專利名稱：一種超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及輸電線路修復機器人，具體地說是一種超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構。
背景技術：
輸電線路是電力系統極為重要的組成部分。輸電線路由于其長期處于野外露天之下，運行的環(huán)境很差，受到各種自然條件的影響。輸電線路在多種應力的長期作用下會導致材質脆變，而雷擊閃絡、外力破壞等還會引起導線表面損傷；尤其是在海濱及工業(yè)區(qū)的輸電線更容易受到腐蝕，致使輸電線路產生裂紋、斷股等缺陷。架空線路的損傷、斷股，輕則降低載流量，重則造成斷線事故，影響線路的安全運行。因此，一旦發(fā)現導線損傷、斷股，應立即處理。
目前，電力部門在輸電線路斷股后采用的措施主要是人工對斷股進行補修。由于斷股的位置處于一檔內線路的中央，需要人出線去作業(yè)，捋線、纏繞作業(yè)的時間長，勞動強度大，危險性高，因此，需要研制能夠快速進行斷股修復的裝備來代替人工對輸電線路斷股進行修復，提高效率，減輕人員勞動強度，確保輸電線路的安全運行。

發(fā)明內容
為了解決人工修復斷股存在的效率低、勞動強度大、危險性高的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構。該機器人機構對斷股進行自動修復，提高效率，減輕人員勞動強度，提高人身安全。本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來實現的本發(fā)明包括前捋線裝置、前行走夾持機構、前臂、電器箱體、壓接臂、后臂、后行走夾持機構及后捋線裝置，其中前臂及后臂的一端分別固接在電器箱體上，另一端分別與前行走夾持機構和后行走夾持機構鉸接，在前行走夾持機構及后行走夾持機構的外側分別設有前捋線裝置和后捋線裝置；所述壓接臂的一端固接在電器箱體上，另一端為壓接端、位于前行走夾持機構及后行走夾持機構之間。其中所述前捋線裝置與后捋線裝置的結構相同，包括開合電機、固定板、第一絲杠、第一左絲母、左導套、左導桿、左捋線器、右導桿、右導套、右捋線器及第一右絲母，其中開合電機安裝在固定板的外側，在固定板的內側設有與開合電機的輸出軸相連接的第一絲杠，該第一絲杠上螺紋連接有第一左絲母、第一右絲母，左導套及右導套分別可轉動地安裝在第一左絲母、第一右絲母上；所述左導桿的一端與左導套相連，另一端連接有左捋線器，右導桿的一端與右導套相連，另一端連接有右捋線器，所述左捋線器與右捋線器通過轉動軸轉動連接；所述左捋線器與右捋線器的結構相同，包括基座、外套、外圈、內圈、頂柱、第三彈簧、壓片、觸發(fā)片及固定環(huán)，其中基座與導桿固接，在基座上設有固定環(huán)，外套固接在基座上，外圈可轉動地安裝在外套與固定環(huán)形成的內孔中，所述內圈與外圈相固接，在內圈與輸電線路接觸的內表面上沿圓周方向均布有多個捋線導柱；所述頂柱可往復移動地容置于基座的孔內，頂柱上套設有第三彈簧，該第三彈簧通過安裝在基座上的壓片固定；所述頂柱的一端由外套穿過、抵接在外圈外表面開設的凹槽內，另一端由壓片穿出、設有觸發(fā)片；所述外套、外圈及內圈均為半圓形，在外圈及基座的兩個斷面上分別設有對接柱及柱套；所述第一絲杠兩端的螺紋旋向相反，第一左絲母及第一右絲母的旋向與第一絲杠連接端的螺紋旋向相同；所述左導套、右導套及轉動軸的端面上均固接有擋片。所述壓接臂包括支撐架、移動副、連接件、調節(jié)彈簧及壓接裝置，其中支撐架的一端固接在電器箱體上，另一端通過移動副與連接件的一端相連，連接件的另一端通過調節(jié)彈簧連接有壓接裝置；所述壓接裝置包括壓接電機、托架、第二絲杠、第二右絲母、第二左絲母、移動座、滑塊、導軌及C型夾，其中托架通過調節(jié)彈簧與連接件的另一端連接，在托架的外側設有壓接電機，托架內分別上下設置有第二絲杠及導軌；所述第二絲杠的一端與壓接 電機的輸出軸相連，在第二絲杠上螺紋連接第二左絲母及第二右絲母，第二左絲母及第二右絲母上分別固接有移動座，每個移動座上各固接一滑塊，在每個移動座上還各安裝一 C型夾，第二左絲母、第二右絲母及各自的移動座隨滑塊沿導軌上往復移動，帶動左右兩個C型夾張開或閉合，實現對斷股線路的壓接；所述C型夾為兩個，相對安裝在兩個移動座上，每個C型夾的內壁上均開有槽，槽內設有第二彈簧，該第二彈簧的一端固接在C型夾的內壁上，另一端設有推動板，該推動板與安裝在C型夾上的C型環(huán)抵接；所述第二絲杠兩端的螺紋旋向相反，第二左絲母及第二右絲母的旋向與第二絲杠連接端的螺紋旋向相同。所述前行走夾持機構與后行走夾持機構的結構相同，包括右夾子、柔索、卷筒、輪架、左夾子及行走輪，前行走夾持機構與后行走夾持機構中的輪架分別通過第一鉸鏈及第二鉸鏈與前臂和后臂鉸接，右夾子、卷筒、左夾子及行走輪分別安裝在輪架上；所述柔索的一端纏繞在卷筒上，另一端分成兩股、分別連接于右夾子和左夾子；所述右夾子與左夾子的結構相同，包括第一半夾爪、扇齒輪、第二半夾爪及第一彈簧，其中第一半夾爪與第二半夾爪通過扇齒輪連接，在第一半夾爪與第二半夾爪之間設有第一彈簧；所述柔索的兩端分別接至右夾子及左夾子中的一個夾爪。本發(fā)明的優(yōu)點與積極效果為I.捋線過程簡單、有效。本發(fā)明充分利用輸電線股為螺旋線纏繞方式，隨著輸電線股螺旋纏繞方向連續(xù)轉動，捋線導柱沿線槽轉動，能有效的將脫出線槽的斷股擠進原來的線槽位置，達到捋線的目的。2.對線路的磨損小。本發(fā)明的捋線導柱采用尼龍材料，具有摩擦系數低，耐磨性好的特點。在工作過程中，捋線導柱與斷股接觸，沿線槽呈螺旋轉動，將斷股擠進原位置，摩擦小，對線路的損傷小。3.斷股壓接的效果好。本發(fā)明上的壓接裝置對斷股進行壓接后，不僅增加了壓接強度，保證斷股不再散開，而且還能夠保證導電的電流強度，避免電能損耗。4.提高人身安全。本發(fā)明代替工人出線實施捋線壓接作業(yè)，減少了危險，提高了人身安全。5.減輕人員勞動強度。本發(fā)明在線路發(fā)生斷股后，代替工人出線對斷股實施捋線和壓接，能夠減輕人員的勞動強度，提高效率。6.爬坡角度大。本發(fā)明充分利用行走輪前后夾子的夾持力來增加行走輪與輸電線的正壓力，從而增大摩擦力，易于爬更大角度的坡度，最大爬坡線路角度45°。
7.防脫線，安全保護性好。本發(fā)明在行走過程中，前、后臂的四個夾子從輸電線的下方夾住線，越障時也有兩個夾子夾住輸電線，夾子的夾爪與行走輪形成封閉結構，使機器人機構在行走和越障過程中防止機器人行走輪從輸電線上脫出，起到安全保護作用。8.越障時間短且越障過程簡單。本發(fā)明采用行走輪直接開過障礙物的方式來跨越障礙，越障動作簡單，無需另外調整車體的姿態(tài)，能夠直接跨越超高壓輸電線路上的防振錘、壓接管。


圖I為本發(fā)明的立體結構示意圖；圖2為圖I中前(后)捋線裝置的立體結構示意圖；圖3為圖I中前(后)捋線裝置的主視圖；圖4為圖3中右捋線器的內部剖視圖；圖5為圖I中前(后)行走夾持機構的結構示意圖；圖6為圖I中壓接臂的結構示意圖；圖7a為圖6中壓接裝置的結構主視圖；圖7b為圖7a的俯視圖；圖8a為圖7b中C型夾的主視圖；圖8b為圖8a的左視圖；圖9為超高壓輸電線路環(huán)境示意圖；圖IOa為本發(fā)明機器人捋線和壓接的流程圖之一；圖IOb為本發(fā)明機器人捋線和壓接的流程圖之二 ；圖IOc為本發(fā)明機器人捋線和壓接的流程圖之三；圖IOd為本發(fā)明機器人捋線和壓接的流程圖之四；圖IOe為本發(fā)明機器人捋線和壓接的流程圖之五；圖IOf為本發(fā)明機器人捋線和壓接的流程圖之六；其中I為前捋線裝置,2為前行走夾持機構,3為第一鉸鏈,4為前臂,5為電器箱體，6為壓接臂,7為后臂,8為第二鉸鏈,9為后行走夾持機構，10為后捋線裝置，11為開合電機，12為固定板,13為銅套，14為第一絲杠，15為第一左絲母,16為左導套，17為左導桿，18為右捋線器，19為固定環(huán)，20為左捋線器，21為轉動軸，22為右導桿，23為右導套，24為第二右絲母，25為右夾子，26為柔索，27為卷筒，28為輪架，29為左夾子，30為行走輪，31為第一半夾爪，32為扇齒輪，33為第二半夾爪，34為第一彈簧，35為支撐架，36為移動副，37為連接件，38為調節(jié)彈簧，39為壓接裝置，40為壓接電機，41為托架，42為第二絲杠，43為第二右絲母，44為移動座，45為滑塊，46為導軌，47為C型夾，48為左C型環(huán)，49為右C型環(huán)，50為第二左絲母，51為推動板，52為第二彈簧，53為支架，54為基座，55為外套，56為外圈，57為內圈，58為對接柱，59為柱套，60為捋線導柱，61為頂柱，62為第三彈簧，63為壓片，64為觸發(fā)片,65為擋片,66為輸電線，67為第一防振錘,68為壓接管,69為第二防振錘。
具體實施例方式下面結合附圖對本發(fā)明作進一步詳述。、
如圖I所示，本發(fā)明包括前捋線裝置I、前行走夾持機構2、前臂4、電器箱體5、壓接臂6、后臂7、后行走夾持機構9及后捋線裝置10，其中前臂4及后臂7的一端分別固接在電器箱體5上，前臂4的另一端通過第一鉸鏈3與前行走夾持機構2相連，后臂7的另一端通過第二鉸鏈8與后行走夾持機構9相接，在前行走夾持機構2及后行走夾持機構7的外側分別設有前捋線裝置I和后捋線裝置10 ;所述壓接臂6的一端固接在電器箱體5上，另一端為壓接端、位于前行走夾持機構2及后行走夾持機構7之間。如圖2 4所示，前捋線裝置I與后捋線裝置10的結構相同，包括開合電機11、固定板12、銅套13、第一絲杠14、第一左絲母15、左導套16、左導桿17、左捋線器20、轉動軸21、右導桿22、右導套23、右捋線器18、第一右絲母24及支架53，其中固定板12為矩形框結構，固定板12高度方向的兩個內壁上固接有銅套13，第一絲杠14的兩端通過兩個銅套13支撐，其中一端由固定板12穿出，與固接在固定板12上的開合電機11的輸出軸相連接，由開合電機11驅動，隨開合電機11的輸出軸轉動。在第一絲杠14上螺紋連接有第一左絲母15、第一右絲母24，分別位于第一絲杠14的兩端；所述第一絲杠14兩端的螺紋旋向相反，一端為左旋，另一端為右旋，第一左絲母15及第一右絲母24的旋向與第一絲杠14連接端的螺紋旋向相同；當第一絲杠14轉動時，可以同時向里或同時向外地移動。左導套16及右導套23分別可轉動地安裝在第一左絲母15、第一右絲母24上，左導套16與右導套23的結構相同，左導套16及右導套23的一端分別與第一左絲母15和第一右絲母24連接，導套自身可轉動，左導套16及右導套23的另一端分別與左導桿17和右導桿22相連。左導桿17的一端與左導套16相連、可在左導套16內滑動，另一端固接有左捋線器20 ;右導桿22的一端與右導套23相連、可在右導套23內滑動，另一端固接有右捋線器18。左捋線器20與右捋線器18 —前一后地安裝在轉動軸21上，可分別繞轉動軸21轉動。左捋線器20包括基座54、外套55、外圈56、內圈57、頂柱61、第三彈簧62、壓片63、觸發(fā)片64及固定環(huán)19，其中基座54的一端與左導桿17固接、并與右捋線器18中的基座通過轉動軸21相連，基座54的另一端為自由端；在基座54的一面固接有固定環(huán)19，夕卜套55固接在基座54上，外圈56可轉動地安裝在外套55與固定環(huán)19形成的內孔中，所述內圈57與外圈56相固接，在內圈57與輸電線路接觸的內表面上沿圓周方向均布有多個捋線導柱60。頂柱61可往復移動地容置于基座54的孔內，頂柱61上套設有第三彈簧62，該第三彈簧62的一端抵接在頂柱61上的徑向延伸部，另一端通過安裝在基座54上的壓片63固定；所述頂柱61的一端由外套55穿過、抵接在外圈56外表面開設的凹槽內，另一端由壓片63穿出、設有觸發(fā)片64。外套55、外圈56及內圈57均為半圓形，在外圈56及基座54的兩個斷面上分別設有對接柱58及柱套59，即左捋線器20的基座斷面上，一側設有對接柱58，另一側設有柱套59 ;對應地，右捋線器18的基座斷面上，一側設有柱套59，另一側設有對接柱58，對接柱58在兩個捋線器關閉時插入柱套59內。同理，左捋線器20的外圈斷面上，一側設有對接柱58，另一側設有柱套59 ;對應地，右捋線器18的外圈斷面上，一側設有柱套59，另一側設有對接柱58，對接柱58在兩個捋線器關閉時插入柱套59內。右捋線器18與左捋線器20的結構相同。左導套16、右導套23及轉動軸21的端面上均固接有擋片65。固定板12上固接 有支架53，前捋線裝置I與后捋線裝置10分別通過各自的支架53安裝在前行走夾持機構2及后行走夾持機構7的外側。
如圖6所示，壓接臂6包括支撐架35、移動副36、連接件37、調節(jié)彈簧38及壓接裝置39，其中支撐架35的一端(下端)固接在電器箱體5上，另一端(上端)通過移動副36與連接件37的一端(下端)相連，連接件37的另一端(上端)通過調節(jié)彈簧38連接有壓接裝置39。如圖7a 7b所示，壓接裝置39包括壓接電機40、托架41、第二絲杠42、第二右絲母43、第二左絲母50、移動座44、滑塊45、導軌46及兩個C型夾47，其中托架41通過調節(jié)彈簧38與連接件37的另一端連接，在托架41的外側固接有壓接電機40，托架41內分別上下設置有第二絲杠42及導軌46 ;所述第二絲杠42的一端由托架41穿出、與壓接電機40的輸出軸相連，由壓接電機40驅動，隨壓接電機40的輸出軸轉動。在第二絲杠42上螺紋連接有第二左絲母50及第二右絲母43，第二絲杠42兩端的螺紋旋向相反，第二左絲母50及第二右絲母43的旋向與第二絲杠連接端的螺紋旋向相同，；當第二絲杠42轉動時，可以同時向里或同時向外地移動。第二左絲母50及第二右絲母43上分別固接有移動座44，每個移動座44上各固接一滑塊45，在每個移動座44上還各安裝一 C型夾47，第二左絲母50、第二右絲母43及各自的移動座44隨滑塊45沿導軌46上往復移動，帶動左右兩個C型夾張開或閉合，實現對斷股線路的壓接。兩個C型夾47相對地安裝在兩個移動座44上，如圖8a Sb所示，每個C型夾47的內壁上均開有槽，槽內設有第二彈簧52，該第二彈簧52的一端固接在C型夾的內壁上，另一端設有推動板51 ;位于左側的C型夾上安裝有左C型環(huán)48，位于右側的C型夾上安裝有右C型環(huán)49，兩個C型夾上的推動板51分別與左C型環(huán)48和右C型環(huán)49抵接。如圖5所示，前行走夾持機構2與后行走夾持機構9的結構相同，包括右夾子25、柔索26、卷筒27、輪架28、左夾子29及行走輪30，前行走夾持機構2與后行走夾持機構9中的輪架28分別通過第一鉸鏈3及第二鉸鏈8與前臂4和后臂7鉸接，右夾子25、卷筒27、左夾子29及行走輪30分別安裝在輪架28上；卷筒27由安裝在輪架28上的卷向電機驅動，行走輪30由安裝在輪架28上的行走電機驅動。所述右夾子25與左夾子29的結構相同，包括第一半夾爪31、扇齒輪32、第二半夾爪33及第一彈簧34，其中第一半夾爪31與第二半夾爪33通過一對扇齒輪32連接，在第一半夾爪31與第二半夾爪33之間設有第一彈簧34。所述柔索26的一端纏繞在卷筒27上，另一端分成兩股、分別接至右夾子25及左夾子29中的一個夾爪。本發(fā)明的工作原理為在輸電線66上行走行走電機工作，驅動行走輪30轉動，實現行走輪30在輸電線66上行走。夾緊/松開卷筒電機工作，使卷筒27轉動，帶動其上的柔索26拉緊，拉動右夾子25的第一半夾爪31和左夾子29的第二半夾爪33的一端分別向外，使得夾爪的另一端繞扇齒輪32的齒輪軸向內轉動，從而夾緊輸電線66 ;卷筒電機反轉，帶動卷筒27反向轉動，將其上的柔索26松開，夾爪在其一端的第一彈簧34的作用下，繞扇齒輪32轉動，回到初始打開的位置，從而實現對輸電線的松開。
越障當機器人前臂4中的行走輪30遇到防振錘、壓接管68等障礙時，前臂的右夾子25及左夾子29松開，前臂4與后臂7中的兩個行走輪30共同由各自的行走電機驅動，使前臂4中的行走輪30直接開上障礙物；前臂4中的行走輪30跨越障礙時，前臂4繞第一鉸鏈3轉動，使前臂4中的行走輪30容易越到障礙物的上方；從障礙物上方通過，到達障礙物前方后，前臂4的右夾子25及左夾子29重新夾緊；前臂的行走輪越過障礙后，前臂4與后臂7中的兩個行走輪30繼續(xù)行走，后臂7中的行走輪30以同樣的方式直接通過障礙物。捋線機器人行走到斷股處時，機器人停止前進，此后，開合電機11工作，使第一絲杠14轉動，帶動其上的第一左絲母15、第一右絲母24同時向里移動，分別通過與第一左、右絲母15、24連接的左、右導套16、23作用，帶動左、右導桿17、22和左、右捋線器20、18繞轉動軸21向里轉動，實現左、右捋線器20、18的閉合。左、右捋線器20、18閉合后，內圈57及外圈56閉合，內圈57位于兩股線之間的槽內都有一個捋線導柱60。捋線裝置閉合后，機器人繼續(xù)朝前行走 ，捋線導柱會沿著螺旋型的線槽移動，并促使內圈57及外圈56做螺旋轉動，斷股在兩側捋線導柱的擠壓作用下，回到原來的線槽位置，這樣實現了對斷股的捋線作業(yè)。壓接機器人捋好線后，壓接臂6的移動副36上升，帶動連接件37、調節(jié)彈簧38、壓接裝置39上升到輸電線處，壓接電機40工作，帶動第二絲杠42轉動，使第二左絲母50、第二右絲母43向里移動，同時帶動與第二左、右絲母50、43固接的移動座44、滑塊45沿導軌46向里移動，最后使安裝在移動座44內的左、右C型環(huán)48、49閉合，實現對斷股線路的壓接。斷股壓接作業(yè)機器人上線后，機器人的前、后臂4、7中的兩個行走輪30都在輸電線66上，行走電機上電后，驅動行走輪30轉動，使機器人在輸電線66上前進或后退；當輸電線66角度較大時，卷筒電機帶動卷筒27轉動，拉緊柔索26，使前臂4及后臂7中的兩對右夾子25、左夾子29夾緊輸電線66，增大正壓力，便于爬行大角度的輸電線。斷股壓接作業(yè)機器人前臂4中的行走輪30在第一防振錘67的錘體右邊沿處停下，前臂4的右夾子25、左夾子29打開，前臂4中的行走輪30和后臂7中的行走輪30再帶動機器人前進；當前臂4中的行走輪30碰上第一防振錘67后，前臂4繞第一鉸鏈3轉動，旋轉一定角度，同時在前臂4中的行走輪30和后臂7中的行走輪30的共同帶動下，前臂4中的行走輪30從第一防振錘67上邊通過，到達第一防振錘67的另一邊后，前臂4的右夾子25、左夾子29重新夾線。前臂4中的行走輪30和后臂7中的行走輪30繼續(xù)帶動機器人在線行走，直到后臂7中的行走輪30遇到第一防振錘67的錘體右邊沿處后停止，后臂的右夾子25、左夾子29松開；此后，后臂7中的行走輪30跨越第一防振錘67，跨越過程與前臂4中的行走輪30跨越過程相同。機器人前后行走輪都跨越第一防振錘67后，繼續(xù)行走，到達斷股處時，機器人停止前進。此后，開合電機11工作，使第一絲杠14轉動，帶動其上的第一左、右絲母15、24同時向里移動，分別通過與第一左、右絲母15、24連接的左、右導套16、23作用，帶動左、右導桿17、22和左、右捋線器20、18繞轉動軸21向里轉動，實現左、右捋線器20、18的閉合。左、右捋線器20、18閉合后，內圈57與外圈56閉合，內圈57位于兩股線之間的槽內都有一個捋線導柱60。捋線裝置閉合后，機器人繼續(xù)朝前行走，捋線導柱會沿著螺旋型的線槽移動，并促使內圈57與外圈56做螺旋轉動，斷股在兩側捋線導柱的擠壓作用下，回到原來的線槽位置，這樣實現了對一側斷股的捋線作業(yè)。此后，機器人開合電機11工作，使第一絲杠14轉動，帶動其上的第一左、右絲母15,24同時向外移動，分別通過與第一左、右絲母15、24連接的左、右導套16、23作用，帶動左、右導桿17、22和左、右捋線器20、18繞轉動軸21向外轉動，實現左、右捋線器20、18打開。機器人繼續(xù)向前行走，前后輪都通過對面另一側的斷股后停止前進。然后，后輪外側的捋線裝置閉合，機器人后退進行另一側斷股的捋線，捋線裝置閉合及捋線過程與前臂的捋線裝置捋線閉合及捋線過程相同。機器人捋好兩段斷股后，通過多傳感器的信息，找到兩斷股的斷頭位置，機器人行走，使壓接臂6處于斷頭位置的正下方。此后，壓接臂6的移動副36上升，帶動連接件37、調節(jié)彈簧38、壓接裝置39上升到輸電線處，壓接電機40工作，帶動第二絲杠42轉動，使第二左、右絲母50、43向里移動，同時帶動與第二左右絲母50、43固接的移動座44、滑塊45沿導軌46向里移動，最后使安裝在移動座44內的左、右C型環(huán)48、49閉合，實現對斷股線路的壓接。壓接完畢后，壓接臂6的壓接電機40工作，帶動第二絲杠42轉動，使第二左、右絲母50、43向外移動，同時帶動與第二左右絲母50、43固接的移動座44、滑塊45沿導軌46向外移動，實現打開。此后，移動副36下降，帶動連接件37、調節(jié)彈簧38、壓接裝置39下降到 機器人箱體處，機器人返回到桿塔處，整個壓接過程結束。壓接完畢后，壓接臂6的壓接電機40工作，帶動第二絲杠42轉動，使第二左、右絲母50、43向外移動，同時帶動安裝C型環(huán)的移動座44打開到一定位置，在第二彈簧52彈力的作用下，推動C型夾47內的一個C型環(huán)進入到移動座44內，以備下一次壓接使用。壓接后，斷股壓接作業(yè)機器人再按上述操作越過輸電線66上的壓接管68及第二防振錘69。
權利要求
1.一種超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于包括前捋線裝置(I)、前行走夾持機構(2)、前臂(4)、電器箱體(5)、壓接臂(6)、后臂(7)、后行走夾持機構(9)及后捋線裝置(10)，其中前臂(4)及后臂(7)的一端分別固接在電器箱體(5)上，另一端分別與前行走夾持機構(2)和后行走夾持機構(9)鉸接，在前行走夾持機構(2)及后行走夾持機構(7)的外側分別設有前捋線裝置(I)和后捋線裝置(10);所述壓接臂(6)的一端固接在電器箱體(5)上，另一端為壓接端、位于如彳丁走夾持機構(2)及后彳丁走夾持機構(7)之間。
2.按權利要求I所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述前捋線裝置(I)與后捋線裝置(10)的結構相同，包括開合電機(11)、固定板(12)、第一絲杠(14)、第一左絲母(15)、左導套(16)、左導桿(17)、左捋線器(20)、右導桿(22)、右導套(23)、右捋線器(18)及第一右絲母(24)，其中開合電機(11)安裝在固定板(12)的外側，在固定板(12)的內側設有與開合電機(11)的輸出軸相連接的第一絲杠(14)，該第一絲杠(14)上螺紋連接有第一左絲母(15)、第一右絲母(24)，左導套(16)及右導套(23)分別可轉動地安裝在第一左絲母(15)、第一右絲母(24)上；所述左導桿(17)的一端與左導套(16)相連，另一端連接有左捋線器(20)，右導桿(22)的一端與右導套(23)相連，另一端連接有右捋線器(18)，所述左捋線器(20)與右捋線器(18)通過轉動軸(21)轉動連接。
3.按權利要求2所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述左捋線器(20)與右捋線器(18)的結構相同，包括基座(54)、外套(55)、外圈(56)、內圈(57)、頂柱(61)、第三彈簧(62)、壓片(63)、觸發(fā)片(64)及固定環(huán)(19)，其中基座(54)與導桿固接，在基座(54)上設有固定環(huán)(19)，外套(55)固接在基座(54)上，外圈(56)可轉動地安裝在外套(55)與固定環(huán)(19)形成的內孔中，所述內圈(57)與外圈(56)相固接，在內圈(57)與輸電線路接觸的內表面上沿圓周方向均布有多個捋線導柱(60);所述頂柱(61)可往復移動地容置于基座(54)的孔內，頂柱￠1)上套設有第三彈簧(62)，該第三彈簧(62)通過安裝在基座(54)上的壓片(63)固定；所述頂柱(61)的一端由外套(55)穿過、抵接在外圈(56)外表面開設的凹槽內，另一端由壓片(63)穿出、設有觸發(fā)片(64);所述外套(55)、外圈(56)及內圈(57)均為半圓形，在外圈(56)及基座(54)的兩個斷面上分別設有對接柱(58)及柱套(59)。
4.按權利要求2所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述第一絲杠(14)兩端的螺紋旋向相反，第一左絲母(15)及第一右絲母(24)的旋向與第一絲杠連接端的螺紋旋向相同；所述左導套(16)、右導套(23)及轉動軸(21)的端面上均固接有擋片(65)。
5.按權利要求I所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述壓接臂(6)包括支撐架(35)、移動副(36)、連接件(37)、調節(jié)彈簧(38)及壓接裝置(39)，其中支撐架(35)的一端固接在電器箱體(5)上，另一端通過移動副(36)與連接件(37)的一端相連，連接件(37)的另一端通過調節(jié)彈簧(38)連接有壓接裝置(39)。
6.按權利要求5所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述壓接裝置(39)包括壓接電機(40)、托架(41)、第二絲杠(42)、第二右絲母(43)、第二左絲母(50)、移動座(44)、滑塊(45)、導軌(46)及C型夾(47)，其中托架(41)通過調節(jié)彈簧(38)與連接件(37)的另一端連接，在托架(41)的外側設有壓接電機(40)，托架(41)內分別上下設置有第二絲杠(42)及導軌(46);所述第二絲杠(42)的一端與壓接電機(40)的輸出軸相連，在第二絲杠(42)上螺紋連接第二左絲母(50)及第二右絲母(43)，第二左絲母(50)及第二右絲母(43)上分別固接有移動座(44)，每個移動座(44)上各固接一滑塊(45)，在每個移動座(44)上還各安裝一 C型夾(47)，第二左絲母(50)、第二右絲母(43)及各自的移動座(44)隨滑塊(45)沿導軌(46)上往復移動，帶動左右兩個C型夾張開或閉合，實現對斷股線路的壓接。
7.按權利要求6所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述C型夾(47)為兩個，相對安裝在兩個移動座(44)上，每個C型夾(47)的內壁上均開有槽，槽內設有第二彈簧(52)，該第二彈簧(52)的一端固接在C型夾的內壁上，另一端設有推動板(51)，該推動板(51)與安裝在C型夾上的C型環(huán)抵接。
8.按權利要求6所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述第二絲杠(42)兩端的螺紋旋向相反，第二左絲母(50)及第二右絲母(43)的旋向與第二絲杠連接端的螺紋旋向相同。
9.按權利要求I所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述前行走夾持機構(2)與后行走夾持機構(9)的結構相同，包括右夾子(25)、柔索(26)、卷筒(27)、輪架(28)、左夾子(29)及行走輪(30)，前行走夾持機構(2)與后行走夾持機構(9)中的輪架(28)分別通過第一鉸鏈(3)及第二鉸鏈(8)與前臂(4)和后臂(7)鉸接，右夾子(25)、卷筒(27)、左夾子(29)及行走輪(30)分別安裝在輪架(28)上；所述柔索(26)的一端纏繞在卷筒(27)上，另一端分成兩股、分別連接于右夾子(25)和左夾子(29)。
10.按權利要求9所述的超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，其特征在于所述右夾子(25)與左夾子(29)的結構相同，包括第一半夾爪(31)、扇齒輪(32)、第二半夾爪(33)及第一彈簧(34)，其中第一半夾爪(31)與第二半夾爪(33)通過扇齒輪(32)連接，在第一半夾爪(31)與第二半夾爪(33)之間設有第一彈簧(34);所述柔索(26)的兩端分別接至右夾子(25)及左夾子(29)中的一個夾爪。
全文摘要
本發(fā)明涉及輸電線路修復機器人，具體地說是一種超高壓輸電線路斷股壓接作業(yè)機器人機構，包括前捋線裝置、前行走夾持機構、前臂、電器箱體、壓接臂、后臂、后行走夾持機構及后捋線裝置，其中前臂及后臂的一端分別固接在電器箱體上，另一端分別與前行走夾持機構和后行走夾持機構鉸接，在前行走夾持機構及后行走夾持機構的外側分別設有前捋線裝置和后捋線裝置；所述壓接臂的一端固接在電器箱體上，另一端為壓接端、位于前行走夾持機構及后行走夾持機構之間。本發(fā)明爬坡角度大，安全保護性好，越障時間短且越障過程簡單，捋線過程簡單、有效，對線路的磨損小，斷股壓接的效果好，能提高人身安全，減輕人員勞動強度，提高效率。
文檔編號H01R4/18GK102655314SQ20111005283
公開日2012年9月5日 申請日期2011年3月4日 優(yōu)先權日2011年3月4日
發(fā)明者何立波, 凌烈, 劉愛華, 景鳳仁, 王洪光 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所