專利名稱：光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種光盤驅(qū)動(dòng)器的光學(xué)讀取頭，特別是具有利用加速度的前饋補(bǔ)償控制與位置反饋控制，使得光學(xué)讀取頭可以平滑地依照所設(shè)計(jì)的速度曲線到達(dá)目標(biāo)位置，順利完成鎖軌動(dòng)作的控制裝置。
隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)磁盤驅(qū)動(dòng)器因其發(fā)展余地有限，加上其儲(chǔ)存容量不大，因此磁盤驅(qū)動(dòng)器已有逐漸被光盤驅(qū)動(dòng)器取代的趨勢(shì)。由于光盤驅(qū)動(dòng)器具有高儲(chǔ)存容量等優(yōu)點(diǎn)，可儲(chǔ)存大量信息，加上可讀寫光盤的出現(xiàn)，光盤驅(qū)動(dòng)器已被大眾所廣泛地使用。
然而，光盤驅(qū)動(dòng)器在批量生產(chǎn)時(shí)，其組件包括馬達(dá)、傳遞部件等不可能達(dá)到毫無差異的地步，而且其電子元件如電阻、電容等，也都會(huì)隨使用時(shí)間而改變其特性。另一方面，使用者操作時(shí)的環(huán)境溫度也會(huì)對(duì)光盤驅(qū)動(dòng)器的電子元件造成影響。另外由于光傳感器的光學(xué)特性及光盤本身的反射率不同，也必需做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，才不致于產(chǎn)生聚焦或?qū)ぼ壵`差。
請(qǐng)參照

圖1，圖1是光盤驅(qū)動(dòng)器的光學(xué)讀取頭的結(jié)構(gòu)示意圖。在光盤驅(qū)動(dòng)器的信息讀取技術(shù)中，尋軌就是將光學(xué)讀取頭移至正確的信息軌道位置。光學(xué)讀取頭包含圖1所示的物鏡10、激光二極管及光傳感器等相關(guān)元件，整個(gè)尋軌動(dòng)作是藉由承載光學(xué)讀取頭的拖動(dòng)馬達(dá)11及光學(xué)頭上的懸吊系統(tǒng)例如循軌線圈12來共同完成。從控制觀點(diǎn)看，控制對(duì)象為雙致動(dòng)器及低剛性的雙質(zhì)量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。上述雙致動(dòng)器是指圖1的循軌線圈12與拖動(dòng)馬達(dá)11，而雙質(zhì)量是指當(dāng)拖動(dòng)馬達(dá)11移動(dòng)時(shí)，同時(shí)會(huì)帶動(dòng)物鏡10跟著移動(dòng)，這會(huì)使物鏡10發(fā)生晃動(dòng)。
在尋軌過程中，因雙質(zhì)量系統(tǒng)的晃動(dòng)特性，以及馬達(dá)本身的摩擦力等物理特性，在尋軌結(jié)束切入循軌時(shí)，會(huì)造成因速度過快而使鎖軌失敗。
請(qǐng)參照?qǐng)D2，在公知的光盤驅(qū)動(dòng)器中，信號(hào)的產(chǎn)生方式是，利用光學(xué)讀取頭的激光極管發(fā)射激光，此激光束在光盤上產(chǎn)生聚焦點(diǎn)后反射到光學(xué)讀取頭部分的光傳感器13上。光傳感器13接收自光盤反射的激光后，產(chǎn)生A、B、C、D、E和F六個(gè)信號(hào)，利用這六個(gè)信號(hào)可產(chǎn)生循軌誤差信號(hào)、聚焦誤差信號(hào)及射頻信號(hào)等信號(hào)，這些信號(hào)可作為控制系統(tǒng)14的輸入，并產(chǎn)生光學(xué)讀取頭跨軌的信號(hào)。
請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3是傳統(tǒng)的速度控制的方塊圖。傳統(tǒng)光盤驅(qū)動(dòng)器在尋軌過程中，直觀上為一位置控制，但在位置控制的過程中卻會(huì)造成拖動(dòng)馬達(dá)不斷地加減速，使得位于拖動(dòng)馬達(dá)上的光學(xué)讀取頭不斷的晃動(dòng)，增加了控制難度。因此，一般都是采用速度控制，見圖3。
按照公知的方法，首先設(shè)計(jì)一組速度曲線圖20使拖動(dòng)馬達(dá)按該速度曲線圖20加減速，拖動(dòng)馬達(dá)的加減速較為平穩(wěn)，這樣光學(xué)讀取頭也不會(huì)亂晃。但速度控制卻又存在一穩(wěn)態(tài)誤差，如圖3所示。若速度控制器C(s)21為一常增益k，則對(duì)于輸入I(s)的穩(wěn)態(tài)誤差E用拉普拉斯運(yùn)算可表示為E=lims→0S·11+kP(s)·I(s).........(1)]]>假設(shè)控制對(duì)象22的傳遞函數(shù)P(s)可表示為P(s)=aJs+b......(2)]]>其中，J表示轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，b表示粘滯摩擦系數(shù)，a表示控制對(duì)象的直流增益常數(shù)值。
當(dāng)輸入為階躍函數(shù)時(shí)，I(s)可表示為I(s)=Rs......(3)]]>其中，R代表振幅大小。
則穩(wěn)態(tài)誤差為E=lims→0S·Js+bJs+b+ka·Rs=bRb+ka......(4)]]>當(dāng)輸入為斜坡函數(shù)時(shí)，I(s)可表示為I(s)=Rs2......(5)]]>
時(shí)間趨近于無窮大時(shí)，其穩(wěn)態(tài)誤差為E=lims→0S·Js+bJs+b+ka·Rs2=∞......(6)]]>上述的討論為粘滯摩擦系數(shù)存在的情形，當(dāng)粘滯摩擦系數(shù)為零或很小時(shí)(b趨近于0)，則式(4)(階躍輸入)的結(jié)果為零，式(6)(斜坡輸入)的穩(wěn)態(tài)誤差為常值E=lims→0s·Js+bJs+b+ka·Rs2=JRka......(7)]]>由以上的推導(dǎo)可知，若輸入如圖4所示，其中圖4是所設(shè)計(jì)的理想速度曲線圖，不論粘滯摩擦系數(shù)存在與否，控制結(jié)果必定存在一誤差，雖然不致于如式(6)所示為無限大，但在有限的時(shí)間內(nèi)，其穩(wěn)態(tài)誤差將無法避免，此誤差使得光學(xué)讀取頭移動(dòng)的速度路徑將不會(huì)依照原先設(shè)計(jì)的曲線Vc，而是以近似Vn曲線軌跡的方式結(jié)束，見圖5。在尋軌控制切入循軌控制時(shí)，此誤差E會(huì)使得由于速度過快而導(dǎo)致鎖軌失敗。
綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)具有以下缺點(diǎn)(1)光學(xué)讀取頭在尋軌定位控制時(shí)，傳統(tǒng)的位置控制方式因無法直接控制乘載光學(xué)讀取頭的拖動(dòng)馬達(dá)的速度與加速度而會(huì)造成懸掛于光學(xué)讀取頭上的物鏡不斷晃動(dòng)，增加了控制困難度。
(2)若使用傳統(tǒng)的速度軌跡方式，可控制其速度變化并使物鏡晃動(dòng)較為平緩，但卻存在穩(wěn)態(tài)誤差，結(jié)果在達(dá)到目標(biāo)軌道并切入循軌控制時(shí)，光學(xué)讀取頭因速度過快而導(dǎo)致鎖軌失敗率提高。
鑒于此，本發(fā)明的目的就是提供一種光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，使得光學(xué)讀取頭在整個(gè)尋軌過程中，前段用速度控制，后段再漸近地切入位置控制，并以切換因子漸近切換位置及速度兩種控制模式，同時(shí)控制拖動(dòng)馬達(dá)的位置及速度，使得尋軌結(jié)束時(shí)可以準(zhǔn)確地控制到目標(biāo)位置，以解決公知的因晃動(dòng)過大而造成控制困難的問題。
本發(fā)明的另一目的是提出一種光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，它是利用前饋控制適當(dāng)補(bǔ)償因系統(tǒng)特性或摩擦力所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差，使得光學(xué)讀取頭可以平滑地依照所設(shè)計(jì)的速度曲線到達(dá)目標(biāo)位置，順利地完成鎖軌動(dòng)作。
為達(dá)到本發(fā)明的上述和其他目的，提供一種光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，前段用速度控制避免雙質(zhì)量系統(tǒng)的晃動(dòng)問題，后段再漸近地切入位置控制，使尋軌結(jié)束時(shí)可準(zhǔn)確地控制到目標(biāo)位置，以便將晃動(dòng)減至最小，同時(shí)增加了切入鎖軌動(dòng)作的成功率。而且，本發(fā)明利用前饋控制適當(dāng)補(bǔ)償因系統(tǒng)特性或摩擦力所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差以及位置反饋控制，并以切換因子漸近切換位置及速度兩種控制模式，同時(shí)控制拖動(dòng)馬達(dá)的位置及速度，使得光學(xué)讀取頭可以平滑地依照所設(shè)計(jì)的速度曲線到達(dá)目標(biāo)位置，順利完成鎖軌動(dòng)作。
為使本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)更加明顯，下面特舉一優(yōu)選實(shí)施例，并結(jié)合附圖作詳細(xì)說明。
圖1是光盤驅(qū)動(dòng)器的光學(xué)讀取頭的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是光傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是傳統(tǒng)的速度控制方塊圖；圖4是理想速度曲線圖；圖5是理想速度曲線與實(shí)際速度曲線的比較圖；圖6是加入前饋補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)方塊圖；圖7是加入前饋補(bǔ)償?shù)姆娇驁D；圖8是加入位置補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)方塊圖；圖9是加入位置補(bǔ)償?shù)姆綁K圖；圖10是切換因子在尋軌過程中的變化曲線圖；圖11是依照本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例的完整的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方塊圖；圖12A是速度-軌數(shù)曲線圖；圖12B是速度-時(shí)間曲線圖；圖12C是軌數(shù)-時(shí)間曲線圖；以及圖12D是加速度-時(shí)間曲線圖。
圖中標(biāo)號(hào)說明10物鏡11拖動(dòng)馬達(dá)12循軌線圈13光傳感器14控制系統(tǒng)30，43位置控制器21，42前饋補(bǔ)償器
39速度曲線圖40信號(hào)處理單元41速度控制器44速度估測(cè)器45加法器46控制對(duì)象根據(jù)本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例，為了改善上述現(xiàn)有技術(shù)中所遇到的問題，希望在整個(gè)尋軌過程中，前段用速度控制，以避免雙質(zhì)量系統(tǒng)的晃動(dòng)問題，后段再漸近地切入位置控制，使尋軌結(jié)束時(shí)可準(zhǔn)確的控制到目標(biāo)位置，并將晃動(dòng)減至最小。另外再加入加速度前饋補(bǔ)償，以降低速度控制所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差。
首先，加入加速度前饋補(bǔ)償時(shí)(以下簡(jiǎn)稱第一模式)，系統(tǒng)如圖6所示。先考慮粘滯摩擦系數(shù)存在，位置控制器C(s)30以Kp表示，前饋補(bǔ)償器Cf(s)31以Kf表示，其方塊圖如圖7所示。當(dāng)輸入為階躍函數(shù)時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差E為E=lims→0s·(J-a·Kf)s+bJs+b+a·Kp·Rs=bRb+a·Kp.....(8)]]>其中，J表示轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，b表示粘滯摩擦系數(shù)，a表示控制對(duì)象的直流增益常數(shù)值，R表示振幅大小。
當(dāng)輸入為斜坡函數(shù)時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差E為E=lims→0s·(J-a·Kf)s+bJs+b+a·Kp·Rs2=∞......(9)]]>粘滯摩擦系數(shù)很小或?yàn)榱銜r(shí)，式(8)為零，而式(9)變?yōu)槭?10)。當(dāng)Kf＝J/a時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為零。E=lims→0s·(J-a·Kf)s+bJs+b+a·Kp·Rs2=(J-a·Kf)·Ra·Kp......(10)]]>若在系統(tǒng)中加入位置反饋環(huán)節(jié)，則系統(tǒng)可近似于一PI控制系統(tǒng)，如圖8所示(以下簡(jiǎn)稱第二模式)。令C(s)＝Kp，Cp(s)＝Ki，其方塊圖如圖9所示。則穩(wěn)態(tài)誤差E可表示為E=lims→0s·11+Kps+Kis·P(s)·I(s)......(11)]]>當(dāng)輸入為階躍函數(shù)時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為E=lims→0s·s·(Js+b)Js2+(b+a·Kp)·s+a·Ki·Rs=0......(12)]]>當(dāng)輸入為斜坡函數(shù)時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為E=lims→0s·s·(Js+b)Js2+(b+a·Kp)·s+a·Ki·Rs2=b·Ra·Ki.....(13)]]>粘滯摩擦系數(shù)很小或?yàn)榱銜r(shí)，式(12)和式(13)均為零。
一般來說，用于光盤驅(qū)動(dòng)器的馬達(dá)本身的粘滯摩擦系數(shù)很小，摩擦力主要是來自傳遞機(jī)構(gòu)部件。根據(jù)前面的討論可發(fā)現(xiàn)，前段采用速度控制，后段切換為位置與速度的混合控制是較好的選擇，這樣可以解決穩(wěn)態(tài)誤差的問題，并可準(zhǔn)確地控制到目標(biāo)位置。另外，即使當(dāng)機(jī)構(gòu)的粘滯摩擦特性很明顯而必須加以考慮時(shí)，也可利用切換的方式(由第一模式切換為第二模式)將穩(wěn)態(tài)誤差由無限大(式6)減小為bR/aKi(式13)。
為了順利完成兩個(gè)模式的切換，在系統(tǒng)中必須加入一切換因子α，其中切換因子α用以將速度控制與位置控制做漸近式的切換。在整個(gè)尋軌過程中，α的變化如圖(10)所示。
本發(fā)明的完整系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖(11)所示。其中速度軌跡的前級(jí)信號(hào)處理單元40可將速度曲線圖39的速度軌數(shù)圖(圖12A)轉(zhuǎn)換為速度時(shí)間圖(圖12B)、軌數(shù)-時(shí)間圖(圖12C)和加速度-時(shí)間圖(圖12D)，并分別作為速度控制器C(s)41、位置控制器Cp(s)43與前饋補(bǔ)償器Cf(s)42的輸入，以達(dá)到穩(wěn)態(tài)誤差補(bǔ)償及位置、速度混合切換控制的目的。其中，速度控制器C(s)41的輸入為由信號(hào)處理單元40轉(zhuǎn)換得出的速度減去估測(cè)出的速度，前饋補(bǔ)償器Cf(s)42的輸入為信號(hào)處理單元40轉(zhuǎn)換得出的加速度，位置控制器Cp(s)43的輸入為信號(hào)處理單元40轉(zhuǎn)換得出的位置減去實(shí)際位置。
另外，速度估測(cè)器44用以估測(cè)光學(xué)讀取頭跨軌的當(dāng)前速度。當(dāng)經(jīng)過速度控制器C(s)41、前饋補(bǔ)償器Cf(s)42與位置控制器Cp(s)43處理后，將處理結(jié)果送至一加法器45進(jìn)行綜合。然后，加法器45再將綜合結(jié)果送至控制對(duì)象P(s)46。最后，控制對(duì)象的伺服控制器(圖中未示出)控制光學(xué)讀取頭至一目標(biāo)軌道。其中加法器45所輸入的處理結(jié)果包括速度控制器C(s)41的輸出乘上切換因子α、位置控制器Cp(s)43的輸出乘上切換因子α以及前饋補(bǔ)償器Cf(s)42的輸出乘上切換因子1-α，以便將速度控制與位置控制做漸近式的切換，使得在整個(gè)尋軌過程中，切換因子α按圖10所示變化。其中，切換因子α由大到小逐漸變化，例如由1逐漸變0。
光盤驅(qū)動(dòng)器的尋軌控制基本上是控制光學(xué)讀取頭使之達(dá)到所希望的軌道位置。整個(gè)控制結(jié)構(gòu)為一雙輸入的控制結(jié)構(gòu)，希望光學(xué)讀取頭移動(dòng)至正確的軌道位置且按圖4所示進(jìn)行速度控制。當(dāng)光學(xué)讀取頭到達(dá)希望的位置時(shí)，光學(xué)讀取頭也會(huì)減到較低的速度，以增加切入鎖軌動(dòng)作的成功率。
另一方面，本發(fā)明利用加速度的前饋補(bǔ)償控制(第一模式)與位置反饋控制(第二模式)，并以切換因子漸近切換位置及速度兩種控制模式，同時(shí)控制拖動(dòng)馬達(dá)的位置及速度，成功的解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。
而且，本發(fā)明的裝置的控制結(jié)構(gòu)可同時(shí)控制速度及位置(軌數(shù))兩個(gè)自由度，并利用前饋控制適當(dāng)補(bǔ)償因系統(tǒng)特性或摩擦力所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差，使得光學(xué)讀取頭可以平滑地依照所設(shè)計(jì)的速度曲線到達(dá)目標(biāo)位置，順利完成鎖軌動(dòng)作。
綜上所述，本發(fā)明的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)(1)在光學(xué)讀取頭的整個(gè)尋軌過程中，前段用速度控制避免雙質(zhì)量系統(tǒng)的晃動(dòng)問題，后段再漸近地切入位置控制，使得尋軌結(jié)束時(shí)可準(zhǔn)確的控制到目標(biāo)位置，以便將晃動(dòng)減至最小，同時(shí)增加了切入鎖軌動(dòng)作的成功率。
(2)利用前饋控制適當(dāng)補(bǔ)償因系統(tǒng)特性或摩擦力所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差，使得光學(xué)讀取頭可以平滑地依照所設(shè)計(jì)的速度曲線到達(dá)目標(biāo)位置，順利完成鎖軌動(dòng)作。
(3)以切換因子漸近切換位置及速度兩種控制模式，同時(shí)控制主軸馬達(dá)的位置及速度，成功地解決了現(xiàn)有技術(shù)中的問題。
雖然對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了披露，但這并非是為了限定本發(fā)明，本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的前提下，可對(duì)本發(fā)明作多種修改和變形。本發(fā)明的保護(hù)范圍由后附權(quán)利要求界定。
權(quán)利要求
1.一種光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，所述光學(xué)讀取頭位于一控制對(duì)象內(nèi)，該光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置包括一速度控制器，用以輸入一速度誤差，并作速度控制輸出；一位置控制器，用以輸入一位置誤差，并作位置控制輸出；一前饋補(bǔ)償器，用以輸入一預(yù)設(shè)加速度而形成一補(bǔ)償加速度誤差；以及一加法器，至它和所述速度控制器、位置控制器及前饋補(bǔ)償器耦接，用以綜合速度控制器的輸出、位置控制器的輸出及前饋補(bǔ)償器的補(bǔ)償加速度誤差，并將該綜合結(jié)果送至所述控制對(duì)象，以控制位于控制對(duì)象內(nèi)的光學(xué)讀取頭。
2.如權(quán)利要求1所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中該裝置還包括一第一切換因子裝置，它位于速度控制器與加法器之間，該第一切換因子裝置具有第一切換因子，該第一切換因子由大逐漸變小，該第一切換因子裝置接收速度控制器的輸出，加法器的輸入為該速度控制器的輸出乘上第一切換因子；一第二切換因子裝置，它位于位置控制器與加法器之間，該第二切換因子裝置具有第二切換因子，該第二切換因子由小逐漸變大，該第二切換因子裝置接收位置控制器的輸出，加法器的輸入為該位置控制器的輸出乘上第二切換因子；以及一第三切換因子裝置，位于前饋補(bǔ)償器與加法器之間，該第三切換因子裝置具有第三切換因子，該第三切換因子由大逐漸變小，該第三切換因子裝置接收前饋補(bǔ)償器的輸出，加法器的輸入為該前饋補(bǔ)償器的輸出乘上第三切換因子。
3.如權(quán)利要求2所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述第一切換因子由1到0逐漸變化。
4.如權(quán)利要求2所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述第二切換因子由0到1逐漸變化。
5.如權(quán)利要求2所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述第三切換因子由1到0逐漸變化。
6.如權(quán)利要求1所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，進(jìn)一步包括一信號(hào)處理單元，用以將一速度曲線圖轉(zhuǎn)換為一預(yù)設(shè)速度、一預(yù)設(shè)位置及預(yù)設(shè)加速度，該速度誤差為預(yù)設(shè)速度與實(shí)際估測(cè)速度的差，該位置誤差為預(yù)設(shè)位置與實(shí)際估測(cè)位置的差。
7.如權(quán)利要求6所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述實(shí)際估測(cè)速度由一速度估測(cè)器估測(cè)。
8.如權(quán)利要求1所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中該光學(xué)讀取頭還包括一物鏡；一激光二極管，用以向光盤上發(fā)射激光光束；以及一光傳感器，用以接收反射的該激光光束，以讀取該光盤上的信息。
9.一種光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，所述光學(xué)讀取頭位于一控制對(duì)象內(nèi)，該光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置包括一速度控制器，用以輸入一速度誤差，并作速度控制輸出；一位置控制器，用以輸入一位置誤差，并作位置控制輸出；一前饋補(bǔ)償器，用以輸入一預(yù)設(shè)加速度而形成一補(bǔ)償加速度誤差；一加法器，它和所述速度控制器、位置控制器及前饋補(bǔ)償器耦接，用以綜合速度控制器的輸出、位置控制器的輸出及前饋補(bǔ)償器的補(bǔ)償加速度誤差，并將該綜合結(jié)果送至所述控制對(duì)象，以控制位于控制對(duì)象內(nèi)的光學(xué)讀取頭；一第一切換因子裝置，它位于速度控制器與加法器之間，該第一切換因子裝置具有第一切換因子，該第一切換因子由大逐漸變小，該第一切換因子裝置接收該速度控制器的輸出，加法器的輸入為該速度控制器的輸出乘上第一切換因子；一第二切換因子裝置，位于位置控制器與該加法器之間，該第二切換因子裝置具有第二切換因子，該第二切換因子由小逐漸變大，該第二切換因子裝置接收位置控制器的輸出，加法器的輸入為該位置控制器的輸出乘上第二切換因子；以及一第三切換因子裝置，位于前饋補(bǔ)償器與該加法器之間，該第三切換因子裝置具有第三切換因子，該第三切換因子由大逐漸變小，該第三切換因子裝置接收前饋補(bǔ)償器的輸出，加法器的輸入為該前饋補(bǔ)償器的輸出乘上第三切換因子。
10.如權(quán)利要求9所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，進(jìn)一步包括一信號(hào)處理單元，用以將一速度曲線圖轉(zhuǎn)換為一預(yù)設(shè)速度、一預(yù)設(shè)位置及預(yù)設(shè)加速度，該速度誤差為預(yù)設(shè)速度與實(shí)際估測(cè)速度的差，該位置誤差為預(yù)設(shè)位置與實(shí)際估測(cè)位置的差。
11.如權(quán)利要求10所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述實(shí)際估測(cè)速度由一速度估測(cè)器估測(cè)。
12.如權(quán)利要求9所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述第一切換因子由1到0逐漸變化。
13.如權(quán)利要求9所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述第二切換因子由0到1逐漸變化。
14.如權(quán)利要求9所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中所述第三切換因子由1到0逐漸變化。
15.如權(quán)利要求9所述的光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置，其中該光學(xué)讀取頭還包括一物鏡；一激光二極管，用以向光盤上發(fā)射激光光束；以及一光傳感器，用以接收反射的該激光光束，以讀取該光盤上的信息。
全文摘要
一種光學(xué)讀取頭尋軌定位控制裝置,前段用速度控制避免雙質(zhì)量系統(tǒng)的晃動(dòng)問題,后段再漸近地切入位置控制,使得尋軌結(jié)束時(shí)可準(zhǔn)確地控制到目標(biāo)位置,以便將晃動(dòng)減至最小,同時(shí)增加了切入鎖軌動(dòng)作的成功率。另外,本發(fā)明利用前饋控制適當(dāng)補(bǔ)償因系統(tǒng)特性或摩擦力所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差與位置反饋控制,并以切換因子漸近切換位置及速度兩種控制模式,同時(shí)控制拖動(dòng)馬達(dá)的位置及速度,使得光學(xué)讀取頭可以平滑地依照所設(shè)計(jì)的速度曲線到達(dá)目標(biāo)位置,順利完成鎖軌動(dòng)作。
文檔編號(hào)G11B21/00GK1229246SQ9810559
公開日1999年9月22日 申請(qǐng)日期1998年3月16日 優(yōu)先權(quán)日1998年3月16日
發(fā)明者高智賢, 王舜永 申請(qǐng)人:聯(lián)發(fā)科技股份有限公司