本申請涉及插線機(jī)，并且具體涉及操作用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞(grommetcavity)位置中的自動化機(jī)器的方法以及自動插線機(jī)。

背景技術(shù)：

典型的插線機(jī)包括將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中的機(jī)器人。電連接器安裝在安裝夾具上，該安裝夾具牢固地附連到插線機(jī)的基座。插線機(jī)還包括處理單元，該處理單元根據(jù)存儲在數(shù)據(jù)存儲單元中的插頭圖和程序指令控制機(jī)器人插入導(dǎo)線。插頭圖包括機(jī)器人要將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中的空間坐標(biāo)。

上述插線機(jī)的操作的缺點(diǎn)是，在其處機(jī)器人要插入導(dǎo)線的一個或更多個空間坐標(biāo)可不與電連接器的對應(yīng)的真實(shí)索環(huán)孔洞位置充分對準(zhǔn)，以確保成功的導(dǎo)線插入。當(dāng)將要插入導(dǎo)線的空間坐標(biāo)不與對應(yīng)的真實(shí)索環(huán)孔洞位置充分對準(zhǔn)時，發(fā)生失敗的導(dǎo)線插入。期望克服插線機(jī)操作的此類缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在一個方面，提供了一種操作自動化機(jī)器的方法，該方法用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。該方法包括基于具有偏移值的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。

在另一方面，提供了一種操作自動化機(jī)器的方法，該方法用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。該方法包括在數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的多個預(yù)生成的插頭圖。該方法還包括從數(shù)據(jù)存儲單元檢索多個預(yù)生成的插頭圖中的一個。該方法還包括基于多個預(yù)生成的插頭圖中的檢索到的一個插頭圖而將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中，以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。

在另一方面，提供了一種操作自動化機(jī)器的方法，該方法用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。該方法包括在自動插線機(jī)本地的數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的原始插頭圖。該方法還包括從自動插線機(jī)外部的源接收偏移值。該方法還包括基于原始插頭圖和偏移值來計算更新的插頭圖。該方法還包括基于更新的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。

在又一方面，提供了一種用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中的自動插線機(jī)。自動插線機(jī)包括可控插線機(jī)器人和處理單元，該處理單元被配置為基于具有偏移值的插頭圖來控制插線機(jī)器人，以將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中。

其他方面將從以下詳細(xì)描述、附圖和所附權(quán)利要求變得明顯。

附圖說明

圖1是根據(jù)一個實(shí)施例構(gòu)造的示例自動插線機(jī)的框圖。

圖2示出圖1的自動插線機(jī)外部的并且能夠提供具有用于自動插線機(jī)的偏移值的插頭圖的一個示例計算機(jī)系統(tǒng)。

圖3示出具有用于圖1的自動插線機(jī)的偏移值的一個示例插頭圖。

圖4是描繪根據(jù)一個實(shí)施例的操作圖2的示例計算機(jī)系統(tǒng)以預(yù)生成具有偏移值的插頭圖的一個示例方法的流程圖。

圖5是描繪根據(jù)一個實(shí)施例的操作圖1的示例自動插線機(jī)的一個示例方法的流程圖。

圖6是描繪操作圖2的計算機(jī)系統(tǒng)以提供具有用于圖1的自動插線機(jī)的偏移值的所選擇的預(yù)生成的插頭圖的一個示例方法的流程圖。

圖7是描繪根據(jù)另一個實(shí)施例的操作圖1的自動插線機(jī)的一個示例方法的流程圖。

圖8是描繪根據(jù)又一個實(shí)施例的操作圖1的自動插線機(jī)的一個示例方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

本申請涉及操作用于將導(dǎo)線插入電連接器中的自動化機(jī)器的方法。自動插線機(jī)的具體構(gòu)造和其中實(shí)施該機(jī)器的行業(yè)可以變化。應(yīng)當(dāng)理解，下面的公開內(nèi)容提供了用于實(shí)施各種實(shí)施例的不同特征的多個實(shí)施例或示例。描述了部件和布置的具體示例以簡化本公開。這些僅僅是示例且并非旨在進(jìn)行限制。

舉例來說，下面的公開內(nèi)容描述了自動插線機(jī)和由波音公司實(shí)施的用于根據(jù)聯(lián)邦航空管理局(faa)條例將導(dǎo)線插入飛機(jī)零件的電連接器中的方法。

參考圖1，示出了根據(jù)一個實(shí)施例構(gòu)造的一個示例自動插線機(jī)100的框圖。能夠修改現(xiàn)有型號的插線機(jī)以提供自動插線機(jī)100。例如，可以修改由位于瑞士的komax制造的型號komaxzeta656，以提供自動插線機(jī)100。對其他型號的插線機(jī)器的修改是可能的。

自動插線機(jī)100包括處理單元102，處理單元102執(zhí)行存儲在內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲單元104、外部數(shù)據(jù)存儲單元(未示出)或其組合中的指令。處理單元102可包括任何類型的技術(shù)。例如，處理單元102可包括專用電子處理器。其他類型的處理器和處理單元技術(shù)是可能的。內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲單元104可包括任何類型的技術(shù)。例如，內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲單元104可包括隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、固態(tài)存儲器或其任何組合。其他類型的存儲器和數(shù)據(jù)存儲單元技術(shù)是可能的。

自動插線機(jī)100還包括可以包括任何類型的技術(shù)的多個輸入/輸出(i/o)設(shè)備106。例如，i/o設(shè)備106可包括小鍵盤、鍵盤、觸敏顯示屏、液晶顯示(lcd)屏、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器或其任何組合。其他類型的i/o設(shè)備和技術(shù)是可能的。

自動插線機(jī)100還包括響應(yīng)于來自處理單元102的信號而被控制的插線機(jī)器人108。更具體地，處理單元102執(zhí)行存儲在數(shù)據(jù)存儲單元104中的導(dǎo)線插入應(yīng)用程序的指令，以控制插線機(jī)器人108的操作，從而將導(dǎo)線插入圖1所示的電連接器112的索環(huán)孔洞位置110中。電連接器112可以包括軍用規(guī)格類型的電連接器，并且被安裝在自動插線機(jī)100的夾具上。插線機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和操作是已知的，并且因此將不進(jìn)一步進(jìn)行描述。

參考圖2，示出了圖1的自動插線機(jī)100外部的并且能夠提供具有用于自動插線機(jī)100的偏移值(如將在下文中參考圖3更詳細(xì)地描述的)的插頭圖的一個示例計算機(jī)系統(tǒng)200。計算機(jī)系統(tǒng)200包括處理單元202，處理單元202執(zhí)行存儲在內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲單元204、外部數(shù)據(jù)存儲單元(未示出)或其組合中的指令。處理單元202可包括任何類型的技術(shù)。例如，處理單元202可包括通用電子處理器。其他類型的處理器和處理單元技術(shù)是可能的。內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲單元204可包括任何類型的技術(shù)。例如，內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲單元204可包括隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、固態(tài)存儲器或其任何組合。其他類型的存儲器和數(shù)據(jù)存儲單元技術(shù)是可能的。

計算機(jī)系統(tǒng)200還包括可以包括任何類型的技術(shù)的多個輸入/輸出(i/o)設(shè)備206。例如，i/o設(shè)備206可包括小鍵盤、鍵盤、觸敏顯示屏、液晶顯示(lcd)屏、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器或其任何組合。其他類型的i/o設(shè)備和技術(shù)是可能的。

參考圖3，示出了具有用于圖1的自動插線機(jī)100的偏移值的一個示例插頭圖300。更具體地，示例插頭圖300包括與電連接器112的原始孔洞位置(圖1)對應(yīng)的第一組孔洞位置310(在圖3中示出為實(shí)心圓)。原始孔洞位置中的每一個(即，第一組孔洞位置310中的每一個)對應(yīng)于自動插線機(jī)100在其處試圖插入導(dǎo)線的空間坐標(biāo)。插頭圖300還包括相對于第一組孔洞位置310圍繞中心點(diǎn)330旋轉(zhuǎn)地偏移(即，角偏移)的第二組孔洞位置320(在圖3中示為虛線圓)。角偏移孔洞位置中的每一個(即，第二組孔洞位置320中的每一個)對應(yīng)于在其處根據(jù)示例性實(shí)施例的自動插線機(jī)100嘗試插入導(dǎo)線的空間坐標(biāo)，如下文將詳細(xì)描述的。

參考圖4，流程圖400描繪根據(jù)一個實(shí)施例的操作圖2的示例計算機(jī)系統(tǒng)以預(yù)生成具有偏移值的插頭圖的一個示例方法。在框402中，獲得電連接器(諸如圖1所示的電連接器112)的原始插頭圖。原始插頭圖包含表示對應(yīng)于理想制造的電連接器的索環(huán)孔洞位置中的每一個的質(zhì)心(centroid)的空間坐標(biāo)的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)能夠例如從電連接器112的制造商獲得。然后，該過程前進(jìn)到框404。

在框404中，限定電連接器112的潛在旋轉(zhuǎn)誤差的范圍。例如，潛在旋轉(zhuǎn)誤差的范圍可以被限定為±3.0度。在框406中，限定可接受的旋轉(zhuǎn)公差。例如，旋轉(zhuǎn)公差可以被限定為0.1度。然后，該過程前進(jìn)到框408。

在框408中，基于在框404中限定的潛在誤差的范圍和在框406中限定的可接受的旋轉(zhuǎn)公差來計算和限定可能的旋轉(zhuǎn)偏移值的所有排列。然后，在框410中，基于在框402中獲得的原始插頭圖和在框408中限定的可能的旋轉(zhuǎn)偏移值的排列來創(chuàng)建具有偏移值的插頭圖(諸如圖3所示的具有偏移值的插頭圖300)?？紤]到±3.0度的潛在旋轉(zhuǎn)誤差的示例范圍以及0.1度的示例可接受的旋轉(zhuǎn)公差，這將導(dǎo)致具有偏移值(即，±0.1°；±0.2°；±0.3°...±2.8°；±2.9°；±3.0°的偏移值)的六十個不同插頭圖。

作為示例，坐標(biāo)對的新的x坐標(biāo)部分等于cos(θ)x–sin(θ)y。坐標(biāo)對的每個新的y坐標(biāo)部分等于sin(θ)x+cos(θ)y。角度θ被限定為在零和360度之間或者在0和2π弧度之間的角度。因此，在該示例中，存在與電連接器112相關(guān)聯(lián)的總共六十一個插頭圖(即，原始插頭圖和具有偏移值的六十個插頭圖)。然后，該過程前進(jìn)到框412。

在框412中，與電連接器112相關(guān)聯(lián)的總共六十一個插頭圖(即，原始插頭圖和具有偏移值的六十個預(yù)生成的插頭圖)被本地存儲在自動插線機(jī)100的數(shù)據(jù)存儲單元104中?？梢韵氲?，原始插頭圖和與其他電連接器相關(guān)聯(lián)的具有偏移值的對應(yīng)插頭圖被本地存儲在自動插線機(jī)100的數(shù)據(jù)存儲單元104中。然后該過程結(jié)束。

參考圖5，流程圖500描繪根據(jù)一個實(shí)施例的操作圖1的示例自動插線機(jī)100的一個示例方法。在框502中，基于存儲在自動插線機(jī)100的數(shù)據(jù)存儲單元104中的具有偏移值的插頭圖，將導(dǎo)線插入電連接器112的索環(huán)孔洞位置110中(圖1)。然后該過程結(jié)束。

參考圖6，流程圖600描繪操作圖2的計算機(jī)系統(tǒng)200以提供具有用于圖1的自動插線機(jī)100的偏移值的所選擇的預(yù)生成的插頭圖的一個示例方法。在該示例實(shí)施例中，原始插頭圖和在圖4中預(yù)生成的具有偏移值的插頭圖也存儲在計算機(jī)系統(tǒng)200的數(shù)據(jù)存儲單元202中(圖2)。流程圖600示出選擇最緊密匹配的預(yù)生成的插頭圖的過程。

在框602中，獲得圖1所示的電連接器112的測量的插頭圖。測量的插頭圖包含表示對應(yīng)于電連接器112的索環(huán)孔洞位置110中的每一個的質(zhì)心的空間坐標(biāo)的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)能夠例如由捕獲電連接器112的圖像的視覺系統(tǒng)(未示出)獲得。能夠用于提供測量的插頭圖的一個示例視覺系統(tǒng)包括由位于美國馬薩諸塞州納蒂克(natick,massachusetts)的cognex制造的型號in-sight5605。視覺系統(tǒng)的視覺軟件被訓(xùn)練以定位每個單獨(dú)孔洞的質(zhì)心的真實(shí)位置。每個孔洞的真實(shí)位置被提供在原始插頭圖的相同笛卡爾坐標(biāo)系(x，y)中。然后，該過程前進(jìn)到框604。

在框604中，在單獨(dú)的逐個腔的基礎(chǔ)上計算測量的插頭圖與預(yù)生成的插頭圖中的每一個之間的偏移。然后，在框606中，針對每個預(yù)生成的插頭圖，計算與該特定的預(yù)生成的插頭圖相關(guān)聯(lián)的偏移值的總和。更具體地，使用如下表示的距離公式來計算每個偏移值。

偏移值＝[(x2-x1)²+(y2-y1)²]^1/2

其中(x1，y1)是來自測量的插頭圖的點(diǎn)的空間坐標(biāo)；以及

(x2，y2)是來自預(yù)生成的插頭圖的點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

每個偏移值表示與電連接器112的相關(guān)聯(lián)的索環(huán)孔洞位置的真實(shí)位置的距離。對于每個預(yù)生成的插頭圖，該過程針對孔洞中的每一個進(jìn)行重復(fù)。然后獲得與每個預(yù)生成的插頭圖相關(guān)聯(lián)的所有偏移值的總和。因此，提供了六十個偏移值之和。然后，該過程前進(jìn)到框608。

在框608中，選擇具有偏移值的最小和的預(yù)生成的插頭圖。該選擇的預(yù)生成的插頭圖是與在框602中獲得的測量的插頭圖最緊密的匹配(即，“最佳匹配”或“最佳配合”)。然后，在框610中，框608的所選擇的預(yù)生成的插頭圖例如通過其插頭圖編號被識別。插頭圖編號被提供給自動插線機(jī)100(圖1)，以允許機(jī)器100從數(shù)據(jù)存儲單元104檢索對應(yīng)的預(yù)生成的插頭圖，以基于所識別的預(yù)生成的插頭圖來將導(dǎo)線插入電連接器112的索環(huán)孔洞位置110中。然后，圖6的流程圖600的過程結(jié)束。

參考圖7，流程圖700描繪根據(jù)另一個實(shí)施例的操作圖1的自動插線機(jī)100的一個示例方法。在框702中，與電連接器112相關(guān)聯(lián)的多個預(yù)生成的插頭圖被存儲在自動插線機(jī)100的數(shù)據(jù)存儲單元104中。然后，在框704中，存儲在數(shù)據(jù)存儲單元104中的預(yù)生成的插頭圖中的一個被檢索。在框706中，基于在框704中檢索的預(yù)生成的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器112的索環(huán)孔洞位置110中。然后，該過程結(jié)束。

參考圖8，流程圖800描繪根據(jù)又一個實(shí)施例的操作圖1的自動插線機(jī)的一個示例方法。在框802中，與電連接器112相關(guān)聯(lián)的原始插頭圖被本地存儲在自動插線機(jī)100的數(shù)據(jù)存儲單元104中。然后，在框804中，從自動插線機(jī)100外部的源接收偏移值。例如，可以通過獲取原始插頭圖和測量的插頭圖之間的每個點(diǎn)的差來獲得偏移值。測量的插頭圖能夠通過例如視覺系統(tǒng)獲得。該過程前進(jìn)到框806。

在框806中，基于存儲在數(shù)據(jù)存儲單元104中的原始插頭圖和在框804中接收的偏移值來計算更新的插頭圖。更新的插頭圖存儲在數(shù)據(jù)存儲單元104中。然后，在框808中，基于框806的更新的插頭圖，將導(dǎo)線插入電連接器112的索環(huán)位置110中。然后，圖8的流程圖800的過程結(jié)束。

應(yīng)當(dāng)明顯的是，具有偏移值的上述插頭圖使得能夠?qū)?dǎo)線自動插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中，以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。需要具有偏移值的插頭圖以使得能夠進(jìn)行自動導(dǎo)線插入，因?yàn)殡娺B接器的索環(huán)孔洞位置不具有精確的位置和尺寸。需要偏移值以避免當(dāng)插入導(dǎo)線時導(dǎo)線與電連接器的碰撞。以更低的導(dǎo)線插入失敗的風(fēng)險插入導(dǎo)線。

還應(yīng)當(dāng)明顯的是，所存儲的偏移值的排列使得能夠?qū)?dǎo)線快速自動插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中。雖然大量具有偏移值的預(yù)生成的插頭圖難以手動搜索，但是使用處理單元來搜索大量具有偏移值的預(yù)生成的插頭圖將是相對容易的。

盡管上述描述說明了旋轉(zhuǎn)偏移值，但是可以想到使用平移偏移值或旋轉(zhuǎn)偏移值和平移偏移值的組合。

此外，盡管上述描述說明了預(yù)生成的具有偏移值的六十個插頭圖，但是可以想到可以預(yù)生成任何數(shù)目的具有偏移值的插頭圖。例如，具有偏移值的插頭圖的數(shù)量可以是數(shù)百、數(shù)千或甚至數(shù)萬，這取決于特定應(yīng)用的潛在誤差的范圍和可接受的公差。

此外，盡管上面描述了具有偏移值的插頭圖用于將導(dǎo)線自動插入軍用規(guī)格類型的電連接器的索環(huán)孔洞位置中，但是可以想到，具有偏移值的插頭圖用于在非軍用規(guī)格類型的電連接器的索環(huán)孔洞位置中的自動插入。

盡管以上描述說明了用于根據(jù)faa條例在航空工業(yè)中便于將導(dǎo)線自動插入用于飛機(jī)零件的電連接器的索環(huán)孔洞位置中的方法，但是可以設(shè)想，可以實(shí)施該方法以便于根據(jù)適用行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)在任何行業(yè)中針對任何類型的電連接器的自動導(dǎo)線插入。

所公開的實(shí)施例的各方面可以在軟件、硬件、固件或其組合中實(shí)施。該系統(tǒng)的各種元件(單獨(dú)地或組合地)可以被實(shí)施為有形地體現(xiàn)在機(jī)器可讀存儲設(shè)備中以供處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序產(chǎn)品。實(shí)施例的各個步驟可以由執(zhí)行有形地體現(xiàn)在計算機(jī)可讀介質(zhì)上的程序的計算機(jī)處理器執(zhí)行，以通過對輸入進(jìn)行操作并且生成輸出來執(zhí)行功能。計算機(jī)可讀介質(zhì)可以是例如存儲器、可傳輸介質(zhì)(諸如光盤或閃存驅(qū)動器)，使得體現(xiàn)所公開的實(shí)施例的各方面的計算機(jī)程序能夠被加載到計算機(jī)上。

進(jìn)一步地，本公開包括根據(jù)以下條款的實(shí)施例：

條款1.一種操作自動化機(jī)器的方法，該方法用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差，所述方法包括：

基于具有偏移值的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中，以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。

條款2.根據(jù)條款1所述的方法，進(jìn)一步包括：

基于與多個預(yù)生成的插頭圖中的每一個相關(guān)聯(lián)的偏移值，從具有偏移值的多個預(yù)生成的插頭圖中選擇用于電連接器的最緊密匹配的預(yù)生成的插頭圖，其中具有偏移值的所選擇的預(yù)生成的插頭圖與用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中的插頭圖對應(yīng)。

條款3.根據(jù)條款1所述的方法，其中基于具有偏移值的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中包括：

基于具有偏移值的預(yù)生成的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中。

條款4.根據(jù)條款1所述的方法，其中基于具有偏移值的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中包括：

基于計算出的具有偏移值的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中。

條款5.根據(jù)條款1所述的方法，其中基于具有偏移值的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中包括：

基于具有旋轉(zhuǎn)偏移值、平移偏移值或其任何組合的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中。

條款6.根據(jù)條款1所述的方法，進(jìn)一步包括：

基于具有不同偏移值的不同插頭圖將導(dǎo)線插入不同類型的電連接器的索環(huán)孔洞位置中。

條款7.根據(jù)條款1所述的方法，其中所述方法由具有執(zhí)行一個或更多個指令程序的存儲器的計算機(jī)執(zhí)行，所述一個或更多個指令程序有形地體現(xiàn)在計算機(jī)可讀的程序存儲介質(zhì)中。

條款8.一種操作自動化機(jī)器的方法，所述方法用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差，所述方法包括：

在數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的多個預(yù)生成的插頭圖；

從數(shù)據(jù)存儲單元檢索多個預(yù)生成的插頭圖中的一個；以及

基于多個預(yù)生成的插頭圖中的檢索的一個插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中，以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。

條款9.根據(jù)條款8所述的方法，進(jìn)一步包括：

從多個預(yù)生成的插頭圖中選擇用于電連接器的最緊密匹配的預(yù)生成的插頭圖，其中所選擇的預(yù)生成的插頭圖與多個預(yù)生成的插頭圖中的檢索的一個插頭圖對應(yīng)。

條款10.根據(jù)條款8所述的方法，其中在數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的多個預(yù)生成的插頭圖包括：

存儲不具有與原始插頭圖相關(guān)聯(lián)的偏移值的原始插頭圖；以及

存儲具有與至少一個插頭圖相關(guān)聯(lián)的偏移值的至少一個插頭圖。

條款11.根據(jù)條款10所述的方法，其中存儲具有與至少一個插頭圖相關(guān)聯(lián)的偏移值的至少一個插頭圖包括：

存儲具有旋轉(zhuǎn)偏移值、平移偏移值或其任何組合的至少一個插頭圖。

條款12.根據(jù)條款8所述的方法，其中在數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的多個預(yù)定義插頭圖包括：

在位于自動插線機(jī)內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的多個預(yù)生成的插頭圖。

條款13.根據(jù)條款8所述的方法，進(jìn)一步包括：

在數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與不同類型的電連接器相關(guān)聯(lián)的不同的多個預(yù)定義插頭圖。

條款14.根據(jù)條款8所述的方法，其中所述方法由具有執(zhí)行一個或更多個指令程序的存儲器的計算機(jī)執(zhí)行，所述一個或更多個指令程序有形地體現(xiàn)在計算機(jī)可讀的程序存儲介質(zhì)中。

條款15.一種操作自動化機(jī)器的方法，用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差，所述方法包括：

在自動插線機(jī)本地的數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的原始插頭圖；

從自動插線機(jī)外部的源接收偏移值；

基于原始插頭圖和偏移值計算更新的插頭圖；

基于更新的插頭圖將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中以補(bǔ)償與電連接器相關(guān)聯(lián)的制造公差。

條款16.根據(jù)條款15所述的方法，其中從自動插線機(jī)外部的源接收偏移值包括：

從自動插線機(jī)外部的源接收旋轉(zhuǎn)偏移值、平移偏移值或其任何組合。

條款17.根據(jù)條款15所述的方法，進(jìn)一步包括：

在自動插線機(jī)本地的數(shù)據(jù)存儲單元中存儲與不同類型的電連接器相關(guān)聯(lián)的不同的原始插頭圖。

條款18.根據(jù)條款15所述的方法，其中所述方法由具有執(zhí)行一個或更多個指令程序的存儲器的計算機(jī)執(zhí)行，所述一個或更多個指令程序有形地體現(xiàn)在計算機(jī)可讀的程序存儲介質(zhì)中。

條款19.一種用于將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中的自動插線機(jī)，所述自動插線機(jī)包括：

可控插線機(jī)器人；以及

處理單元，其被配置為基于具有偏移值的插頭圖來控制插線機(jī)器人，以將導(dǎo)線插入電連接器的索環(huán)孔洞位置中。

條款20.根據(jù)條款19所述的自動插線機(jī)，進(jìn)一步包括：

數(shù)據(jù)存儲單元，其被配置為存儲具有偏移值的插頭圖。

條款21.根據(jù)條款20所述的自動插線機(jī)，其中具有偏移值的插頭圖包括與電連接器相關(guān)聯(lián)的多個預(yù)生成的插頭圖中的一個。

條款22.根據(jù)條款21所述的自動插線機(jī)，其中多個預(yù)生成的插頭圖中的一個包括，基于與多個預(yù)生成的插頭圖中的每一個相關(guān)聯(lián)的偏移值，用于電連接器的最緊密匹配的預(yù)生成的插頭圖。

條款23.根據(jù)條款19所述的自動插線機(jī)，進(jìn)一步包括：

數(shù)據(jù)存儲單元，其被配置為存儲與電連接器相關(guān)聯(lián)的原始插頭圖。

條款24.根據(jù)條款23所述的自動插線機(jī)，其中偏移值已經(jīng)從自動插線機(jī)外部的源接收。

條款25.根據(jù)條款24所述的自動插線機(jī)，其中處理單元還被配置為基于存儲在數(shù)據(jù)存儲單元中的原始插頭圖和從自動插線機(jī)外部的源接收的偏移值來計算具有偏移值的插頭圖。

條款26.根據(jù)條款19所述的自動插線機(jī)，其中所述偏移值包括旋轉(zhuǎn)偏移值、平移偏移值或其任何組合。

雖然已經(jīng)示出和描述了所公開的實(shí)施例的各個方面，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀說明書的基礎(chǔ)上可以進(jìn)行修改。本申請包括此類修改并且僅由權(quán)利要求的范圍限制。