配線72等配置。如上述，將轉(zhuǎn)子SF 做為配線配管使用亦可。又，于上述實施形態(tài)，做為旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)，雖以轉(zhuǎn)子SF與傳遞構(gòu)件BT之間因摩擦力而為不滑動的狀態(tài)說明，但不限于此。例如圖25所示，以使轉(zhuǎn)子SF與傳遞構(gòu)件BT卡合的狀態(tài)為旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)亦無妨。如同圖所示，于轉(zhuǎn)子SF設(shè)有凸部15，于傳遞構(gòu)件BT設(shè)有凹部25與該凸部15咬合。如上述，為以使轉(zhuǎn)子SF的凸部15與傳遞構(gòu)件BT的凹部25 卡合傳遞旋轉(zhuǎn)力的構(gòu)成亦無妨。另外，例如，設(shè)轉(zhuǎn)子SF的凸部的方向并無特別限定，可為隨機方向、轉(zhuǎn)子SF的旋轉(zhuǎn)軸方向或轉(zhuǎn)子SF的圓周方向等。又，于本實施形態(tài)，為于轉(zhuǎn)子SF設(shè)凹部，于傳遞構(gòu)件BT設(shè)凸部的構(gòu)成亦可。另外，上述凸部(例如凸部15)或上述凹部(例如凹部25)的尺寸雖非特別限定，但以小至能以移動部AC使傳遞構(gòu)件BT放松的程度或小至能以移動部AC于轉(zhuǎn)子SF與傳遞構(gòu)件BT之間使間隙產(chǎn)生的程度較理想。在此，本實施形態(tài)中的所謂卡合系包含例如轉(zhuǎn)子SF的凸部15與傳遞構(gòu)件BT的凹部25咬合、轉(zhuǎn)子SF的凸部15與傳遞構(gòu)件BT的凹部25嵌合、轉(zhuǎn)子SF的凸部15與傳遞構(gòu)件BT的凹部25接合等， 無轉(zhuǎn)子SF的凸部15與傳遞構(gòu)件BT的凹部25完全卡合的必要。又，于上述實施形態(tài)雖系將傳遞構(gòu)件BT對轉(zhuǎn)子SF卷繞360度而設(shè)交叉部分21的封閉皮帶構(gòu)造，但并不限于此，例如圖26所示，選擇將傳遞構(gòu)件BT對轉(zhuǎn)子SF以360度未滿的角度卷繞的開放皮帶構(gòu)造亦無妨。此時，由于可將傳遞構(gòu)件BT的寬度全部用于旋轉(zhuǎn)力傳遞，故可有效率傳遞力矩。又，在上述實施形態(tài)為防止傳遞構(gòu)件BT于轉(zhuǎn)子SF的旋轉(zhuǎn)軸方向偏移，使其為設(shè)置位置偏移抑制部的構(gòu)成亦無妨。又，于轉(zhuǎn)子SF的擴徑部12形成為隨各傳遞構(gòu)件BT而徑相異亦無妨。利用此構(gòu)成，可隨各傳遞構(gòu)件BT使力矩的傳遞相異，故可廣范圍驅(qū)動。在上述實施形態(tài)雖舉轉(zhuǎn)子SF的表面平坦的構(gòu)成為例說明，但并不限定于此，例如為于轉(zhuǎn)子SF的表面做為槽部形成有槽的構(gòu)成亦無妨。由于以上述的形成于轉(zhuǎn)子SF的表面的槽與形成于傳遞構(gòu)件BT的表面的槽之中至少一方的槽于傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間形成空氣的流路，故可防止傳遞構(gòu)件BT固定于轉(zhuǎn)子SF，可使傳遞構(gòu)件BT對轉(zhuǎn)子SF容易裝卸。 又，如上述設(shè)槽可使于旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的由傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF的摩擦產(chǎn)生的塵屑等進(jìn)入槽， 可使傳遞構(gòu)件BT與轉(zhuǎn)子SF之間的摩擦力為一定，獲得安定的旋轉(zhuǎn)。另外，例如，于轉(zhuǎn)子SF 的表面設(shè)槽部的方向并無特別限定，可為隨機的方向、轉(zhuǎn)子SF的旋轉(zhuǎn)軸方向或轉(zhuǎn)子SF的圓周方向等。在上述實施形態(tài)雖以傳遞構(gòu)件BT形成為帶狀為例說明，但并不限定于此，例如形成為帶狀、鏈狀亦無妨。在上述實施形態(tài)由于能以第1電伸縮元件32A與第2電伸縮元件32B的變位控制張力，故于驅(qū)動停止時保持力矩的控制亦可能。在上述實施形態(tài)雖舉使傳遞構(gòu)件BT移動的移動部AC具有電伸縮元件的構(gòu)成為例說明，但并不限定于此，例如為移動部使用磁伸縮元件、電磁石、VCM(Voice Coil Motor)等其他致動器取代電伸縮元件的構(gòu)成亦無妨。使用例如磁伸縮元件時，可提高推力。使用電磁石時，高推力、長沖程的驅(qū)動為可能。使用VCM時，長沖程的驅(qū)動為可能，力矩的控制變?nèi)?br> 易ο利用本發(fā)明的一態(tài)樣，移動部進(jìn)行驅(qū)動動作及回歸動作，從傳遞構(gòu)件對轉(zhuǎn)子傳遞旋轉(zhuǎn)力，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。例如，傳遞構(gòu)件BT在旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)下掛于轉(zhuǎn)子的至少一部分時，依尤拉的摩擦皮帶理論，可在由附加于傳遞構(gòu)件的張力唯一決定力矩的態(tài)樣使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。因此， 只要是能使傳遞構(gòu)件產(chǎn)生張力者，即使為小型亦可使高力矩對轉(zhuǎn)子附加。利用本發(fā)明的其他態(tài)樣，由于可藉由使傳遞構(gòu)件傳遞行進(jìn)波來使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，故只要是可使傳遞構(gòu)件傳遞行進(jìn)波者，即使為小型亦可使高力矩對轉(zhuǎn)子附加。利用本發(fā)明的其他態(tài)樣，進(jìn)行驅(qū)動步驟與回歸步驟，從傳遞構(gòu)件對轉(zhuǎn)子傳遞旋轉(zhuǎn)力，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。例如，傳遞構(gòu)件BT在旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)下掛于轉(zhuǎn)子的至少一部分時，依尤拉的摩擦皮帶理論，可在由附加于傳遞構(gòu)件的張力唯一決定力矩的態(tài)樣使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。因此，只要是能使傳遞構(gòu)件產(chǎn)生張力者，即使為小型亦可使高力矩對轉(zhuǎn)子附加。
權(quán)利要求
1.一種馬達(dá)裝置，具備 轉(zhuǎn)子；卷繞于前述轉(zhuǎn)子外周至少一部分的傳遞構(gòu)件； 連接于前述傳遞構(gòu)件使前述傳遞構(gòu)件移動的移動部；以及使前述移動部進(jìn)行使前述轉(zhuǎn)子與前述傳遞構(gòu)件之間為旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)而使前述傳遞構(gòu)件移動一定距離的驅(qū)動動作、及在解消前述旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)的狀態(tài)下使前述傳遞構(gòu)件返回既定的位置的回歸動作的控制部。
2.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)裝置，其中，前述移動部具有電伸縮元件。
3.如權(quán)利要求1或2所述的馬達(dá)裝置，其中，前述傳遞構(gòu)件具有線狀、帶狀、或鏈狀。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述傳遞構(gòu)件系形成為可彈性變形。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述傳遞構(gòu)件包含導(dǎo)電性材料。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述轉(zhuǎn)子具有于旋轉(zhuǎn)軸方向貫通的貫通孑L。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述轉(zhuǎn)子具有形成于前述外周的槽部。
8.如權(quán)利要求1至7中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述轉(zhuǎn)子具有抑制前述傳遞構(gòu)件在旋轉(zhuǎn)軸方向的位置偏移的位置偏移抑制部。
9.如權(quán)利要求1至8中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述傳遞構(gòu)件實質(zhì)上卷繞于前述轉(zhuǎn)子一圈以上。
10.如權(quán)利要求9所述的馬達(dá)裝置，其中，前述移動部具有設(shè)于夾基準(zhǔn)位置的位置的一對電伸縮元件；前述電伸縮元件分別連接于前述傳遞構(gòu)件的端部。
11.如權(quán)利要求9所述的馬達(dá)裝置，其中，前述移動部具有設(shè)于夾基準(zhǔn)位置的位置的一對電伸縮元件；由前述電伸縮元件產(chǎn)生的力的方向與前述轉(zhuǎn)子的外周的前述基準(zhǔn)位置的切線方向?qū)嵸|(zhì)上一致。
12.如權(quán)利要求1至11中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述傳遞構(gòu)件設(shè)有復(fù)數(shù)個。
13.如權(quán)利要求12所述的馬達(dá)裝置，其中，前述移動部分別設(shè)于復(fù)數(shù)個前述傳遞構(gòu)件； 復(fù)數(shù)個前述移動部配置于往前述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向偏移的位置。
14.如權(quán)利要求13所述的馬達(dá)裝置，其中，前述轉(zhuǎn)子具有分別就復(fù)數(shù)個前述傳遞構(gòu)件相異的徑。
15.如權(quán)利要求13或14中任一項的馬達(dá)裝置，其中，復(fù)數(shù)個前述移動部配置于往前述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向以等角度偏移的位置。
16.如權(quán)利要求1至15中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述控制部系于前述轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)中的狀態(tài)下指示前述移動部以使前述傳遞構(gòu)件以比前述轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度快的速度移動。
17.如權(quán)利要求1至16中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)系使前述轉(zhuǎn)子與前述傳遞構(gòu)件之間產(chǎn)生摩擦力的狀態(tài)。
18.如權(quán)利要求1至16中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)系使前述轉(zhuǎn)子與前述傳遞構(gòu)件卡合的狀態(tài)。
19.一種馬達(dá)裝置，具備 轉(zhuǎn)子；卷繞于前述轉(zhuǎn)子的傳遞構(gòu)件；以及使振動波往前述傳遞構(gòu)件的一方向傳遞以使前述傳遞構(gòu)件波狀運動，據(jù)以使前述轉(zhuǎn)子往與前述一方向相反的方向旋轉(zhuǎn)的控制部。
20.如權(quán)利要求19所述的馬達(dá)裝置，其中，前述傳遞構(gòu)件系在張力不實質(zhì)發(fā)生的狀態(tài)下卷繞于前述轉(zhuǎn)子。
21.如權(quán)利要求1至20中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述轉(zhuǎn)子系構(gòu)成為中空。
22.如權(quán)利要求1至21中任一項的馬達(dá)裝置，其中，前述轉(zhuǎn)子具有于旋轉(zhuǎn)軸方向貫通的貫通部。
23.如權(quán)利要求1至22中任一項的馬達(dá)裝置，其中，具備編碼器。
24.一種轉(zhuǎn)子的驅(qū)動方法，包含使轉(zhuǎn)子與卷繞于該轉(zhuǎn)子的傳遞構(gòu)件之間為旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)以使前述傳遞構(gòu)件移動一定距離；在解消前述旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)的狀態(tài)下使前述傳遞構(gòu)件返回既定的位置。
25.一種裝置，具備 臂部；驅(qū)動前述臂部的權(quán)利要求1至23任一項的馬達(dá)裝置。
全文摘要
馬達(dá)裝置具備轉(zhuǎn)子；卷繞于前述轉(zhuǎn)子外周至少一部分的傳遞構(gòu)件；連接于前述傳遞構(gòu)件使前述傳遞構(gòu)件移動的移動部；使前述移動部進(jìn)行使前述轉(zhuǎn)子與前述傳遞構(gòu)件之間為旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)而使前述傳遞構(gòu)件移動一定距離的驅(qū)動動作及在解消前述旋轉(zhuǎn)力傳遞狀態(tài)的狀態(tài)下使前述傳遞構(gòu)件返回既定的位置的回歸動作的控制部。
文檔編號H02N2/00GK102265500SQ200980152249
公開日2011年11月30日 申請日期2009年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月26日
發(fā)明者蛯原明光 申請人:株式會社尼康