本發(fā)明的實施方式一般涉及盤驅(qū)動器以及位置修正方法。
背景技術(shù)：
：：在盤驅(qū)動器中，進行了基于周邊環(huán)境的狀況、盤偏心量的讀取偏置修正等。在讀取偏置修正中，讀取在盤上寫入的數(shù)據(jù)時的偏置(讀取偏置)得到修正。但是，讀取偏置修正是以寫入數(shù)據(jù)正確地記錄在預(yù)期的位置為前提的，但這是無法保障的。因此，在出廠后在盤驅(qū)動器內(nèi)發(fā)生了機械位移的情況下，存在之后所記錄的數(shù)據(jù)被記錄于與預(yù)期的位置不同的位置的可能性。結(jié)果，在盤驅(qū)動器中，可能發(fā)生無法正確地讀取在盤上寫入的數(shù)據(jù)的情況。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的實施方式提供即便出廠后在盤驅(qū)動器內(nèi)發(fā)生了機械位移，也能夠?qū)?shù)據(jù)寫入盤上的正確的位置、并且能夠正確地讀取在盤上寫入的數(shù)據(jù)的盤驅(qū)動器以及位置修正方法。實施方式的盤驅(qū)動器具備：盤、具有第1臂的第1致動器以及具有第2臂的第2致動器。所述第2致動器通過所述第1致動器而被移動。另外，所述盤驅(qū)動器具備通過所述第2致動器而移動的頭。所述頭包括向盤寫入數(shù)據(jù)的寫入頭和從所述盤讀出數(shù)據(jù)的讀取頭。另外，所述盤驅(qū)動器具備控制部，所述控制部算出所述讀取頭與所述寫入頭之間的盤半徑方向上的偏置從初始值偏移的偏移量來作為偏置偏移量。另外，所述控制部控制所述第2致動器，將所述頭的位置修正至減少所述偏置偏移量的位置。附圖說明圖1是示意地示出實施方式的盤驅(qū)動器的概略構(gòu)成的一例的圖。圖2是用于說明數(shù)據(jù)寫入時的頭與軌道的位置關(guān)系的圖。圖3是用于說明發(fā)生了機械位移的情況下的頭與軌道的位置關(guān)系的圖。圖4是用于說明寫入位置的修正的圖。圖5是示出發(fā)生了機械位移時的HAS的狀態(tài)例的圖。圖6是示出各個頭的偏置偏移量的例子的圖。圖7是表示實施方式所涉及的位置修正方法的位置修正處理順序的流程圖。圖8是用于說明機械位移比預(yù)定值大的情況下的寫入位置的修正的圖。具體實施方式以下參照附圖，對實施方式涉及的盤驅(qū)動器以及位置修正方法詳細地說明。此外，本發(fā)明并不由本實施方式所限定。(實施方式)圖1是示意地示出實施方式涉及的盤驅(qū)動器的概略構(gòu)成的一例的圖。盤驅(qū)動器10是硬盤驅(qū)動器(HDD:HardDiskDrive)等磁記錄裝置，作為主機裝置HC的外部存儲裝置而使用。盤驅(qū)動器10構(gòu)成為能夠與主機裝置HC連接。盤驅(qū)動器10具有在預(yù)定的定時對下述的頭H所具備的讀取頭41與寫入頭42的交叉磁道方向(穿過磁道方向)的物理距離即讀寫偏置(間隙間隔)進行修正的功能。在盤驅(qū)動器10中，發(fā)生了機械位移的情況下，存在下述情況：在寫入(write)時進行定位的讀取頭41雖然位于正確的定位目標位置(盤的半徑方向上的目標位置)，但寫入數(shù)據(jù)卻記錄于與期待的位置不同的位置。本實施方式的盤驅(qū)動器10以預(yù)定的定時對針對機械位移的讀寫偏置的偏移進行修正，來進行在正確的位置的數(shù)據(jù)寫入與數(shù)據(jù)讀取。具體而言， 盤驅(qū)動器10例如在盤驅(qū)動器10啟動時，算出讀寫偏置從初始值(在出廠時被設(shè)定的讀寫偏置)偏移的偏移量。進而，盤驅(qū)動器10算出用于修正所算出的讀寫偏置的偏移量(以下，存在稱為偏置偏移量的情況)的修正值(以下，稱為位置修正值)。另外，盤驅(qū)動器10使用所算出的位置修正值，進行向盤11寫入數(shù)據(jù)以及從盤11讀取(read)數(shù)據(jù)。偏置偏移量是讀寫偏置從初始值偏移的偏移量。此外，讀寫偏置保存于在出廠時盤驅(qū)動器10所具有的預(yù)定的非易失性存儲器的存儲部內(nèi)。讀寫偏置保存于例如盤11的系統(tǒng)區(qū)域和/或存儲器15內(nèi)。后者的情況下，可以將存儲器15中的至少一部分設(shè)為非易失性存儲器。另外，在該非易失性存儲器內(nèi)保存讀寫偏置。本實施方式的盤驅(qū)動器10在由于環(huán)境變化等原因而發(fā)生了機械位移的情況下，基于所發(fā)生的偏置偏移量，算出位置修正值，使用位置修正值對頭H的位置進行修正。此外，盤驅(qū)動器10在出廠時能夠使用讀寫偏置的初始值而使頭H移動至預(yù)期的位置。因此，盤驅(qū)動器10以使得讀寫偏置從初始值偏移的偏移量即偏置偏移量消失的方式修正頭H的位置即可。盤驅(qū)動器10算出能夠使偏置偏移量消失的位置修正值，以該位置修正值對頭H的位置進行修正。盤驅(qū)動器10與主機裝置HC連接。盤驅(qū)動器10具備：作為非易失性存儲裝置的盤(磁記錄介質(zhì))11、主軸馬達(SPM)12、頭組組件(HeadStackAssembly，以下稱為HSA)13、頭放大器集成電路(以下，稱為頭放大器IC)14。另外，盤驅(qū)動器10具備：存儲器15、讀/寫通道(以下，稱為R/W通道)16、硬盤控制器(HardDiskController，以下，稱為HDC)17、作為處理器的一例的中央處理單元(CentralProcessingUnit，以下稱為CPU)18。另外，盤驅(qū)動器10具備馬達驅(qū)動器IC20和溫度傳感器25。盤11具有記錄數(shù)據(jù)的記錄面，通過主軸馬達12而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。盤驅(qū)動器10設(shè)置有多個盤(盤片)11。另外，在盤驅(qū)動器10所包含的所有的記錄面設(shè)定有表示記錄面上的物理位置的位置信息即物理地址。物理地址例 如以扇區(qū)為單位被分割。主軸馬達12通過從馬達驅(qū)動器IC20供給的電流或者電壓而驅(qū)動。HSA13具有：第1臂30、驅(qū)動第1臂30的VCM(VoiceCoilMotor；音圈馬達)132以及樞軸33。第1臂30、VCM132以及樞軸33構(gòu)成第1致動器。另外，HSA13具有第2致動器32。第2臂31以及頭(磁頭)H構(gòu)成第2致動器32。在第1臂30的一方的端部側(cè)(與VCM132相反側(cè))設(shè)置有第2致動器32，在另一方的端部側(cè)(VCM132側(cè))設(shè)置有樞軸33。另外，在第2臂31的一方的端部側(cè)(與第1臂30相反側(cè))設(shè)置有頭H，在另一方的端部側(cè)(第1臂30側(cè))設(shè)置有支點部。第2臂31針對各頭H而設(shè)置，支持各頭H。第1臂30針對各第2臂31而設(shè)置，支持各第2臂31。第1致動器通過VCM132的驅(qū)動而將被第1臂30支持的第2致動器32移動控制至預(yù)定的位置。第2致動器32將被第2臂31支持的頭H移動控制至盤11的記錄面上的預(yù)定的位置。盤驅(qū)動器10具有：包含第1臂30和第2臂31的裝置機構(gòu)(驅(qū)動機構(gòu))和下述的控制和/或信號處理系統(tǒng)。HSA13具備：第1臂30和搭載在第1臂30上的第2臂31，通過使該第1臂30與第2臂31協(xié)作而作為頭懸架動作。通過這種HSA13的構(gòu)成，頭H能夠沿盤11的記錄面的半徑方向移動。具體而言，頭H通過基于CPU18的頭定位控制(伺服控制)，而沿半徑方向在盤11上(over)移動。另外，第2致動器32也通過基于CPU18的控制沿半徑方向移動。據(jù)此，頭H被定位于盤11上的目標位置(目標軌道)。頭H按盤11的各個記錄面而設(shè)置。頭H具有用于向盤11寫入數(shù)據(jù)的寫入頭42和用于從盤11讀取數(shù)據(jù)的讀取頭41。寫入頭42向盤11寫入(記錄)數(shù)據(jù)。此外，偏置測定用伺服模式(偏置測定用位置信息)在制造工序中，可以通過伺服寫入專用裝置寫入，也 可以通過盤驅(qū)動器10內(nèi)的寫入頭42寫入。讀取頭41從盤11讀取(再生)數(shù)據(jù)和/或伺服信息。讀取頭41例如用于通過寫入頭42在盤11上寫入數(shù)據(jù)時的定位。此外，在以下的說明中，將偏置測定用伺服模式(pattern，圖形)稱為測定用數(shù)據(jù)。樞軸33成為第1臂30的旋轉(zhuǎn)軸。VCM132具有以樞軸33為軸而用于驅(qū)動第1臂30的磁體、磁軛、線圈(VCM線圈)。VCM132通過從馬達驅(qū)動器IC20供給的電流或者電壓而被驅(qū)動。VCM132通過施加于VCM線圈的力(扭矩)受到控制而控制頭H移動時的速度。頭放大器IC14將與從R/W通道16輸入的寫入數(shù)據(jù)相應(yīng)的寫入信號(電流或電壓)輸入至頭H。另外，頭放大器IC14對從頭H輸出的讀取信號(由頭H從盤11中讀取的讀取數(shù)據(jù))進行放大而傳輸至R/W通道16。溫度傳感器25檢測盤11附近的溫度即裝置溫度。溫度傳感器25以預(yù)定的周期檢測裝置溫度，將檢測到的裝置溫度向HDC17發(fā)送。此外，溫度傳感器25也可以將檢測到的裝置溫度向CPU18輸出。存儲器15為RAM(RandomAccessMemory，隨機存取存儲器)等，作為臨時存儲區(qū)域使用。存儲器15由例如SDRAM(SynchronousDynamicRAM：同步動態(tài)隨機存取存儲器)或者SRAM(StaticRAM：靜態(tài)隨機存取存儲器)等易失性存儲器構(gòu)成。此外，存儲器15也可以是閃存等非易失性存儲器。存儲器15中保存有偏置偏移量、位置修正值等。另外，存儲器15具有在主機裝置HC與盤11之間的數(shù)據(jù)的讀寫時使用的高速緩存(緩沖器(buffer))。存儲器15的高速緩存具有寫入高速緩存和讀取高速緩存。寫入高速緩存臨時地保存根據(jù)指示向盤11寫入寫入數(shù)據(jù)的寫入指令而向盤11寫入的數(shù)據(jù)。讀取高速緩存臨時地保存根據(jù)指示從盤11讀取讀取數(shù)據(jù)的讀取指令而從盤11讀取的數(shù)據(jù)。在此，寫入指令包含由盤11管理的邏輯扇區(qū)中的、寫入數(shù)據(jù)的寫入目的地的邏輯扇區(qū)的開始邏輯區(qū)塊地址(LogicalBlockAddress，以下稱為LBA)以及寫入數(shù)據(jù)長度。另外，讀取指令包含由盤11管理的邏輯扇區(qū)中 的、存儲讀取的讀取數(shù)據(jù)的邏輯扇區(qū)的開始LBA以及讀取數(shù)據(jù)長度。若盤驅(qū)動器10啟動(PowerOn)，則從盤11讀取信息，而保存于存儲器15內(nèi)。在存儲器15中，所保存的信息根據(jù)需要而被覆寫。此外，啟動(PowerOn)后，也可以從盤11以外的非易失存儲器讀取信息，而保存于存儲器15內(nèi)。偏置偏移量在預(yù)定的定時被測定，而保存于存儲器15。偏置偏移量例如在盤驅(qū)動器10啟動時、每預(yù)定時間時、或者檢測到溫度變化時被測定。另外，位置修正值在測定出偏置偏移量時被算出而保存于存儲器15。HDC17包含能夠進行與主機裝置HC的通信的通信接口電路。HDC17將來自主機裝置HC的數(shù)據(jù)存儲于存儲器15的高速緩存后，向R/W通道16發(fā)送。HDC17在從主機裝置HC接收到寫入指令的情況下，將寫入指令保存于存儲器15，將寫入數(shù)據(jù)保存于存儲器15的高速緩存，當寫入處理結(jié)束時，向主機裝置HC返回應(yīng)答。另外，HDC17在從主機裝置HC接收到讀取指令的情況下，將讀取指令保存于存儲器15，通過讀取處理將保存于高速緩存的讀取數(shù)據(jù)返回至主機裝置HC。CPU18是盤驅(qū)動器10的主控制器(處理器)，執(zhí)行基于頭H的寫入數(shù)據(jù)的寫入以及讀取數(shù)據(jù)的讀取的控制處理、頭H在控制盤11的記錄面上的位置的伺服控制處理等各種處理。另外，CPU18執(zhí)行測定偏置偏移量的處理、算出位置修正值的處理。此外，CPU18利用存儲于未圖示的只讀存儲器(ROM：ReadOnlyMemory)以及盤11等非易失性的存儲介質(zhì)的程序，執(zhí)行上述的各種處理。馬達驅(qū)動器IC20控制盤驅(qū)動器10中的電力(功率)。馬達驅(qū)動器IC20執(zhí)行電源控制、主軸馬達12的控制、VCM132的驅(qū)動的控制。馬達驅(qū)動器IC20在執(zhí)行電源控制時，從主機裝置HC接受電源電力，將基于所接受的電源電力的電源向盤驅(qū)動器10的各部分供給。馬達驅(qū)動器IC20在執(zhí)行主軸馬達12的控制時，控制主軸馬達12的旋轉(zhuǎn)。在盤驅(qū)動器10中，R/W通道16、HDC17、CPU18組裝在集成于單芯 片的被稱為SoC(SystemonChip：片上系統(tǒng))的集成電路19中。該集成電路19作為廣義的控制器發(fā)揮作用。CPU18基于寫入頭42寫入測定用數(shù)據(jù)的位置與讀取頭41讀取測定用數(shù)據(jù)的位置之差，算出偏置偏移量。另外，CPU18基于偏置偏移量、讀取頭41與寫入頭42的盤半徑方向上的物理的距離等，算出位置修正值。此外，測定用數(shù)據(jù)也可以在出廠前寫入在盤11中。該情況下，CPU18基于寫入有測定用數(shù)據(jù)的位置與讀取頭41讀取測定用數(shù)據(jù)的位置之差，算出偏置偏移量。在頭H的作為頭H的主體的1個滑塊上，讀取頭41和寫入頭42獨立地以隔開距離的方式配置。因此，公知有存在在讀取頭41與寫入頭42的各個軌道軌跡上發(fā)生一定的偏置(位置偏移)的可能性。因此，讀寫偏置依存于盤11上的半徑位置。在此，在寫入頭42與讀取頭41相比配置在第2致動器32的前端側(cè)的情況下，在盤11的軌道上存在寫入頭42與讀取頭41重疊的半徑位置。換言之，在頭H的移動位置，存在寫入頭42與讀取頭41處于相同軌道上的半徑位置。將在該半徑位置的讀寫偏斜(skew)設(shè)定為0。讀寫偏斜是連結(jié)第2致動器32的旋轉(zhuǎn)中心與頭H的中心點的線和軌道圓弧的切線的角度。在頭H位于比讀寫偏斜成為0的位置靠外周側(cè)的情況下，讀取頭41會相對于寫入頭42而位于內(nèi)周側(cè)。另一方面，在頭H位于比讀寫偏斜成為0的位置靠內(nèi)周側(cè)的情況下，讀取頭41會相對于寫入頭42而位于外周側(cè)。在盤11上，伺服區(qū)域50以預(yù)定的配置間隔而呈放射狀設(shè)置。進而，在盤11上，配置有呈同心圓狀的多個軌道(柱面)70。此外，軌道70意味著由寫入頭42記錄了用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)軌道、或者包括多個伺服區(qū)域50的伺服軌道這兩者。以下，將第n個(n為自然數(shù))軌道作為軌道n(Trackn)來說明。在伺服區(qū)域50，記錄有伺服信息和1次偏心信息(RRO(Repeatable RunOut；可重復(fù)性偏擺)比特信息)。伺服信息包含用于識別各軌道70的地址碼(柱面碼)以及用于檢測軌道70內(nèi)的頭H的位置的伺服突發(fā)信號。1次偏心信息是用于與軌道70的正圓度等相應(yīng)的頭H的位置修正的信息，在盤驅(qū)動器10的出廠前被寫入。第2致動器32在基于由CPU18算出的位置修正值修正頭H的位置時被使用。另外，第2致動器32還在讀取1次偏心信息時被使用。另外，第2致動器32與第1致動器一起在進行頭H的定位時被使用。第2致動器32在基于位置修正值修正頭H的位置時，以第1行程(stroke)使頭H移動。另外，第2致動器32在與第1致動器協(xié)作而進行頭H的定位時，以比第1行程小的第2行程使頭H移動。CPU18使用由讀取頭41讀取的伺服信息，來執(zhí)行頭定位控制(伺服控制)。頭定位控制中的控制和/或信號處理系統(tǒng)具有：馬達驅(qū)動器IC20、頭放大器IC14、R/W通道16、HDC17、CPU18以及存儲器15。此外，第2致動器32也被稱為微致動器、兩段式(dualstage)致動器、微動致動器等。接下來，對數(shù)據(jù)寫入時的頭H的位置進行說明。圖2是用于說明數(shù)據(jù)寫入時的頭與軌道的位置關(guān)系的圖。在此，對數(shù)據(jù)寫入時的頭H(寫入頭42以及讀取頭41)與軌道70之間的位置關(guān)系進行說明。在圖2以及下述的圖3、圖4、圖8中，示意地示出寫入頭42、讀取頭41、第2臂31、第2致動器32的假想的動作支點(以下，稱為支點部320)、第1臂30、樞軸33、軌道70等。此外，在圖2以及下述的圖3、圖4、圖8中，將軌道70的第n個軌道圖示為軌道n。如圖2所示，存在在讀取頭41與寫入頭42之間存在物理距離的情況。該情況下，讀取頭41與寫入頭42同時不位于同一半徑位置(同一軌道)。換言之，在進行數(shù)據(jù)記錄時，存在讀取頭41與寫入頭42位于不同的軌道上的情況。因此，相對于數(shù)據(jù)寫入時進行了定位的讀取頭41，寫入頭42存在于與讀寫偏置量相應(yīng)地錯開了的位置。例如，在向盤11的預(yù)定地址寫入數(shù)據(jù) 的情況下，讀取頭41位于特定的軌道n上。在該情況下，寫入頭42會將寫入數(shù)據(jù)寫入到與讀取頭41的位置相距軌道間距離X1的位置。軌道間距離處于與軌道70的延伸設(shè)置方向垂直的方向。例如，在軌道70的切線在y方向上延伸的情況下，軌道間距離是與y方向垂直地相交的x方向的距離(盤11的徑向的距離)。在無機械位移的情況下，讀取頭41使用出廠前預(yù)先調(diào)整的讀寫偏置，進行利用寫入頭42寫入的軌道n的數(shù)據(jù)的讀取。在該情況下，讀取頭41使讀取頭41從軌道n的位置偏置軌道間距離X1而進行數(shù)據(jù)的讀取。這樣，讀取頭41在數(shù)據(jù)讀取時，使讀取頭41的位置相對于數(shù)據(jù)寫入時的讀取頭41的位置偏移了讀寫偏置的量而讀取數(shù)據(jù)。在假設(shè)從作為目標的軌道70稍微偏移而記錄了寫入數(shù)據(jù)的情況下，例如通過讀取重試，通過使讀取頭41從基于讀取時設(shè)定的讀寫偏置的半徑位置沿半徑方向偏移，能夠在最佳的位置進行數(shù)據(jù)的讀取。但是，存在發(fā)生由于熱和/或沖擊等而樞軸33傾斜和/或偏移、盤11的夾緊狀態(tài)變化等機械位移的情況。該情況下，盤驅(qū)動器10會產(chǎn)生與出廠時的讀寫偏置不同的讀寫偏置。圖3是用于說明發(fā)生了機械位移的情況下的頭與軌道的位置關(guān)系的圖。在此，對于樞軸33發(fā)生了機械位移的情況下的頭H(寫入頭42以及讀取頭41)與軌道70之間的位置關(guān)系進行說明。通常，該讀寫偏置由第1臂30和/或第2臂31的旋轉(zhuǎn)軸方向的運動決定。然而，讀寫偏置存在因環(huán)境溫度和/或沖擊而發(fā)生偏移的情況。例如，存在第1臂30的樞軸33的旋轉(zhuǎn)中心從中心A移向中心B，臂姿態(tài)與盤11的關(guān)系從工廠出廠時發(fā)生變化的情況。該情況下，相對于為了在預(yù)定的地址記錄數(shù)據(jù)而定位的讀取頭41，盤11上的寫入目標位置與寫入頭42的位置會偏移。例如，存在讀取頭41雖然移動至預(yù)期的軌道n上，但是寫入頭42卻偏移至與當初預(yù)想的位置不同的位置的情況。在這樣的情況下，應(yīng)記錄于與讀取頭41相距軌道間距離X1的位置的軌道的寫入數(shù)據(jù)會被記錄于與讀取頭41相距軌道間距離X2的位置的軌道。在預(yù)定的地址，盤11與讀取頭41的位置和寫入頭42的位置的關(guān)系崩潰的情況下，記錄數(shù)據(jù)會對相鄰的軌道或附近的軌道的數(shù)據(jù)造成影響。因此，在最壞的情況下，機械位移會牽涉到數(shù)據(jù)破壞。因此，期望根據(jù)驅(qū)動環(huán)境而修正頭H的位置。起因于機械位移的寫入位置的修正使用第2致動器32來進行。圖4是用于說明寫入位置的修正的圖。在此，對修正寫入位置后的情況下的、頭H(寫入頭42以及讀取頭41)與軌道70之間的位置關(guān)系進行說明。例如，在樞軸中心A偏移至樞軸中心B的情況下，為了修正其偏移量，利用第2致動器32進行修正以使得讀取頭41與寫入頭42之間的距離從軌道間距離X2返回至軌道間距離X1。具體而言，在讀取頭41位于預(yù)期的軌道n上的狀態(tài)下，第2致動器32使讀取頭41以及寫入頭42旋轉(zhuǎn)，以使得寫入頭42位于預(yù)期的軌道70上。據(jù)此，即便在樞軸中心A移向樞軸中心B的情況下，也能夠使讀取頭41以及寫入頭42移動至預(yù)期的軌道位置。由于機械位移的原因是各種各樣的，因此，優(yōu)選寫入頭42所使用的位置修正值根據(jù)各個驅(qū)動器的狀態(tài)來算出。因此，在本實施方式中，盤驅(qū)動器10的CPU18在盤驅(qū)動器10的驅(qū)動啟動時、每預(yù)定時間時、或者每當溫度變化時算出寫入時的偏置修正量即位置修正值。CPU18例如對于多個頭H，按各個頭H而在盤11上的兩點或者兩點以上的點算出位置修正值。另外，CPU18基于所算出的位置修正值，對各個頭H算出整個盤11上的位置修正值。圖5是示出發(fā)生了機械位移時的HAS的狀態(tài)例的圖。在圖5中，示出頭H、第2臂31、支點部320、第1臂30、樞軸33、基座45等的截面圖。在盤驅(qū)動器10中，在HSA(頭組組件)13配置有多個頭H。另外，樞軸33固定于基座45。樞軸33相對于基座45的上表面垂直地延伸設(shè)置。該樞軸33存在由于外在的原因而相對于基座45傾斜的情況。該情況下，第1臂30和/或第2臂31也相對于基座45傾斜。結(jié)果，配置在頭H的讀 取頭41以及寫入頭42也相對于基座45傾斜。因此，在盤11上，各半徑位置處的讀寫偏置會偏移。此時的偏移量根據(jù)機械位移的方向和/或大小而呈現(xiàn)按各個頭H不同的值，因此按各個頭H算出位置修正值。此外，頭H存在不限于圖5所示的方向，而向各個方向傾斜的可能性。在本實施方式中，在啟動時等，測定作為讀寫偏置的偏移量的偏置偏移量。圖6是示出各個頭的偏置偏移量的例子的圖。圖6的橫軸示出盤11上的半徑方向的位置，縱軸示出偏置偏移量?？v軸的偏置偏移量是相對于出廠時的讀寫偏置(基準值＝0)的偏移量的比例(％)。具體而言，偏置偏移量示出將出廠時的讀取寫入偏置設(shè)定為100％的情況下的、偏移量的比率。因此，在縱軸表示0的偏置偏移量與軌道間距離X1對應(yīng)。另外，各曲線的偏置偏移量與(X1-X2)/X1對應(yīng)。例如，存在頭H由頭H1～H10這10個頭構(gòu)成的情況。該情況下，針對頭H1～H10的每一個測定偏置偏移量。在圖6中，示出頭H1、H3、H5、H7、H9的偏置偏移量Hx1、Hx3、Hx5、Hx7、Hx9，其他的頭的偏置偏移量省略圖示。在圖6所示的例子的情況下，頭H1在中心位置處發(fā)生了比出廠時的讀寫偏置最大大約25％的位置偏移。盤驅(qū)動器10將該約25％的位置偏移作為偏置偏移量算出，算出消除25％的位置偏移的位置修正值。此外，CPU18基于對于盤11上的至少兩點算出的偏置偏移量，算出盤11的面內(nèi)的各種位置處的偏置偏移量即可。CPU18例如對針對盤11上的預(yù)定點(兩點以上的點)算出的偏置偏移量進行插值處理，據(jù)此算出盤11的各位置的偏置偏移量。另外，CPU18也可以使用針對盤11上的預(yù)定點算出的偏置偏移量算出近似式，基于該近似式，算出盤11的各位置的偏置偏移量。CPU18可以作為數(shù)據(jù)表算出偏置偏移量，也可以作為近似式算出偏置偏移量。此外，偏置偏移量不限于相對于初始值的比率，也可以使實際的位置偏移距離。接下來，對頭H的位置修正處理順序進行說明。圖7是示出實施方式的位置修正處理的順序的流程圖。當盤驅(qū)動器10啟動時(S10)，寫入頭 42在盤11上的預(yù)定位置寫入計測用數(shù)據(jù)(S20)。寫入頭42向從盤11的中心側(cè)到外周側(cè)為止的各個位置寫入計測用數(shù)據(jù)。因此，在寫入計測用數(shù)據(jù)時，向第1致動器供給各種電流值。據(jù)此，由于在VCM132的線圈流過各種電流值的電流，因此，第1致動器移動至與電流值對應(yīng)的位置。另外，在寫入計測用數(shù)據(jù)時，第2致動器32被控制成維持筆直的狀態(tài)(第1致動器與第2致動器32在相同方向上排列的狀態(tài))。換言之，在寫入計測用數(shù)據(jù)時，控制第2致動器32，以使得從樞軸33到寫入頭42為止成為直線。此外，筆直的狀態(tài)包含不執(zhí)行基于第2致動器32的寫入頭42的定位控制，而向第2致動器32施加一定的控制值的狀態(tài)。在寫入頭42寫入計測用數(shù)據(jù)時，讀取頭41被定位于盤11上的預(yù)定的半徑位置(第1軌道位置)。該第1軌道位置保存于存儲器15。進而，讀取頭41讀取寫入頭42所寫入的計測用數(shù)據(jù)(S30)。讀取頭41讀取被寫入至從盤11的中心側(cè)到外周側(cè)為止的各個位置的計測用數(shù)據(jù)。因此，在讀取計測用數(shù)據(jù)時，向第1致動器供給各種電流值。據(jù)此，由于在VCM132的線圈流過各種電流值的電流，因此，第1致動器移動至與電流值對應(yīng)的位置。另外，在讀取計測用數(shù)據(jù)時，第2致動器32被控制成維持筆直的狀態(tài)(第1致動器與第2致動器32在相同方向上排列的狀態(tài))。換言之，在讀取計測用數(shù)據(jù)時，第2致動器32被控制成從樞軸33至寫入頭42為止成為直線。此外，筆直的狀態(tài)包含不執(zhí)行基于第2致動器32的讀取頭41的定位控制，而向第2致動器32施加一定的控制值的狀態(tài)。此時，讀取頭41對讀取到計測用數(shù)據(jù)時的讀取頭41的盤11上的位置(第2軌道位置)進行讀取。在該讀取時，在各半徑位置(軌道)，適當偏置而將讀取頭41定位于成為最佳的位置。讀取到的第2軌道位置保存于存儲器15。此后，CPU18測定偏置偏移量(S40)。具體而言，CPU18基于保存于存儲器15的第1軌道位置以及第2軌道位置，算出偏置偏移量。進而，CPU18算出對應(yīng)于偏置偏移量的位置修正值(S50)。該位置修 正值作為最新的位置修正值而保存于存儲器15。另外，盤驅(qū)動器10使用最新的位置修正值，進行盤11上的數(shù)據(jù)的寫入和/或讀取(S60)。此后，盤驅(qū)動器10一邊判定是否滿足預(yù)定的條件，一邊使用最新的位置修正值，進行盤11上的數(shù)據(jù)的寫入和/或讀取。預(yù)定的條件例如是從算出最新的位置修正值后是否經(jīng)過了預(yù)定時間，或者是否發(fā)生了預(yù)定的溫度變化等。CPU18例如基于溫度傳感器25所檢測到的溫度和/或計時器(未圖示)所計測的時間，判定是否滿足預(yù)定的條件。例如，在算出最新的位置修正值時的溫度與溫度傳感器25所檢測的最新的溫度之間的溫度差超過閾值的情況下，CPU18判斷為滿足預(yù)定的條件。此外，CPU18也可以在不是相對的溫度、而是絕對溫度的溫度(溫度傳感器25所檢測到的最新的溫度)超過了預(yù)定值的情況下，判斷為滿足預(yù)定的條件。另外，也可以在從算出最新的位置修正值時起的基于計時器的計測時間超過了閾值的情況下，CPU18判斷為滿足預(yù)定的條件。在滿足預(yù)定的條件的情況下(S70：是)，盤驅(qū)動器10反復(fù)S20～S60的處理。具體而言，盤驅(qū)動器10再次算出最新的位置修正值。該位置修正值作為最新的位置修正值保存于存儲器15。據(jù)此，最新的位置修正值被更新。另外，盤驅(qū)動器10使用最新的位置修正值，進行盤11上的數(shù)據(jù)的寫入和/或讀取。此后，盤驅(qū)動器10一邊判定是否滿足預(yù)定的條件，一邊使用最新的位置修正值，進行盤11上的數(shù)據(jù)的寫入和/或讀取。在未滿足預(yù)定的條件的情況下(S70：否)，盤驅(qū)動器10一邊判定是否滿足預(yù)定的條件，一邊使用最新的位置修正值，繼續(xù)進行盤11上的數(shù)據(jù)的寫入和/或讀取的處理(S60)。這樣，在本實施方式中，盤驅(qū)動器10在啟動后的預(yù)定定時算出讀寫偏置偏移量。進而，盤驅(qū)動器10基于偏置偏移量，算出位置修正值。另外，盤驅(qū)動器10使用算出的位置修正值，執(zhí)行針對盤11的數(shù)據(jù)的寫入和/或讀取。據(jù)此，盤驅(qū)動器10的性能提高。例如，在利用高記錄密度化，使軌道 方向的間距寬度(TPI)變窄的盤驅(qū)動器10中，即便在發(fā)生了機械位移的情況下也能夠?qū)懭胫帘P11上的適當?shù)奈恢?，能夠準確地讀取所記錄的數(shù)據(jù)。因此，能夠抑制數(shù)據(jù)的消失和/或性能的劣化，并且能夠進行數(shù)據(jù)的寫入和/或讀取。結(jié)果，能夠使盤驅(qū)動器10的可靠性提高。然而，若機械位移比預(yù)定值大，則存在無法利用第2致動器32進行寫入位置修正的可能性。該情況下，CPU18將表示寫入時進行定位的讀取頭41的位置的軌道編號從n置換為n+m(m為整數(shù))。據(jù)此，CPU18將位置修正量抑制在第2致動器32的可動范圍內(nèi)之后，控制第2致動器32。圖8是用于說明機械位移比預(yù)定值大的情況下的寫入位置的修正的圖。在此，對修正了寫入位置的情況下的、頭H(寫入頭42以及讀取頭41)與軌道70之間的位置關(guān)系進行說明。此外，在圖8中，軌道70的第(n+m)號的軌道被圖示為軌道(n+m)。例如，存在樞軸中心A偏移至樞軸中心C的情況。并且，假設(shè)為：相對于該偏移量，第2致動器32無法進行寫入位置修正。換言之，存在由于機械位移比預(yù)定值大，因此，即便將讀取頭41定位于預(yù)期的軌道編號，也無法使寫入頭42移動至預(yù)期的軌道編號的情況。在這種情況下，CPU18將表示讀取頭41的位置的軌道編號從n置換為n+m。CPU18控制第2致動器32，以使得讀取頭41移動至軌道(n+m)，并且，寫入頭42移動至預(yù)期的軌道編號的位置。據(jù)此，寫入頭42會將寫入數(shù)據(jù)寫入至與讀取頭41的位置相距軌道間距離X3的位置。結(jié)果，在樞軸中心A向樞軸中心C偏移的情況下，能夠使讀取頭41以及寫入頭42移動至預(yù)期的位置。結(jié)果，在機械位移比預(yù)定值大的情況下，盤驅(qū)動器10能夠?qū)?shù)據(jù)寫入正確的位置。此外，偏置偏移量的算出處理以及位置修正值的算出處理中的一部分或者全部可以通過硬件或者硬件與軟件的組合來實現(xiàn)。根據(jù)實施方式，盤驅(qū)動器10在啟動后的預(yù)定的定時，算出讀取頭41和寫入頭42對于軌道70的偏置偏移量。另外，盤驅(qū)動器10控制第2致動器32，將頭H的位置修正至與偏置偏移量相應(yīng)的位置。因此，即便盤驅(qū) 動器10出廠后發(fā)生了機械位移的情況下，也能夠在盤11上的正確的位置寫入數(shù)據(jù)，并且能夠正確地讀取寫入在盤11上的數(shù)據(jù)。雖然說明了本發(fā)明的幾個實施方式，但是這些實施方式只是作為例子而示出的，并非要限定發(fā)明的范圍。這些新的實施方式能夠以其他各種方式實施，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可以進行各種省略、置換、變更。這些實施方式及其變形包含于發(fā)明的范圍和主旨內(nèi)，并且包含于權(quán)利要求書所記載的發(fā)明及其等同的范圍內(nèi)。相關(guān)申請本申請享有以美國臨時專利申請62/267,516號(申請日：2015年12月15日)為基礎(chǔ)申請的優(yōu)先權(quán)。本申請通過參照該基礎(chǔ)申請而包含基礎(chǔ)申請的全部內(nèi)容。當前第1頁1 2 3 當前第1頁1 2 3