1.一種人形肩與大小臂混聯(lián)機構(gòu),其包括肩機構(gòu)、大臂肘機構(gòu)和小臂腕機構(gòu),肩機構(gòu)與大臂肘機構(gòu)聯(lián)接,大臂肘機構(gòu)與小臂腕機構(gòu)聯(lián)接,其特征在于:所述肩機構(gòu)和小臂腕機構(gòu)都是3SPS+S型并聯(lián)機構(gòu),均包括上臺、下臺、三個SPS型直線驅(qū)動分支和中間球鉸約束桿;上、下臺輪廓形狀分別與人形肩關(guān)節(jié)、大臂肘關(guān)節(jié)、小臂腕關(guān)節(jié)的輪廓形狀相同,三個SPS型直線驅(qū)動分支在上、下臺之間圓周均布,該SPS型直線驅(qū)動分支的中部為移動副,其兩端分別通過球副與上、下臺聯(lián)接;所述中間約束桿為連桿,其上端通過球副與上臺中心聯(lián)接,其下端和下臺中心垂直固連,所述肩機構(gòu)的下臺與座機合為一體;所述大臂肘機構(gòu)包括電機、內(nèi)套、外套、RPR型直線驅(qū)動分支和擺桿;所述擺桿與小臂腕機構(gòu)的下臺合為一體,所述內(nèi)套的下端為開口端,其開口端與上述肩機構(gòu)的上臺固連,外套套在內(nèi)套外,內(nèi)套和外套上端均設(shè)有中心通孔,電機設(shè)在內(nèi)套內(nèi),并與內(nèi)套的上端固連,電機軸穿過內(nèi)套與外套的中心通孔通過鍵連接;外套的上端一側(cè)設(shè)有圓柱,該圓柱的上端通過轉(zhuǎn)動副與上述擺桿的一端聯(lián)接,外套下端與上述圓柱相對的一側(cè)設(shè)有凸臺,RPR型分支為移動副,其兩端分別通過轉(zhuǎn)動副與擺桿另一端和外套的下端凸臺聯(lián)接。