專利名稱：水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種水下插頭濕插拔輔助連接裝置，特別是適用于海底觀測網(wǎng)節(jié)點上的高精度水下插頭濕插拔連接任務(wù)的水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置，屬于海洋工程技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
水下插頭濕插拔輔助連接裝置是海底觀測網(wǎng)觀測節(jié)點的組成部分。海底觀測網(wǎng)是通過將安裝有海底溫度、鹽度、水深等儀器的觀測節(jié)點安放于海底，通過有線和無線網(wǎng)絡(luò)將多個觀測節(jié)點連接，由陸上基站向各個觀測節(jié)點供應(yīng)能量、收集信息和發(fā)送控制指令，實現(xiàn)全天候、長期、連續(xù)的自動海底環(huán)境監(jiān)測的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。海底觀測網(wǎng)觀測節(jié)點之間通過水下光電纜連接傳輸電力和通信。在建立海底觀測網(wǎng)過程中，各個觀測節(jié)點被布放至指定海底位置時不帶光電纜，水下光電纜在此之后由海纜布放船只、海纜埋設(shè)設(shè)備或者水下運載器進行布放，最后水下光電纜與觀測節(jié)點之間的連接是由潛水員或者水下運載器完成的。對于近海淺水水域的海底觀測網(wǎng)建立可以采用潛水員進行水下插頭的連接作業(yè)，但是深海海底觀測網(wǎng)則必須使用深水型水下運載器完成連接任務(wù)。大型的深水水下運載器都安裝有兩個機械手和專用水下作業(yè)工具，能夠執(zhí)行諸如水下取樣、海底地形測繪、環(huán)境評估等深水作業(yè)任務(wù)。在進行水下插頭濕插拔連接時，需要對水下插頭和其插座的位置進行精確定位，同時需要相當(dāng)大的插拔力。水下運載器依靠自身的推進系統(tǒng)無法在水中懸停靜止，會受到水流等因素的擾動，同時水下運載器上的機械手不能提供足夠大的插拔力。因此，單單依靠水下運載器進行水下插頭濕插拔連接作業(yè)是非常困難的。國外針對海底觀測網(wǎng)建設(shè)中的水下插頭連接問題已經(jīng)研制成功了特種的水下插頭輔助連接工具。在已有技術(shù)中，加拿大的VENUS實時海底觀測系統(tǒng)觀測節(jié)點采用了激光定位水下連接工具。該激光定位水下連接工具的主要功能構(gòu)件包括機械手支撐和激光定位連接裝置。機械手支撐機構(gòu)安裝在海底觀測網(wǎng)節(jié)點上，用于水下運載器上的一支機械手夾持，使得水下運載器在水流作用下保持懸停靜止。激光定位連接裝置安裝在需要連接的水下插頭上，由水下運載器的另一支機械手夾持，激光定位連接裝置上的水下激光器發(fā)射激光確定觀測節(jié)點上的水下插頭連接位置，然后通過控制機械手姿態(tài)使水下插頭對準(zhǔn)觀測節(jié)點上的插座連接位置。最后操作機械手將水下插頭推入插座內(nèi)。該激光定位水下連接工具能夠以很高精度完成水下插頭濕插拔連接作業(yè)，同時激光定位連接裝置結(jié)構(gòu)體積小，便于機械手的夾持。但是使用水下激光器成本高，容易出現(xiàn)故障不易維修，同時激光定位連接裝置的控制系統(tǒng)復(fù)雜，對水下運載器的機械手操作員要求很高。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足和缺陷，本發(fā)明設(shè)計了一種針對深海海底觀測網(wǎng)節(jié)點的高精度水下插頭濕插拔連接作業(yè)的水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置。該裝置采用機械結(jié)構(gòu)完成高精度的水下插頭濕插拔連接作業(yè)，結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低，同時減少了水下插頭濕插拔需要的機械手輸出力度，降低了對水下運載器上機械手的操控要求，提高了水下插頭濕插拔連接作業(yè)的成功率。該裝置與海底觀測網(wǎng)節(jié)點固接在一起，可按需要拆卸，不會影響到海底觀測網(wǎng)節(jié)點的正常工作。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下本發(fā)明固接在海底觀測網(wǎng)節(jié)點旁，和海底觀測網(wǎng)節(jié)點一起布置于海底指定地點。本發(fā)明包括機械手支撐基座、杠桿機構(gòu)和水下插頭導(dǎo)向連接裝置。機械手支撐基座固接在海底觀測網(wǎng)節(jié)點旁，和海底觀測網(wǎng)節(jié)點一起布置于海底指定地點，為水下運載器提供水下支撐和固定平臺，并可按需要從海底觀測網(wǎng)節(jié)點上拆卸。機械手支撐基座包括兩根豎直支撐長梁、兩根豎直支撐短梁、兩根斜撐梁、頂部橫梁、四根底部橫梁、兩個機械手支撐板、機械手支撐桿和兩個杠桿吸附磁鐵。豎直支撐長梁、豎直支撐短梁、斜撐梁、頂部橫梁和底部橫梁均采用鋁合金或不銹鋼型材。四根底部橫梁長度相同， 焊接成方框結(jié)構(gòu)，兩根豎直支撐長梁的下端和兩根豎直支撐短梁的下端分別與方框結(jié)構(gòu)的四個角垂直焊接。頂部橫梁兩端分別與兩根豎直支撐長梁的上端焊接。兩根斜撐梁的兩端分別固接在兩根豎直支撐短梁的上端和兩根豎直支撐長梁的中部，兩根斜撐梁均與水平方向呈45°夾角。兩個機械手支撐板尺寸相同，均為采用不銹鋼板材制作的細(xì)長梯形結(jié)構(gòu)體。 兩個機械手支撐板的前端均開孔，后端分別垂直安裝在兩根豎直支撐長梁的上端左側(cè)。機械手支撐桿為不銹鋼管，兩端分別穿過兩個機械手支撐板的前端孔并固接。兩個半圓形杠桿吸附磁鐵分別固接在兩個機械手支撐板的前端。在水下插頭濕插拔連接作業(yè)中，水下運載器上的一支機械手抓住機械手支撐桿后保持懸停靜止，另一支機械手完成水下插頭的濕插拔作業(yè)。杠桿機構(gòu)包括兩塊杠桿主體、杠桿抓桿、杠桿軸和兩個杠桿基座。兩個杠桿基座均為不銹鋼材料加工的等腰梯形結(jié)構(gòu)體，分別位于兩個機械手支撐板的下方，通過螺栓安裝在兩根豎直支撐長梁的上部左側(cè)。兩塊杠桿主體為尺寸相同的等腰梯形不銹鋼板。在兩塊杠桿主體的左下角均開有大小相同的半圓槽，半圓槽槽口朝向等腰梯形的左側(cè)。兩塊杠桿主體的頂端和右下角均開孔。杠桿軸為不銹鋼管，其兩端分別穿過兩塊平行的杠桿主體的右下角孔并固接。杠桿軸的兩端分別鉸接在兩個杠桿基座的前端，使得兩塊杠桿主體和杠桿抓桿能夠以杠桿軸的軸心為中心轉(zhuǎn)動。杠桿抓桿為不銹鋼管，其兩端分別穿過兩塊平行的杠桿主體的頂端孔并固接。水下插頭導(dǎo)向連接裝置包括插頭導(dǎo)向、支撐面板、水下插頭、兩根插頭側(cè)桿和插頭插座。水下插頭導(dǎo)向連接裝置通過支撐面板固接在兩根斜撐梁上。插頭導(dǎo)向為鋁合金或不銹鋼材料制成的薄壁圓筒，上半段圓筒直徑大于下半段圓筒直徑。在插頭導(dǎo)向上半段圓筒筒壁兩側(cè)分別開有兩個相同長度和寬度的導(dǎo)向槽，兩導(dǎo)向槽處于同一豎直平面，均開口向上，開口至插頭導(dǎo)向上半段圓筒的上端。支撐面板為不銹鋼矩形板，中間開孔，支撐面板的兩邊分別固接在兩根斜撐梁上，為插頭導(dǎo)向提供固定和支撐。插頭導(dǎo)向的下半段圓筒下端垂直焊接在支撐面板的中央位置。水下插頭是可以進行水下濕插拔作業(yè)的特種光電纜水密接插件插頭，置于插頭導(dǎo)向內(nèi)。水下插頭的前端直徑稍小于插頭導(dǎo)向下半段圓筒的內(nèi)徑，水下插頭的后端連接水下光電纜。兩根插頭側(cè)桿均為長度相同的鋁合金桿，分別垂直焊接在水下插頭兩側(cè)的外側(cè)壁上，兩根插頭側(cè)桿處于同一直線，其直徑均小于插頭導(dǎo)向上半段圓筒筒壁兩側(cè)的導(dǎo)向槽寬度。插頭插座為水下插頭的濕插拔連接終端，插頭插座開口向上，垂直安裝在支撐面板的中心孔內(nèi)。在水下插頭的濕插拔連接作業(yè)過程中，兩根插頭側(cè)桿分別位于插頭導(dǎo)向上半段圓筒筒壁兩側(cè)的兩個導(dǎo)向槽內(nèi)，保證水下插頭與插頭插座的準(zhǔn)確定位對接。本發(fā)明配合水下運載器進行水下插頭的濕插拔連接作業(yè)。在水下插頭濕插拔連接作業(yè)前，兩塊杠桿主體分別被兩個杠桿吸附磁鐵吸附在兩個機械手支撐板上。在水下插頭插入連接過程中，水下運載器的左機械手首先抓住機械手支撐桿，使得水下運載器在水中保持懸停靜止；水下運載器的右機械手夾持水下插頭的后部，將水下插頭前端朝下放置入插頭導(dǎo)向內(nèi)，同時水下插頭兩側(cè)的兩根插頭側(cè)桿分別進入插頭導(dǎo)向上半段圓筒的兩個導(dǎo)向槽內(nèi)；水下運載器右機械手松開水下插頭，抓住杠桿抓桿，向下持續(xù)按壓，使得兩塊杠桿主體與兩塊杠桿吸附磁鐵分離，兩塊杠桿主體繞著杠桿軸的軸心向下轉(zhuǎn)動。兩塊杠桿主體左下角的半圓槽推動水下插頭上的兩根插頭側(cè)桿沿著插頭導(dǎo)向上半段圓筒筒壁兩側(cè)的兩個導(dǎo)向槽向下移動，帶動水下插頭完全插入插頭插座，右機械手松開杠桿抓桿，水下插頭插入連接作業(yè)完成。在水下插頭拔出作業(yè)過程中，右機械手抓住杠桿抓桿向上抬起，兩塊杠桿主體左下角的半圓槽結(jié)構(gòu)推動兩根插頭側(cè)桿分別沿著插頭導(dǎo)向上半段圓筒筒壁兩側(cè)的兩個導(dǎo)向槽向上移動，帶動水下插頭沿著與插入連接作業(yè)相反的路徑和插頭插座完全分離，水下插頭拔出作業(yè)完成。本發(fā)明的有益效果采用簡單經(jīng)濟的機械結(jié)構(gòu)使得水下運載器能夠完成海底觀測網(wǎng)高精度水下插頭濕插拔連接作業(yè)任務(wù)。通過采用機械結(jié)構(gòu)的水下插頭導(dǎo)向連接裝置，保證了水下插頭與插座在連接過程中相對位置的準(zhǔn)確程度，避免了使用激光定位裝置，降低了制造和維護成本；同時通過合理利用杠桿機構(gòu)，降低了水下插頭濕插拔連接需要的機械手輸出力度，簡化了水下運載器的機械手操作，使得本發(fā)明能夠適用于更多型號的水下運載器。


圖1是本發(fā)明水下插頭濕插拔輔助連接裝置的總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明水下插頭濕插拔輔助連接裝置的機械手支撐基座結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明水下插頭濕插拔輔助連接裝置的杠桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4A是本發(fā)明水下插頭濕插拔輔助連接裝置中水下插頭導(dǎo)向連接裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖4B是本發(fā)明水下插頭濕插拔輔助連接裝置中水下插頭導(dǎo)向連接裝置右視示意圖；圖4C是本發(fā)明水下插頭濕插拔輔助連接裝置圖4B的A-A剖面視圖；圖中1是豎直支撐長梁，2是豎直支撐短梁，3是斜撐梁，4是頂部橫梁，5是底部橫梁，6是機械手支撐板，7是機械手支撐桿，8是杠桿吸附磁鐵，9是杠桿主體，10是杠桿抓桿，11是杠桿軸，12是杠桿基座，13是插頭導(dǎo)向，14是支撐面板，15是水下插頭，16是插頭側(cè)桿，17是插頭插座。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施做進一步描述如圖1、圖2、圖3、圖4A、圖4B、圖4C所示，本發(fā)明包括機械手支撐基座、杠桿機構(gòu)和水下插頭導(dǎo)向連接裝置。機械手支撐基座固接在海底觀測網(wǎng)節(jié)點旁，和海底觀測網(wǎng)節(jié)點一起布置于海底指定地點，為水下運載器提供水下支撐和固定平臺，并可按需要從海底觀測網(wǎng)節(jié)點上拆卸。機械手支撐基座包括兩根豎直支撐長梁1、兩根豎直支撐短梁2、兩根斜撐梁3、頂部橫梁4、四根底部橫梁5、兩個機械手支撐板6、機械手支撐桿7和兩個杠桿吸附磁鐵8。豎直支撐長梁1、豎直支撐短梁2、斜撐梁3、頂部橫梁4和底部橫梁5均采用鋁合金或不銹鋼型材。四根底部橫梁5長度相同，焊接成方框結(jié)構(gòu)，兩根豎直支撐長梁1的下端和兩根豎直支撐短梁2的下端分別與方框結(jié)構(gòu)的四個角垂直焊接。頂部橫梁4兩端分別與兩根豎直支撐長梁1的上端焊接。兩根斜撐梁3的兩端分別固接在兩根豎直支撐短梁2的上端和兩根豎直支撐長梁1的中部，兩根斜撐梁3均與水平方向呈45°夾角。兩個機械手支撐板6尺寸相同，均為采用不銹鋼板制作的細(xì)長梯形結(jié)構(gòu)體。兩個機械手支撐板6的前端均開孔，后端分別垂直安裝在兩根豎直支撐長梁1的上端左側(cè)。機械手支撐桿7為不銹鋼空心管，兩端分別穿過兩個機械手支撐板6的前端孔并固接。兩個半圓形杠桿吸附磁鐵 8分別固接在兩個機械手支撐板6的前端。在水下插頭15濕插拔連接作業(yè)中，水下運載器上的一支機械手抓住機械手支撐桿7后保持懸停靜止，另一支機械手完成水下插頭15的濕插拔作業(yè)。杠桿機構(gòu)包括兩塊杠桿主體9、杠桿抓桿10、杠桿軸11和兩個杠桿基座12。兩個杠桿基座12均為不銹鋼材料加工的等腰梯形結(jié)構(gòu)體，分別位于兩個機械手支撐板6的下方，通過螺栓安裝在兩根豎直支撐長梁1的上部左側(cè)。兩塊杠桿主體9均為尺寸相同的等腰梯形不銹鋼板材。在兩塊杠桿主體9的左下角均開有大小相同的半圓槽，半圓槽槽口朝向等腰梯形的左側(cè)。兩塊杠桿主體9的頂端和右下角均開孔。杠桿軸11為不銹鋼管，其兩端分別穿過兩塊平行的杠桿主體9的右下角孔并固接。杠桿軸11的兩端分別鉸接在兩個杠桿基座12的前端，使得兩塊杠桿主體9和杠桿抓桿10能夠以杠桿軸11的軸心為中心轉(zhuǎn)動。杠桿抓桿10)為不銹鋼管，其兩端分別穿過兩塊平行的杠桿主體9的頂端孔并固接。水下插頭導(dǎo)向連接裝置包括插頭導(dǎo)向13、支撐面板14、水下插頭15、兩根插頭側(cè)桿16和插頭插座17。水下插頭導(dǎo)向連接裝置通過支撐面板14固接在兩根斜撐梁3上。插頭導(dǎo)向13為鋁合金或不銹鋼材料制成的薄壁圓筒，上半段圓筒直徑大于下半段圓筒直徑。 在插頭導(dǎo)向13上半段圓筒筒壁兩側(cè)分別開有兩個相同長度和寬度的導(dǎo)向槽，兩導(dǎo)向槽處于同一豎直平面，均開口向上，開口至插頭導(dǎo)向13上半段圓筒的上端。支撐面板14為不銹鋼矩形板，中間開孔，支撐面板14的兩邊分別固接在兩根斜撐梁3上，為插頭導(dǎo)向13提供固定和支撐。插頭導(dǎo)向13的下半段圓筒下端垂直焊接在支撐面板14的中央位置。水下插頭15是可以進行水下濕插拔作業(yè)的特種光電纜水密接插件插頭，置于插頭導(dǎo)向13內(nèi)。水下插頭15的前端直徑稍小于插頭導(dǎo)向13下半段圓筒的內(nèi)徑，水下插頭15的后端連接水下光電纜。兩根插頭側(cè)桿16均為長度相同的鋁合金桿，分別垂直焊接在水下插頭15兩側(cè)的外側(cè)壁上，兩根插頭側(cè)桿16處于同一直線，其直徑均小于插頭導(dǎo)向13上半段圓筒筒壁兩側(cè)的導(dǎo)向槽寬度。插頭插座17為水下插頭15的濕插拔連接終端，插頭插座17開口向上，垂直安裝在支撐面板14的中心孔內(nèi)。在水下插頭15的濕插拔連接作業(yè)過程中，兩根插頭側(cè)桿16分別位于插頭導(dǎo)向13上半段圓筒筒壁兩側(cè)的兩個導(dǎo)向槽內(nèi)，保證水下插頭15與插頭插座17的準(zhǔn)確定位對接。本發(fā)明配合水下運載器進行水下插頭15的濕插拔連接作業(yè)。在水下插頭15濕插
6拔連接作業(yè)前，兩塊杠桿主體9分別被兩個杠桿吸附磁鐵8吸附在兩個機械手支撐板6上。 在水下插頭15插入連接過程中，水下運載器的左機械手首先抓住機械手支撐桿7，使得水下運載器在水中保持懸停靜止；水下運載器的右機械手夾持水下插頭15的后部，將水下插頭15前端朝下放置入插頭導(dǎo)向13內(nèi)，同時水下插頭15兩側(cè)的兩根插頭側(cè)桿16分別進入插頭導(dǎo)向13上半段圓筒上的兩個導(dǎo)向槽內(nèi)。水下運載器右機械手松開水下插頭15，抓住杠桿抓桿10，向下持續(xù)按壓，使得兩塊杠桿主體9與兩塊杠桿吸附磁鐵8分離，兩塊杠桿主體 9繞著杠桿軸11的軸心向下轉(zhuǎn)動。兩塊杠桿主體9左下角的半圓槽推動水下插頭15上的兩根插頭側(cè)桿16沿著插頭導(dǎo)向13上半段圓筒筒壁兩側(cè)的兩個導(dǎo)向槽向下移動，帶動水下插頭15完全插入插頭插座17，右機械手松開杠桿抓桿10，水下插頭15插入連接作業(yè)完成。 在水下插頭15拔出作業(yè)過程中，右機械手抓住杠桿抓桿10向上抬起，兩塊杠桿主體9左下角的半圓槽推動兩根插頭側(cè)桿16分別沿著插頭導(dǎo)向13上半段圓筒筒壁兩側(cè)的兩個導(dǎo)向槽向上移動，帶動水下插頭15沿著與插入連接作業(yè)相反的路徑和插頭插座17完全分離，水下插頭15拔出作業(yè)完成。
權(quán)利要求
1.一種水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置，包括機械手支撐基座，其特征還在于包括杠桿機構(gòu)和水下插頭導(dǎo)向連接裝置。機械手支撐基座固接在海底觀測網(wǎng)節(jié)點旁，和海底觀測網(wǎng)節(jié)點一起布置于海底指定地點。機械手支撐基座包括兩根豎直支撐長梁(I)、兩根豎直支撐短梁( 、兩根斜撐梁( 、頂部橫梁、四根底部橫梁( 、兩個機械手支撐板(6)、機械手支撐桿(7)和兩個杠桿吸附磁鐵(8)；四根底部橫梁( 長度相同，焊接成方框結(jié)構(gòu)，兩根豎直支撐長梁(1)的下端和兩根豎直支撐短梁O)的下端分別與方框結(jié)構(gòu)的四個角垂直焊接；頂部橫梁(4)兩端分別與兩根豎直支撐長梁(1)的上端焊接；兩根斜撐梁( 的兩端分別固接在兩根豎直支撐短梁( 的上端和兩根豎直支撐長梁(1)的中部；兩個機械手支撐板(6)均為尺寸相同的細(xì)長等腰梯形結(jié)構(gòu)體；兩個機械手支撐板(6) 的前端均開孔，后端分別垂直安裝在兩根豎直支撐長梁(1)的上端左側(cè)；機械手支撐桿(7) 的兩端分別穿過兩個機械手支撐板(6)的前端孔并固接；兩個半圓形杠桿吸附磁鐵(8)分別固接在兩個機械手支撐板(6)的前端；杠桿機構(gòu)包括兩塊杠桿主體(9)、杠桿抓桿(10)、 杠桿軸(11)和兩個杠桿基座(1 ；兩個杠桿基座(1 均為等腰梯形結(jié)構(gòu)體，分別位于兩個機械手支撐板(6)的下方，通過螺栓安裝在兩根豎直支撐長梁(1)的上部左側(cè)；兩塊杠桿主體(9)均為尺寸相同的等腰梯形板；在兩塊杠桿主體(9)的左下角均開有大小相同的半圓槽，半圓槽槽口朝向等腰梯形的左側(cè)，兩塊杠桿主體(9)的頂端和右下角均開孔；杠桿軸(II)的兩端分別穿過兩塊平行的杠桿主體(9)的右下角孔并固接；杠桿軸(11)的兩端分別鉸接在兩個杠桿基座(1 的前端；杠桿抓桿(10)的兩端分別穿過兩塊平行的杠桿主體 (9)的頂端孔并固接；水下插頭導(dǎo)向連接裝置包括插頭導(dǎo)向(13)、支撐面板(14)、水下插頭 (15)、兩根插頭側(cè)桿(16)和插頭插座(17)；水下插頭導(dǎo)向連接裝置通過支撐面板(14)固接在兩根斜撐梁C3)上；插頭導(dǎo)向(1 為薄壁圓筒，上半段圓筒直徑大于下半段圓筒直徑； 在插頭導(dǎo)向(1 上半段圓筒筒壁兩側(cè)分別開有兩個相同長度和寬度的導(dǎo)向槽，兩導(dǎo)向槽處于同一豎直平面，均開口向上，開口至插頭導(dǎo)向(13)上半段圓筒的上端；支撐面板(14) 為不銹鋼矩形板，中間開孔，支撐面板(14)的兩邊分別固接在兩根斜撐梁C3)上；插頭導(dǎo)向(13)的下半段圓筒下端垂直焊接在支撐面板(14)的中央位置；水下插頭(1 置于插頭導(dǎo)向(13)內(nèi)，水下插頭(15)的前端直徑稍小于插頭導(dǎo)向(13)下半段圓筒的內(nèi)徑，水下插頭 (15)的后端連接水下光電纜；兩根插頭側(cè)桿(16)均為長度相同的鋁合金桿，分別垂直焊接在水下插頭(1 兩側(cè)的外側(cè)壁上，兩根插頭側(cè)桿(16)處于同一直線，其直徑均小于插頭導(dǎo)向(1 上半段圓筒筒壁兩側(cè)的導(dǎo)向槽寬度；插頭插座(17)開口向上，垂直安裝在支撐面板(14)的中心孔內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置，其特征是所述的豎直支撐長梁(1)、豎直支撐短梁O)、斜撐梁(3)、頂部橫梁(4)和底部橫梁( 均采用鋁合金或不銹鋼型材制作，兩根斜撐梁C3)均與水平方向呈45°夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置，其特征是所述的機械手支撐桿(7)、杠桿抓桿(10)和杠桿軸(11)均為不銹鋼管管。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置，其特征是所述的機械手支撐板(6)、杠桿主體(9)和杠桿基座(1 均為采用不銹鋼板材加工。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下運載器專用水下插頭濕插拔輔助連接裝置，其特征是所述的插頭導(dǎo)向(1 為鋁合金或不銹鋼材料制成。
全文摘要
水下運載器專用的水下插頭濕插拔輔助連接裝置，屬于海洋工程技術(shù)領(lǐng)域，包括機械手支撐基座、杠桿機構(gòu)和水下插頭導(dǎo)向連接裝置。該裝置固接在海底觀測網(wǎng)節(jié)點旁，輔助水下運載器完成海底觀測網(wǎng)節(jié)點上的高精度水下插頭濕插拔連接作業(yè)。該裝置通過采用機械結(jié)構(gòu)的水下插頭導(dǎo)向連接裝置，保證了水下插頭與插頭插座在連接過程中相對位置的準(zhǔn)確程度，避免了使用激光定位裝置，降低了制造和維護成本；同時通過合理利用杠桿機構(gòu)，降低了水下插頭濕插拔需要的機械手輸出力度，簡化了水下運載器的機械手操作，提高了水下插頭濕插拔連接作業(yè)的成功率。
文檔編號H01R13/629GK102170073SQ20111002953
公開日2011年8月31日 申請日期2011年1月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月21日
發(fā)明者李 根, 王盛煒, 連璉 申請人:上海交通大學(xué)