專(zhuān)利名稱(chēng)：可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)。 輸電線(xiàn)路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分，為了保證其安全穩(wěn)定的運(yùn)行，需要定 期進(jìn)行巡視檢查。目前采用的方法主要有人工巡檢和直升機(jī)巡檢。人工巡檢的效率低， 勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高；直升機(jī)巡檢的成本高，巡檢質(zhì)量易受氣候影響。因此，需要研制 能夠攜帶通信和巡檢儀器的機(jī)器人來(lái)代替人工對(duì)輸電線(xiàn)路進(jìn)行自動(dòng)巡檢，以提高效率， 確保輸電線(xiàn)路的安全運(yùn)行。在現(xiàn)有的超高壓輸電線(xiàn)巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，大部分采用由輪 式移動(dòng)和復(fù)合連桿機(jī)構(gòu)組合而成的復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)(參見(jiàn)文獻(xiàn)1 :Jun Sawada， Kazuyuki
Kusumoto，Tadashi Munakata，Yasuhisa Maikawa，Yoshinobu Ishikawa，"A Mobile Robot For Inspectionof Power Transmission Lines，，， IEEE Trans. Power Delivery, 1991 ， Vol. 6， No. 1 :pp. . 309-315 ;文獻(xiàn)2 :Mineo Higuchi， Yoichiro Maeda， Sadahiro Tsutani， Shiro Hagihara，"Development of a Mobile InspectionRobot for Power Transmission Lines",J. of the Robotics Society ofJapan, Japan,Vol. 9，No. 4，pp.457-463，1991)，或
者采用多組移動(dòng)單元串聯(lián)組成的多自由度移動(dòng)機(jī)構(gòu)(文獻(xiàn)3 :Shin-ichi Aoshima，Takeshi
Tdujimura， Tetsuro Yabuta， "A Wire Mobile Robot withMulti-unit Structure，，， IEEE/ RSJ Intermational Workshop on IntelligentRobots and Systems' 89， Sep.4_6，1989，
Tsukuba， J即an，卯.414-421)。這些機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量大、兩手臂之間距離大多固定，對(duì) 于線(xiàn)路環(huán)境中不同尺寸的障礙物適應(yīng)性較差，越障和爬坡能力有限且不易控制，因此，難以 應(yīng)用于實(shí)際的超高壓輸電線(xiàn)路巡檢作業(yè)中。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠調(diào)節(jié)機(jī)器 人雙臂間距、以適應(yīng)不同尺寸障礙物，越障能力強(qiáng)，爬坡角度大，行走時(shí)安全性好的可變距 的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)。 本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的 本實(shí)用新型包括前行走夾持機(jī)構(gòu)、前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、前升降機(jī)構(gòu)、交距伸縮機(jī)構(gòu)、后行 走夾持機(jī)構(gòu)、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及后升降機(jī)構(gòu)，所述前、后行走夾持機(jī)構(gòu)的一端通過(guò)行走輪及夾緊 輪與地線(xiàn)夾持、并可在地線(xiàn)上行走，另一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接，通過(guò)前、后回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)前、后行走夾持機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述前、后升降機(jī)構(gòu)的一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)相連接，另一端分別連接于變距伸縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)前、后升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及前、 后行走夾持機(jī)構(gòu)的升降；所述變距伸縮機(jī)構(gòu)安裝在導(dǎo)軌支架上，通過(guò)變距伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前、 后行走輪的間距調(diào)節(jié)。 其中在導(dǎo)軌支架上還安裝有實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)重心調(diào)節(jié)的重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述重
背景技術(shù)心移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)電機(jī)、第六絲杠、第一滾輪、第六螺母、第二滾輪、電器箱及導(dǎo)軌支架，
其中第六絲杠安裝在導(dǎo)軌支架上，第六絲杠的一端與安裝在導(dǎo)軌支架上的移動(dòng)電機(jī)的輸出
軸相連接，第六絲杠上螺紋連接有第六螺母、實(shí)現(xiàn)第六螺母在第六絲杠上的螺旋移動(dòng)，電器
箱與第六螺母連動(dòng)；所述第一、二滾輪分別與電器箱相連，并容置于導(dǎo)軌支架的凹槽內(nèi)；所
述變距伸縮機(jī)構(gòu)包括變距電機(jī)、導(dǎo)軌支架、第一絲杠、第一螺母、第一滑塊、第一 三錐齒
輪、第二螺母、第二滑塊、第二絲杠及第一導(dǎo)軌，其中第一、二絲杠的一端分別安裝在導(dǎo)軌支
架上，另一端分別連接有第一、三錐齒輪，所述變距電機(jī)安裝在導(dǎo)軌支架上，變距電機(jī)的輸
出軸上連接有位于第一、三錐齒輪下方并分別與第一、三錐齒輪嚙合傳動(dòng)的第二錐齒輪；第
一、二絲杠上分別螺紋連接有第一、二螺母，實(shí)現(xiàn)第一、二螺母分別在第一、二絲杠上的螺旋
移動(dòng)，第一、二螺母分別與前、后升降機(jī)構(gòu)的升降架相連接；所述第一導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌支架
上，在第一導(dǎo)軌上設(shè)有分別與第一、二螺母連為一體的第一、二滑塊；第一、二絲杠共線(xiàn)；所
述變距伸縮機(jī)構(gòu)包括變距電機(jī)、導(dǎo)軌支架、第三螺母、第三絲杠、第二導(dǎo)軌及第三滑塊，其中
第三絲杠安裝在導(dǎo)軌支架上，第三絲杠的一端與安裝在導(dǎo)軌支架上的變距電機(jī)的輸出軸相
連接，第三絲杠上螺紋連接有分別與前、后升降機(jī)構(gòu)的升降架相連接的第三螺母，實(shí)現(xiàn)第三
螺母在第三絲杠上的螺旋移動(dòng)；所述第二導(dǎo)軌安裝在導(dǎo)軌支架上，在第二導(dǎo)軌上設(shè)有與第
三螺母連為一體的第三滑塊；第三絲杠上的前后兩段螺紋旋向相反；所述前、后行走夾持
機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，包括行走電機(jī)、輪架、行走輪、第四絲杠、第四螺母、夾緊電機(jī)、第三導(dǎo)軌、
夾緊輪、第四滑塊及輪軸，其中輪軸安裝在輪架上，輪軸的一端與安裝在輪架上的行走電機(jī)
的輸出軸相連接，行走輪與輪軸相連接；所述第四絲杠安裝在輪架上，第四絲杠的一端與安
裝在輪架上的夾緊電機(jī)的輸出軸相連接，第四絲杠上螺紋連接有第四螺母、實(shí)現(xiàn)第四螺母
在第四絲杠上的螺旋移動(dòng)；所述第三導(dǎo)軌安裝在輪架上，在第三導(dǎo)軌上設(shè)有與第四螺母連
為一體的第四滑塊，所述夾緊輪安裝在第四滑塊上、與第四滑塊及第四螺母連動(dòng)；所述前、
后行走夾持機(jī)構(gòu)中的輪架分別連接于前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述前、后升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，包
括升降電機(jī)、第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、第五螺母、第五絲杠、升降架、第四導(dǎo)軌及第五
滑塊，其中升降電機(jī)安裝在升降架上，該升降電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有第一主動(dòng)齒輪；所述第五
螺母安裝在升降架上，第五螺母上套設(shè)有與第一主動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)的第一從動(dòng)齒輪，第五
絲杠與第五螺母螺紋連接、實(shí)現(xiàn)第五絲杠的螺旋移動(dòng)；所述第四導(dǎo)軌安裝在升降架上，在第
四導(dǎo)軌上設(shè)有與第五絲杠一端連動(dòng)的第五滑塊；所述升降架與變距伸縮機(jī)構(gòu)相連，前、后升
降機(jī)構(gòu)中第五絲杠的另一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連接；所述前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，
包括回轉(zhuǎn)電機(jī)、第二主動(dòng)齒輪、第一傳動(dòng)軸、第二從動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)軸及支撐架，其中第 一、二傳動(dòng)軸分別安裝在支撐架上，第一傳動(dòng)軸的一端與安裝在支撐架上的回轉(zhuǎn)電機(jī)的輸
出軸相連接；在第一、二傳動(dòng)軸上分別設(shè)有位于支撐架內(nèi)、相互嚙合傳動(dòng)的第二主、從動(dòng)齒
輪；所述前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的第二傳動(dòng)軸的一端分別連接于前、后行走夾持機(jī)構(gòu)，前、后回轉(zhuǎn)
機(jī)構(gòu)中的支撐架分別連接于前、后升降機(jī)構(gòu)。 本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為 1.本實(shí)用新型的前、后行走夾持機(jī)構(gòu)中設(shè)置了行走輪和夾緊輪，兼有行走和夾緊 的作用，有利于行走爬坡和越障；該結(jié)構(gòu)具備輪式移動(dòng)和蠕動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，可沿線(xiàn)快速 行走和跨越障礙。 2.對(duì)線(xiàn)路環(huán)境的適應(yīng)性好。本實(shí)用新型機(jī)器人機(jī)構(gòu)的行走輪的輪槽寬且深，能夠適應(yīng)不同直徑的線(xiàn)路；變距伸縮機(jī)構(gòu)可調(diào)節(jié)前、后臂的距離，遇到不同長(zhǎng)度尺寸的障礙物， 能夠調(diào)整前、后臂之間的距離，適應(yīng)并跨越更多不同尺寸的障礙物。 3.安全保護(hù)性好。本實(shí)用新型行走夾持機(jī)構(gòu)行走輪的輪槽寬且深，機(jī)器人機(jī)構(gòu)在 行走過(guò)程中，每個(gè)行走輪下方都有兩個(gè)夾緊輪從下往上夾持，越障時(shí)使在線(xiàn)的行走輪下方 的兩個(gè)夾緊輪夾緊，與行走輪一起將導(dǎo)線(xiàn)封閉，使機(jī)器人機(jī)構(gòu)在行走和越障過(guò)程中不至于 從線(xiàn)上掉下來(lái)，起到安全保護(hù)作用。 4.爬行越障能力強(qiáng)。本實(shí)用新型機(jī)器人機(jī)構(gòu)有兩個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的行走輪，行走能力
強(qiáng)，并且在線(xiàn)路上行走時(shí)有夾緊輪從下邊夾持，增大正壓力，易于爬大角度線(xiàn)路。 5.應(yīng)用范圍廣。本實(shí)用新型可廣泛應(yīng)用于高壓輸電線(xiàn)路及電話(huà)線(xiàn)路的巡檢機(jī)器人
移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1中變距伸縮機(jī)構(gòu)的一種結(jié)構(gòu)示意圖(去掉了一側(cè)的導(dǎo)軌及滑塊)； 圖3為圖1中一種變距伸縮機(jī)構(gòu)的俯視圖； 圖4為圖1中變距伸縮機(jī)構(gòu)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖(去掉了一側(cè)的導(dǎo)軌及滑塊)； 圖5為圖1中另一種變距伸縮機(jī)構(gòu)的俯視圖； 圖6為圖1中前、后行走夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖7為圖1中前、后升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8為圖1中前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖9為圖1中重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖10a為超高壓輸電線(xiàn)路的障礙環(huán)境(防振錘、單掛點(diǎn))示意圖； 圖10b為超高壓輸電線(xiàn)路的障礙環(huán)境(防振錘、雙掛點(diǎn))示意圖； 其中1為前行走夾持機(jī)構(gòu)，2為前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3為前升降機(jī)構(gòu)，4為變距伸縮機(jī)構(gòu)， 5為后行走夾持結(jié)構(gòu)，6為后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，7為后升降機(jī)構(gòu)，8為電器箱，9為重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)，10 為變距電機(jī)，11為導(dǎo)軌支架，12為第一絲杠，13為第一螺母，14為第一滑塊，15為第一錐齒 輪，16為第二錐齒輪，17為第三錐齒輪，18為第二螺母，19為第二滑塊，20為第二絲杠，21 為第一導(dǎo)軌，22為第三螺母，23為第三絲杠，24為第二導(dǎo)軌，25為第三滑塊，26為行走電機(jī)， 27為輪架，28為行走輪，29為第四絲杠，30為第四螺母，31為夾緊電機(jī)，32為第三導(dǎo)軌，33 為夾緊輪，34為第四滑塊，35為輪軸，36為升降電機(jī)，37為第一主動(dòng)齒輪，38為第一從動(dòng)齒 輪，39為第五螺母，40為第五絲杠，41為升降架，42為第四導(dǎo)軌，43為第五滑塊，44為回轉(zhuǎn) 電機(jī)，45為第二主動(dòng)齒輪，46為第一傳動(dòng)軸，47為第二從動(dòng)齒輪，48為第二傳動(dòng)軸，49為支 撐架，50為移動(dòng)電機(jī)，51為第六絲杠，52為第一滾輪，53為第六螺母，54為第二滾輪，55為 地線(xiàn)，56為第一防振錘，57為第一絕緣子，58為第一懸垂金具及線(xiàn)夾，59為第二防振錘，60 為第二絕緣子，61為第二懸垂金具及線(xiàn)夾。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述。 實(shí)施例1[0027] 如圖1所示，本實(shí)用新型可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括前行走夾持機(jī)構(gòu) 1、前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、前升降機(jī)構(gòu)3、變距伸縮機(jī)構(gòu)4、后行走夾持機(jī)構(gòu)5、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6、后升降機(jī) 構(gòu)7及重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9，所述前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5的一端通過(guò)行走輪及夾緊輪將地線(xiàn)55 夾持于中間、并可通過(guò)行走輪在地線(xiàn)55上行走，另一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6相連接， 通過(guò)前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述前、后升降機(jī)構(gòu) 3、7的一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6相連接，另一端分別連接于變距伸縮機(jī)構(gòu)4，通過(guò)前、 后升降機(jī)構(gòu)3、7實(shí)現(xiàn)前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6及前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5的升降；所述變距伸縮 機(jī)構(gòu)4安裝在導(dǎo)軌支架11上，通過(guò)變距伸縮機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)前、后行走輪的間距調(diào)節(jié)。在導(dǎo)軌 支架11上還安裝有實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)重心調(diào)節(jié)的重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9。 如圖2、圖3所示，本實(shí)施例的變距伸縮機(jī)構(gòu)4包括變距電機(jī)10、導(dǎo)軌支架11、第一 絲杠12、第一螺母13、第一滑塊14、第一 三錐齒輪15 17、第二螺母18、第二滑塊19、第 二絲杠20及第一導(dǎo)軌21，其中第一絲杠12的一端通過(guò)軸承安裝在導(dǎo)軌支架11上部的一 側(cè)，第一絲杠12的另一端鏈連接有第一錐齒輪15 ;第二絲杠20的一端通過(guò)軸承安裝在導(dǎo) 軌支架11上部的另一側(cè)，第二絲杠20的另一端鏈連接有第二錐齒輪17 ;第一絲杠12與第 二絲杠20共線(xiàn)。所述變距電機(jī)10安裝在導(dǎo)軌支架11內(nèi)的支撐板上，變距電機(jī)10的輸出 軸由支撐板穿過(guò)后鏈連接有位于第一、三錐齒輪15、 17下方并分別與第一、三錐齒輪15、 17 嚙合傳動(dòng)的第二錐齒輪16 ;第一、二絲杠12、20上分別螺紋連接有第一、二螺母13、 18，實(shí)現(xiàn) 了第一、二螺母13、18分別在第一、二絲杠12、20上的螺旋移動(dòng)，第一、二螺母13、18分別與 前、后升降機(jī)構(gòu)3、7上的升降架41相固接；所述第一導(dǎo)軌21為兩根，分別固定在導(dǎo)軌支架 11上，兩根第一導(dǎo)軌21分別位于第一、二絲杠12、20的兩側(cè)，與第一、二絲杠12、20所在直 線(xiàn)平行且共面；每根第一導(dǎo)軌21上分別設(shè)有第一、二滑塊14、19，兩個(gè)第一滑塊14位于第 一螺母13的兩側(cè)、并分別與第一螺母13固接為一體；兩個(gè)第二滑塊19位于第二螺母18的 兩側(cè)，并分別與第二螺母18固接為一體。變距電機(jī)IO工作，驅(qū)動(dòng)第二錐齒輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò) 與第一、三錐齒輪15、17的嚙合，帶動(dòng)第一、三錐齒輪15、17旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使第一、二絲杠12、20 旋轉(zhuǎn)，利用第一、二螺母13、 18與第一、二絲杠12、20螺紋連接，帶動(dòng)第一、二螺母13、18通 過(guò)第一、二滑塊14、19沿著第一導(dǎo)軌21往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)兩臂之間的距離變化。 如圖6所示，前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5的結(jié)構(gòu)相同，包括行走電機(jī)26、輪架27、行走 輪28、第四絲杠29、第四螺母30、夾緊電機(jī)31、第三導(dǎo)軌32、夾緊輪33、第四滑塊34及輪軸 35，其中輪軸35的兩端通過(guò)軸承安裝在輪架27上，輪軸35的一端與安裝在輪架27上的行 走電機(jī)26的輸出軸相連接，輪軸35上鏈連接有行走輪28 ;所述第四絲杠29的兩端通過(guò)軸 承安裝在輪架27上，第四絲杠29的一端與安裝在輪架27上的夾緊電機(jī)31的輸出軸相連 接，第四絲杠29上螺紋連接有第四螺母30、實(shí)現(xiàn)了第四螺母30在第四絲杠29上的螺旋移 動(dòng)；所述第三導(dǎo)軌32固定在輪架27上、位于第四絲杠29的一側(cè)，在第三導(dǎo)軌32上設(shè)有第 四滑塊34，該第四滑塊34的一側(cè)與第四螺母30固接為一體，所述夾緊輪33通過(guò)夾緊輪架 固接在第四滑塊34的另一側(cè)、在第四螺母30的帶動(dòng)下與第四滑塊34連動(dòng)；前、后行走夾持 機(jī)構(gòu)1、5上的輪架27分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6中的第二傳動(dòng)軸48相連。行走電機(jī)26工 作，驅(qū)動(dòng)輪軸35旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)行走輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，使行走輪28在地線(xiàn)55上往復(fù)移動(dòng)。夾緊 電機(jī)31工作，驅(qū)動(dòng)第四絲杠29旋轉(zhuǎn)，利用第四螺母30與第四絲杠29的螺紋連接，帶動(dòng)第 四螺母30通過(guò)第四滑塊34沿著第三導(dǎo)軌32往復(fù)移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)夾緊輪33對(duì)地錢(qián)55夾緊或松開(kāi)。 如圖8所示，前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6結(jié)構(gòu)相同，包括回轉(zhuǎn)電機(jī)44、第二主動(dòng)齒輪45、第 一傳動(dòng)軸46、第二從動(dòng)齒輪47、第二傳動(dòng)軸48及支撐架49，其中第一、二傳動(dòng)軸46、48分別 通過(guò)軸承安裝在支撐架49的內(nèi)部，第一、二傳動(dòng)軸46、48平行設(shè)置；第一傳動(dòng)軸46的下端 與安裝在支撐架49外表面的回轉(zhuǎn)電機(jī)44的輸出軸相連接，前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6中的第二傳 動(dòng)軸48的上端分別連接于前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5中的輪架27上；在支撐架49內(nèi)第一、二 傳動(dòng)軸46、48上分別鏈連接有相互嚙合傳動(dòng)的第二主、從動(dòng)齒輪45、47 ;前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6 中的支撐架49分別與前、后升降機(jī)構(gòu)3、7中的第五絲杠40相連接。回轉(zhuǎn)電機(jī)44工作，驅(qū) 動(dòng)第二主動(dòng)齒輪45旋轉(zhuǎn)，通過(guò)第二主動(dòng)齒輪45與第二傳動(dòng)齒輪47的嚙合，帶動(dòng)第二從動(dòng) 齒輪47轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使第二傳動(dòng)軸48轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5轉(zhuǎn)動(dòng)。 如圖7所示，前、后升降機(jī)構(gòu)3、7的結(jié)構(gòu)相同，包括升降電機(jī)36、第一主動(dòng)齒輪37、 第一從動(dòng)齒輪38、第五螺母39、第五絲杠40、升降架41、第四導(dǎo)軌42及第五滑塊43，其中 升降電機(jī)36安裝在升降架41上，該升降電機(jī)36的驅(qū)動(dòng)軸上鏈連接有第一主動(dòng)齒輪37 ;所 述第五螺母39的下部通過(guò)軸承安裝在升降架41上，第五螺母39的中部固接有與第一主動(dòng) 齒輪37嚙合傳動(dòng)的第一從動(dòng)齒輪38，第五絲杠40由第五螺母39內(nèi)穿過(guò)、并與第五螺母39 螺紋連接，實(shí)現(xiàn)了第五絲杠40的上下螺旋移動(dòng)；所述第四導(dǎo)軌42固定在升降架41內(nèi)，與第 五絲杠40平行，在第四導(dǎo)軌42上設(shè)有第五滑塊43，該第五滑塊43與第五絲杠40的下端固 接。前、后升降機(jī)構(gòu)3、7中的升降架41分別與變距伸縮機(jī)構(gòu)4中的第一、二螺母13、 18相 固接；前、后升降機(jī)構(gòu)3、7中的第五絲杠40分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6中的支撐架49相連 接。升降電機(jī)36工作，驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)齒輪37旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)與第一主動(dòng)齒輪37嚙合的第一從 動(dòng)齒輪38轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使與第一從動(dòng)齒輪—固接的第五螺母39轉(zhuǎn)動(dòng)，利用第五螺母39與第 五絲杠40的螺紋連接，帶動(dòng)第五絲杠40通過(guò)第五滑塊43沿第四導(dǎo)軌42上升或下降，實(shí)現(xiàn) 前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5及前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6的上升或下降。 如圖9所示，重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括移動(dòng)電機(jī)50、第六絲杠51、第一滾輪52、第六螺 母53、第二滾輪54、電器箱8及導(dǎo)軌支架ll，其中第六絲杠51的通過(guò)軸承安裝在導(dǎo)軌支架 11的下部，第六絲杠51的一端與安裝在導(dǎo)軌支架11下部外表面的移動(dòng)電機(jī)50的輸出軸 相連接，第六絲杠51上螺紋連接有第六螺母53、實(shí)現(xiàn)了第六螺母53在第六絲杠51上的螺 旋移動(dòng)，第六螺母6的下方固接有電器箱8，電器箱8與第六螺母6連動(dòng)、改變機(jī)器人機(jī)構(gòu) 的重心；所述第一、二滾輪52、54分別與電器箱8相連，并容置于導(dǎo)軌支架11中支撐板上的 凹槽內(nèi)。移動(dòng)電機(jī)50工作，驅(qū)動(dòng)第六絲杠51旋轉(zhuǎn)，利用第六螺母53與第六絲杠51的螺紋 連接，使第六螺母53及電器箱8通過(guò)第一、二滾輪52、54沿著凹槽往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)重心的調(diào) 節(jié)，改善了掛線(xiàn)的行走夾持機(jī)構(gòu)的受力狀態(tài)，有利于機(jī)器人機(jī)構(gòu)手臂的抬升及越障。 本實(shí)用新型的工作原理為 在架空的地線(xiàn)上行走行走電機(jī)26工作，驅(qū)動(dòng)輪軸35轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)行走輪28轉(zhuǎn)動(dòng)， 實(shí)現(xiàn)行走輪28在架空的地線(xiàn)55上行走。 夾緊夾緊電機(jī)31工作，驅(qū)動(dòng)第四絲杠29轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第四螺母30的上下移動(dòng)，從 而帶動(dòng)夾緊輪33通過(guò)第四滑塊34沿著第三導(dǎo)軌32上下往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)地線(xiàn)55的夾緊 或松開(kāi)。 回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)電機(jī)44工作，驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)軸46旋轉(zhuǎn)，通過(guò)第一傳動(dòng)軸46帶動(dòng)第二主動(dòng)齒輪45轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)第二主、從動(dòng)齒輪45、47的嚙合帶動(dòng)第二從動(dòng)齒輪47轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶 動(dòng)與第二從動(dòng)齒輪47鏈連接的第二傳動(dòng)軸48轉(zhuǎn)動(dòng)，使與第二傳動(dòng)軸48連接的前、后行走 夾持機(jī)構(gòu)1、5的輪架27轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5中行走輪28的方位的改變。 升降升降電機(jī)36工作，驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)齒輪37轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一從動(dòng)齒輪38及第五 螺母39轉(zhuǎn)動(dòng)，使與第五螺母39旋合的第五絲杠40通過(guò)第五滑塊43沿著第四導(dǎo)軌42上下 移動(dòng)，使前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5及前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6上升或下降。 變距伸縮變距電機(jī)10工作，驅(qū)動(dòng)第二錐齒輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二錐齒輪16使與之
嚙合的第一、三錐齒輪15、 17轉(zhuǎn)動(dòng)，分別帶動(dòng)第一、二絲杠12、20轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一、二螺母
13、18通過(guò)第一、二滑塊14、19沿著第一導(dǎo)軌21往復(fù)伸縮移動(dòng)，帶動(dòng)前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、
5及前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、6和前、后升降機(jī)構(gòu)3、7移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩手臂之間距離的調(diào)節(jié)。 重心移動(dòng)移動(dòng)電機(jī)50工作，驅(qū)動(dòng)第六絲杠51轉(zhuǎn)動(dòng)，在容置于導(dǎo)軌支架11凹槽內(nèi)
的第一、二滾輪52、54的作用下，第六螺母53沿著第六絲杠51移動(dòng)，使電器箱8位置改變，
實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)重心的移動(dòng)。 機(jī)器人上線(xiàn)后，巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)的前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5中的兩個(gè)行走輪28都 在架空的地線(xiàn)55上，前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5中的夾緊電機(jī)31工作，驅(qū)動(dòng)第四絲杠29轉(zhuǎn)動(dòng)， 通過(guò)第四螺母30上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)夾緊輪33向上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)地線(xiàn)55的夾緊；此后，行 走電機(jī)26上電后，驅(qū)動(dòng)輪軸35轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)行走輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人機(jī)構(gòu)在地線(xiàn)55上前進(jìn) 或后退。 如圖10a、圖10b所示，在架空的地線(xiàn)55上主要的障礙物為第一防振錘56、第一絕 緣子57、第一懸垂金具及線(xiàn)夾58、第二防振錘59，或者是第一防振錘56、第一絕緣子57、第 一懸垂金具及線(xiàn)夾58、第二防振錘59、第二絕緣子60及第二懸垂金具及線(xiàn)夾61 。本實(shí)用新 型機(jī)器人機(jī)構(gòu)工作時(shí)由行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)在地線(xiàn)55上行走，通過(guò)本實(shí)用新型 的行走夾持機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、變距伸縮機(jī)構(gòu)和重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)的配合運(yùn)動(dòng)，可沿線(xiàn) 行進(jìn)并跨越架空的地線(xiàn)55上的障礙物。具體為 機(jī)器人機(jī)構(gòu)掛上架空的地線(xiàn)55后，前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5中的兩個(gè)行走輪28沿 地線(xiàn)55行走，快遇到第一防震錘56邊緣時(shí)將前行走夾持機(jī)構(gòu)1中的夾緊輪33松開(kāi)，兩個(gè)行 走輪繼續(xù)行走直到前行走夾持機(jī)構(gòu)1中的行走輪28遇到第一防震錘56中間位置時(shí)停止； 然后，重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9將電器箱8向后調(diào)節(jié)至后臂，使機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重心向后移動(dòng)；在前升 降機(jī)構(gòu)3的作用下，使前行走夾持機(jī)構(gòu)1升高，前行走夾持機(jī)構(gòu)1中的行走輪28脫離地線(xiàn) 55，這時(shí)后行走夾持機(jī)構(gòu)5中的夾緊輪33松開(kāi)，同時(shí)后行走夾持機(jī)構(gòu)5中的行走輪28單獨(dú) 驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)行走，直到遇到第一防震錘56停下。此時(shí)，前行走夾持機(jī)構(gòu)1中的行走輪 28已經(jīng)越過(guò)第一防震錘56，前行走夾持機(jī)構(gòu)1在前升降機(jī)構(gòu)3的作用下下降，使前行走夾 持機(jī)構(gòu)1中的行走輪28回到架空的地線(xiàn)55上；在重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9的作用下將電器箱8向 前移，此后，后行走夾持機(jī)構(gòu)5跨越第一防震錘56，后行走夾持機(jī)構(gòu)1及后升降機(jī)構(gòu)7的操 作過(guò)程與前行走夾持機(jī)構(gòu)1及前升降機(jī)構(gòu)3跨越過(guò)程相同。 當(dāng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)前行走夾持機(jī)構(gòu)1中的行走輪28遇上第一懸垂金具及線(xiàn)夾58后停 止，在重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9的作用下將電器箱8向前移至前臂，同時(shí)后行走夾持機(jī)構(gòu)5中的夾緊 輪33松開(kāi)；后升降機(jī)構(gòu)7使后行走夾持機(jī)構(gòu)5升高，離開(kāi)架空的地線(xiàn)55 ;此后，前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 2工作，使機(jī)器人機(jī)構(gòu)的后臂(包括后行走夾持機(jī)構(gòu)5、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6和后升降機(jī)構(gòu)7)和變距伸縮機(jī)構(gòu)4及重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9轉(zhuǎn)動(dòng)180度，同時(shí)后行走夾持機(jī)構(gòu)5也在后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7的 作用下自轉(zhuǎn)180度，后臂即從第一懸垂金具及線(xiàn)夾58側(cè)面繞過(guò)，到達(dá)第一懸垂金具及線(xiàn)夾 58的前方；此后，后升降機(jī)構(gòu)7使后行走夾持機(jī)構(gòu)5下降，后行走夾持機(jī)構(gòu)5中的行走輪28 落回到架空的地線(xiàn)55上，重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)9使電器箱8移動(dòng)到后臂，這樣后臂就跨越了第一 懸垂金具及線(xiàn)夾58 ;然后，前臂(包括前行走夾持機(jī)構(gòu)1、前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2和前升降機(jī)構(gòu)3)將 要跨越第一懸垂金具及線(xiàn)夾58，其過(guò)程與后臂跨越過(guò)程相似。 機(jī)器人跨越第一懸垂金具及線(xiàn)夾58另一側(cè)的第二防震錘59的過(guò)程與跨越第一防 震錘56的過(guò)程相同。 圖10b所示的雙掛點(diǎn)由兩個(gè)單掛點(diǎn)組合在一起，機(jī)器人機(jī)構(gòu)在跨越雙掛點(diǎn)時(shí)，其 跨越過(guò)程與跨越單掛點(diǎn)的過(guò)程相似。 當(dāng)線(xiàn)路上第一懸垂金具及線(xiàn)夾58的尺寸較大，大于機(jī)器人機(jī)構(gòu)前、后臂之間的距 離時(shí)，機(jī)器人機(jī)構(gòu)的前、后臂不能分別搭在懸垂金具及線(xiàn)夾兩端，因而無(wú)法跨越；因此，需要 調(diào)節(jié)變距伸縮機(jī)構(gòu)4來(lái)使前、后臂距離增大。前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5中的行走輪28都在地 線(xiàn)55上時(shí)，前、后行走夾持機(jī)構(gòu)1、5中的夾緊輪33松開(kāi)，先使一個(gè)行走輪失電；此后，變距 伸縮機(jī)構(gòu)4中的變距電機(jī)10驅(qū)動(dòng)第二錐齒輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一、三錐齒輪15， 17及第一、 二絲杠12、20轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)第一、二螺母13、18帶動(dòng)前、后臂移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)前、后臂之間距離
的伸長(zhǎng)。將前、后臂之間距離調(diào)節(jié)到大于懸垂金具及線(xiàn)夾的寬度尺寸后，就可進(jìn)行越障。 實(shí)施例2 本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于變距伸縮機(jī)構(gòu)4。如圖4、圖5所示，本實(shí)施 例的變距伸縮機(jī)構(gòu)4用一個(gè)絲杠、絲母機(jī)構(gòu)來(lái)代替第一 三錐齒輪和兩個(gè)絲杠、絲母機(jī)構(gòu) 的組合，本實(shí)施例的變距伸縮機(jī)構(gòu)4包括變距電機(jī)10、導(dǎo)軌支架11、第三螺母22、第三絲杠 23、第二導(dǎo)軌24及第三滑塊25，其中第三絲杠23通過(guò)軸承安裝在導(dǎo)軌支架11的上部，第三 絲杠23的一端與安裝在導(dǎo)軌支架11上部外表面的變距電機(jī)10的輸出軸相連接，第三絲杠 23上前后兩段螺紋的旋向相反，第三絲杠23上螺紋連接有分別與前、后升降機(jī)構(gòu)3、7的升 降架41相連接的兩個(gè)第三螺母22，實(shí)現(xiàn)了第三螺母22在第三絲杠23上的螺旋移動(dòng)，兩個(gè) 第三螺母22前、后設(shè)置；所述第二導(dǎo)軌24為兩根，分別固定在導(dǎo)軌支架11上，兩根第二導(dǎo) 軌24分別位于第三絲杠23的兩側(cè)，與第三絲杠23平行且共面；每根第二導(dǎo)軌24上前、后 設(shè)有兩個(gè)第三滑塊25，位于前部的兩個(gè)第三滑塊25設(shè)置在前部第三螺母22的兩側(cè)、并與 前部的第三螺母22固接為一體；位于后部的兩個(gè)第三滑塊25設(shè)置在后部第三螺母22的兩 側(cè)、并與后部的第三螺母22固接為一體。變距電機(jī)10工作，驅(qū)動(dòng)第三絲杠23轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第 三絲杠23上前后螺紋旋向相反，因此，前、后兩個(gè)第三螺母22通過(guò)第三滑塊25沿著第二導(dǎo) 軌24帶動(dòng)前、后臂同時(shí)遠(yuǎn)離或靠攏，實(shí)現(xiàn)了前、后臂之間的距離伸長(zhǎng)或縮短。 本實(shí)用新型機(jī)器人機(jī)構(gòu)的行走輪的輪槽寬且深，能夠適應(yīng)不同直徑的線(xiàn)路。
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權(quán)利要求一種可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于包括前行走夾持機(jī)構(gòu)(1)、前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2)、前升降機(jī)構(gòu)(3)、變距伸縮機(jī)構(gòu)(4)、后行走夾持機(jī)構(gòu)(5)、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(6)及后升降機(jī)構(gòu)(7)，所述前、后行走夾持機(jī)構(gòu)(1、5)的一端通過(guò)行走輪及夾緊輪與地線(xiàn)夾持、并可在地線(xiàn)上行走，另一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)相連接，通過(guò)前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)前、后行走夾持機(jī)構(gòu)(1、5)的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述前、后升降機(jī)構(gòu)(3、7)的一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)相連接，另一端分別連接于變距伸縮機(jī)構(gòu)(4)，通過(guò)前、后升降機(jī)構(gòu)(3、7)實(shí)現(xiàn)前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)及前、后行走夾持機(jī)構(gòu)(1、5)的升降；所述變距伸縮機(jī)構(gòu)(4)安裝在導(dǎo)軌支架上，通過(guò)變距伸縮機(jī)構(gòu)(4)實(shí)現(xiàn)前、后行走輪的間距調(diào)節(jié)。
2. 按權(quán)利要求1所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于在導(dǎo)軌支架上還安裝有實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)重心調(diào)節(jié)的重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)。
3. 按權(quán)利要求2所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述重心移動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)包括移動(dòng)電機(jī)(50)、第六絲杠(51)、第一滾輪(52)、第六螺母(53)、第二滾輪(54)、電器箱(8)及導(dǎo)軌支架(ll)，其中第六絲杠(51)安裝在導(dǎo)軌支架(11)上，第六絲杠(51)的一端與安裝在導(dǎo)軌支架(11)上的移動(dòng)電機(jī)(50)的輸出軸相連接，第六絲杠(51)上螺紋連接有第六螺母(53)、實(shí)現(xiàn)第六螺母(53)在第六絲杠(51)上的螺旋移動(dòng)，電器箱(8)與第六螺母(6)連動(dòng)；所述第一、二滾輪(52、54)分別與電器箱(8)相連，并容置于導(dǎo)軌支架(11)的凹槽內(nèi)。
4. 按權(quán)利要求1或2所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述變距伸縮機(jī)構(gòu)(4)包括變距電機(jī)(10)、導(dǎo)軌支架(11)、第一絲杠(12)、第一螺母(13)、第一滑塊(14)、第一 三錐齒輪(15 17)、第二螺母(18)、第二滑塊(19)、第二絲杠(20)及第一導(dǎo)軌(21)，其中第一、二絲杠(12、20)的一端分別安裝在導(dǎo)軌支架(11)上，另一端分別連接有第一、三錐齒輪(15、17)，所述變距電機(jī)(10)安裝在導(dǎo)軌支架(11)上，變距電機(jī)(10)的輸出軸上連接有位于第一、三錐齒輪(15、 17)下方并分別與第一、三錐齒輪(15、 17)嚙合傳動(dòng)的第二錐齒輪(16);第一、二絲杠(12、20)上分別螺紋連接有第一、二螺母(13U8)，實(shí)現(xiàn)第一、二螺母(13、 18)分別在第一、二絲杠(12、20)上的螺旋移動(dòng)，第一、二螺母(13、 18)分別與前、后升降機(jī)構(gòu)(3、7)的升降架相連接；所述第一導(dǎo)軌(21)安裝在導(dǎo)軌支架(11)上，在第一導(dǎo)軌(21)上設(shè)有分別與第一、二螺母(13、18)連為一體的第一、二滑塊(14、19)。
5. 按權(quán)利要求4所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述第一、二絲杠(12、20)共線(xiàn)。
6. 按權(quán)利要求1或2所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述變距伸縮機(jī)構(gòu)(4)包括變距電機(jī)(10)、導(dǎo)軌支架(11)、第三螺母(22)、第三絲杠(23)、第二導(dǎo)軌(24)及第三滑塊(25)，其中第三絲杠(23)安裝在導(dǎo)軌支架(11)上，第三絲杠(23)的一端與安裝在導(dǎo)軌支架(11)上的變距電機(jī)(10)的輸出軸相連接，第三絲杠(23)上螺紋連接有分別與前、后升降機(jī)構(gòu)(3、7)的升降架相連接的第三螺母(22)，實(shí)現(xiàn)第三螺母(22)在第三絲杠(23)上的螺旋移動(dòng)；所述第二導(dǎo)軌(24)安裝在導(dǎo)軌支架(11)上，在第二導(dǎo)軌(24)上設(shè)有與第三螺母(22)連為一體的第三滑塊(25)。
7. 按權(quán)利要求6所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述第三絲杠(23)上的前后兩段螺紋旋向相反。
8. 按權(quán)利要求1或2所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述前、后行走夾持機(jī)構(gòu)(1、5)的結(jié)構(gòu)相同，包括行走電機(jī)(26)、輪架(27)、行走輪(28)、第四絲杠 (29)、第四螺母(30)、夾緊電機(jī)(31)、第三導(dǎo)軌(32)、夾緊輪(33)、第四滑塊(34)及輪軸 (35)，其中輪軸(35)安裝在輪架(27)上，輪軸(35)的一端與安裝在輪架(27)上的行走電 機(jī)(26)的輸出軸相連接，行走輪(28)與輪軸(35)相連接；所述第四絲杠(29)安裝在輪架 (27)上，第四絲杠(29)的一端與安裝在輪架(27)上的夾緊電機(jī)(31)的輸出軸相連接，第 四絲杠(29)上螺紋連接有第四螺母(30)、實(shí)現(xiàn)第四螺母(30)在第四絲杠(29)上的螺旋移 動(dòng)；所述第三導(dǎo)軌(32)安裝在輪架(27)上，在第三導(dǎo)軌(32)上設(shè)有與第四螺母(30)連為 一體的第四滑塊(34)，所述夾緊輪(33)安裝在第四滑塊(34)上、與第四滑塊(34)及第四 螺母(30)連動(dòng)；所述前、后行走夾持機(jī)構(gòu)(1、5)中的輪架(27)分別連接于前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) (2、6)。
9. 按權(quán)利要求1或2所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述 前、后升降機(jī)構(gòu)(3、7)的結(jié)構(gòu)相同，包括升降電機(jī)(36)、第一主動(dòng)齒輪(37)、第一從動(dòng)齒輪 (38)、第五螺母(39)、第五絲杠(40)、升降架(41)、第四導(dǎo)軌(42)及第五滑塊(43)，其中升 降電機(jī)(36)安裝在升降架(41)上，該升降電機(jī)(36)的驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有第一主動(dòng)齒輪(37); 所述第五螺母(39)安裝在升降架(41)上，第五螺母(39)上套設(shè)有與第一主動(dòng)齒輪(37) 嚙合傳動(dòng)的第一從動(dòng)齒輪(38)，第五絲杠(40)與第五螺母(39)螺紋連接、實(shí)現(xiàn)第五絲杠 (40)的螺旋移動(dòng)；所述第四導(dǎo)軌(42)安裝在升降架(41)上，在第四導(dǎo)軌(42)上設(shè)有與第 五絲杠(40) —端連動(dòng)的第五滑塊(43);所述升降架(41)與變距伸縮機(jī)構(gòu)(4)相連，前、后 升降機(jī)構(gòu)(3、7)中第五絲杠(40)的另一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)相連接。
10. 按權(quán)利要求1或2所述的可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于所述 前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)結(jié)構(gòu)相同，包括回轉(zhuǎn)電機(jī)(44)、第二主動(dòng)齒輪(45)、第一傳動(dòng)軸(46)、 第二從動(dòng)齒輪(47)、第二傳動(dòng)軸(48)及支撐架(49)，其中第一、二傳動(dòng)軸(46、48)分別安 裝在支撐架(49)上，第一傳動(dòng)軸(46)的一端與安裝在支撐架(49)上的回轉(zhuǎn)電機(jī)(44)的 輸出軸相連接；在第一、二傳動(dòng)軸(46、48)上分別設(shè)有位于支撐架(49)內(nèi)、相互嚙合傳動(dòng)的 第二主、從動(dòng)齒輪(45、47);所述前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)中的第二傳動(dòng)軸(48)的一端分別連 接于前、后行走夾持機(jī)構(gòu)(1、5)，前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(2、6)中的支撐架(49)分別連接于前、后升 降機(jī)構(gòu)(3 、7)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人，具體地說(shuō)是一種可變距的輪臂復(fù)合巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括前行走夾持機(jī)構(gòu)、前回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、前升降機(jī)構(gòu)、變距伸縮機(jī)構(gòu)、后行走夾持機(jī)構(gòu)、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及后升降機(jī)構(gòu)，前、后行走夾持機(jī)構(gòu)的一端通過(guò)行走輪及夾緊輪與地線(xiàn)夾持、并可在地線(xiàn)上行走，另一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，通過(guò)前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)前、后行走夾持機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)；前、后升降機(jī)構(gòu)的一端分別與前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，另一端分別連接于變距伸縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)前、后升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前、后回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及前、后行走夾持機(jī)構(gòu)的升降；變距伸縮機(jī)構(gòu)安裝于導(dǎo)軌支架，通過(guò)變距伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前、后行走輪間距調(diào)節(jié)。本實(shí)用新型適應(yīng)不同尺寸障礙物，具有越障能力強(qiáng)，安全性好等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)H02G1/02GK201504053SQ200920219289
公開(kāi)日2010年6月9日 申請(qǐng)日期2009年10月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月13日
發(fā)明者何立波, 凌烈, 劉愛(ài)華, 孫鵬, 景鳳仁, 王洪光 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所