一種足球機(jī)器人的多模式控制裝置與控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種小型足球機(jī)器人的多模式控制裝置及控制方法?？刂蒲b置包括上位機(jī)、選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊，所述的選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊均設(shè)置于機(jī)器人上，通信模塊與上位機(jī)之間雙向信號(hào)傳遞連接，選擇模塊與通信模塊之間，通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊之間依序信號(hào)傳遞連接。本發(fā)明克服了一般的小型足球機(jī)器人只可以在比賽過(guò)程中接收PC機(jī)的指令完成PC規(guī)定的移動(dòng)與動(dòng)作，集成多種控制方式，使控制方式多樣化。
【專利說(shuō)明】
一種足球機(jī)器人的多模式控制裝置與控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種小型足球機(jī)器人的多模式控制裝置及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)隨著機(jī)器人的逐步推廣，人們對(duì)于機(jī)器人的了解也越發(fā)深入，由此也興起了各類相關(guān)的比賽，以促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。機(jī)器人世界杯RoboCup是人工智能和機(jī)器人領(lǐng)域比較重要的比賽，本發(fā)明涉及該比賽足球類小型組。
[0003]所以一般的小型足球機(jī)器人只可以在比賽過(guò)程中接收PC機(jī)的指令完成PC規(guī)定的移動(dòng)與動(dòng)作。但是對(duì)PC機(jī)對(duì)機(jī)器人的操作需要載入腳本，并且懂一定的編程語(yǔ)言。對(duì)于知識(shí)基礎(chǔ)較弱的中小學(xué)生，現(xiàn)有的機(jī)器人設(shè)計(jì)無(wú)法使其參與到機(jī)器人比賽中或者無(wú)法操控機(jī)器人，因此本發(fā)明提出一種多模式操作的小型足球機(jī)器人，可以完成不同控制器對(duì)其的控制，使得控制機(jī)器人更加方便和簡(jiǎn)易。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明正是針對(duì)小型足球機(jī)器人比賽，提供了一種驅(qū)動(dòng)裝置和控制方法。
[0005]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明公開(kāi)了一種足球機(jī)器人的多模式控制裝置，所述的控制裝置包括:上位機(jī)、選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊，所述的選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊均設(shè)置于機(jī)器人上，通信模塊與上位機(jī)之間雙向信號(hào)傳遞連接，選擇模塊與通信模塊之間，通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊之間依序信號(hào)傳遞連接。
[0007]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述的上位機(jī)用于發(fā)送數(shù)據(jù)包;選擇模塊，用于選擇與上位機(jī)對(duì)應(yīng)的通信模塊;通信模塊，根據(jù)上位機(jī)確定，用于控制機(jī)器人與上位機(jī)之間通信，通信模塊接受上位機(jī)的數(shù)據(jù)包，或者將接收機(jī)器人的數(shù)據(jù)包傳送給上位機(jī);數(shù)據(jù)包解析模塊，通過(guò)通信模塊接受上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)包或指令，然后對(duì)數(shù)據(jù)包或指令進(jìn)行解析，獲取運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù);運(yùn)動(dòng)控制模塊，接收數(shù)據(jù)包解析模塊解析后獲取的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)，控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊完成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng);運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊，接受運(yùn)動(dòng)控制模塊的指令或者數(shù)據(jù)包，用于執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。
[0008]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述的上位機(jī)是PC機(jī)或游戲手柄或移動(dòng)終端，數(shù)據(jù)包包括機(jī)器人執(zhí)行指令，機(jī)器人ID號(hào)，配對(duì)信息，機(jī)器人的移動(dòng)速度、移動(dòng)方向、擊球信號(hào)、擊球力度這些機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息。
[0009]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，當(dāng)上位機(jī)為PC機(jī)時(shí)，選擇模塊選擇射頻通信模塊為通信模塊；當(dāng)上位機(jī)為移動(dòng)終端時(shí)，選擇模塊選擇藍(lán)牙通信模塊為通信模塊;當(dāng)上位機(jī)為游戲手柄時(shí)，選擇模塊選擇與游戲手柄對(duì)應(yīng)的通信模塊為通信模塊。
[0010]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)是機(jī)器人的移動(dòng)速度或方向信息或擊球信號(hào)或擊球力度信息。
[0011]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述的運(yùn)動(dòng)控制模塊包括擊球控制模塊和移動(dòng)控制模塊，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊包括擊球執(zhí)行模塊和移動(dòng)執(zhí)行模塊，擊球控制模塊信號(hào)傳遞連接于擊球執(zhí)行模塊，移動(dòng)控制模塊信號(hào)傳遞連接于移動(dòng)執(zhí)行模塊。
[0012]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述擊球控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)包解析模塊獲取的擊球信號(hào)，發(fā)出擊球信號(hào)控制擊球執(zhí)行模塊擊球;移動(dòng)控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)包解析模塊獲取的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)信號(hào)控制移動(dòng)執(zhí)行模塊運(yùn)動(dòng)。
[0013]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述擊球信號(hào)包括平射擊球信號(hào)和挑射擊球信號(hào)，擊球執(zhí)行模塊包括平射擊球模塊和挑射擊球模塊，擊球信號(hào)與擊球執(zhí)行模塊相對(duì)應(yīng);移動(dòng)運(yùn)動(dòng)信號(hào)包括機(jī)器人的移動(dòng)速度和方向信息，移動(dòng)執(zhí)行模塊包括四個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別控制四個(gè)全向輪，移動(dòng)控制模塊將移動(dòng)速度和方向信息根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理分解為四個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度來(lái)完成移動(dòng)。
[0014]本發(fā)明還公開(kāi)了一種足球機(jī)器人的多模式控制裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0015]I)選擇模塊選擇與上位機(jī)對(duì)應(yīng)的通信模塊，上位機(jī)確定控制模式，根據(jù)控制模式，通信模塊接收上位機(jī)發(fā)出的數(shù)據(jù)包；
[0016]2)數(shù)據(jù)包解析模塊通過(guò)通信模塊接受上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)包，并解析為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制t旲塊，運(yùn)動(dòng)控制t旲塊控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)彳丁t旲塊完成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人完成與數(shù)據(jù)包指令相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。
[0017]作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述控制模式是PC模式或操控模式或移動(dòng)終端模式；其中，PC模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收PC機(jī)發(fā)送的指令;操控模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收游戲手柄發(fā)送的指令;移動(dòng)終端模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收移動(dòng)終端中APP發(fā)送的指令。
[0018]本發(fā)明的有益效果在于:
[0019]本發(fā)明克服了一般的小型足球機(jī)器人只可以在比賽過(guò)程中接收PC機(jī)的指令完成PC規(guī)定的移動(dòng)與動(dòng)作，集成多種控制方式，使控制方式多樣化;使得即使不懂編程語(yǔ)言、對(duì)于知識(shí)基礎(chǔ)較弱的中小學(xué)生，也可以參與到機(jī)器人比賽中去操控機(jī)器人，通過(guò)多模式的操作方式，可以完成不同控制器對(duì)其的控制，使得控制機(jī)器人更加方便和簡(jiǎn)易，參與比賽的人群范疇更多而廣。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本發(fā)明的模塊及信號(hào)連接關(guān)系框架圖；
[0021]圖2為本發(fā)明的控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合說(shuō)明書附圖，通過(guò)具體實(shí)施例子對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步地說(shuō)明。
[0023]本發(fā)明公開(kāi)了一種足球機(jī)器人的多模式控制裝置，包括上位機(jī)、選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊，選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊均設(shè)置于機(jī)器人上，通信模塊與上位機(jī)之間雙向信號(hào)傳遞連接，選擇模塊與通信模塊之間，通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊之間依序信號(hào)傳遞連接，選擇模塊可以傳遞信號(hào)至通信模塊，通信模塊傳遞信號(hào)至數(shù)據(jù)包解析模塊，數(shù)據(jù)包解析模塊傳遞信號(hào)至運(yùn)動(dòng)控制模塊，運(yùn)動(dòng)控制模塊傳遞信號(hào)至運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊。其中，上位機(jī)用于發(fā)送數(shù)據(jù)包;選擇模塊，用于選擇與上位機(jī)對(duì)應(yīng)的通信模塊;通信模塊，根據(jù)上位機(jī)確定，用于控制機(jī)器人與上位機(jī)之間通信，通信模塊接受上位機(jī)的數(shù)據(jù)包，或者將接收機(jī)器人的數(shù)據(jù)包傳送給上位機(jī);數(shù)據(jù)包解析模塊，通過(guò)通信模塊接受上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)包或指令，然后對(duì)數(shù)據(jù)包或指令進(jìn)行解析，獲取運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù);運(yùn)動(dòng)控制模塊，接收數(shù)據(jù)包解析模塊解析后獲取的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)，控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊完成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng);運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊，接受運(yùn)動(dòng)控制模塊的指令或者數(shù)據(jù)包，用于執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)是機(jī)器人的移動(dòng)速度或方向信息或擊球信號(hào)或擊球力度信息。
[0024]上位機(jī)是PC機(jī)或游戲手柄或移動(dòng)終端，數(shù)據(jù)包所包含機(jī)器人執(zhí)行指令指令包括機(jī)器人ID號(hào)，所述機(jī)器人ID號(hào)用于確定執(zhí)行該指令其他信息的機(jī)器人;所述指令還包括和ID號(hào)對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的移動(dòng)速度和方向、擊球信號(hào)、擊球力度等信息。當(dāng)上位機(jī)為PC機(jī)時(shí)，選擇模塊選擇射頻通信模塊為通信模塊；當(dāng)上位機(jī)為移動(dòng)終端時(shí)，選擇模塊選擇藍(lán)牙通信模塊為通信模塊；當(dāng)上位機(jī)為游戲手柄時(shí)，選擇模塊選擇與游戲手柄對(duì)應(yīng)的通信模塊為通信模塊。
[0025]運(yùn)動(dòng)控制模塊包括擊球控制模塊和移動(dòng)控制模塊，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊包括擊球執(zhí)行模塊和移動(dòng)執(zhí)行模塊，擊球控制模塊信號(hào)傳遞連接于擊球執(zhí)行模塊，移動(dòng)控制模塊信號(hào)傳遞連接于移動(dòng)執(zhí)行模塊。擊球控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)包解析模塊獲取的擊球信號(hào)，發(fā)出擊球信號(hào)控制擊球執(zhí)行模塊擊球;移動(dòng)控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)包解析模塊獲取的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)信號(hào)控制移動(dòng)執(zhí)行模塊運(yùn)動(dòng)，根據(jù)獲取的擊球力度信息擊球。擊球信號(hào)包括平射擊球信號(hào)和挑射擊球信號(hào)，擊球執(zhí)行模塊包括平射擊球模塊和挑射擊球模塊，擊球信號(hào)與擊球執(zhí)行模塊相對(duì)應(yīng);移動(dòng)運(yùn)動(dòng)信號(hào)包括機(jī)器人的移動(dòng)速度和方向信息，移動(dòng)執(zhí)行模塊包括四個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別控制四個(gè)全向輪，所述移動(dòng)控制模塊將移動(dòng)速度和方向信息根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理分解為四個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度來(lái)完成移動(dòng)。
[0026]使用本發(fā)明足球機(jī)器人的多模式控制裝置的控制方法，包括以下步驟:
[0027]I)選擇模塊選擇與上位機(jī)對(duì)應(yīng)的通信模塊，上位機(jī)確定控制模式，根據(jù)控制模式，通信模塊接收上位機(jī)發(fā)出的數(shù)據(jù)包；
[0028]2)數(shù)據(jù)包解析模塊通過(guò)通信模塊接受上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)包，并解析為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制t旲塊，運(yùn)動(dòng)控制t旲塊控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)彳丁t旲塊完成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人完成與數(shù)據(jù)包指令相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。
[0029]所述控制模式是PC模式或操控模式或移動(dòng)終端模式;其中，PC模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收PC機(jī)發(fā)送的指令;操控模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收游戲手柄發(fā)送的指令;移動(dòng)終端模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收移動(dòng)終端中APP發(fā)送的指令。
[0030]其中，所述控制模式由上位機(jī)確定，PC模式下所述上位機(jī)為PC機(jī)，操控模式下所述上位機(jī)為游戲手柄，移動(dòng)終端模式下所述上位機(jī)為移動(dòng)終端。
[0031]其中，PC模式下上位機(jī)與機(jī)器人采用射頻通信，操控模式下上位機(jī)與機(jī)器人采用與游戲手柄對(duì)應(yīng)的通信模塊通信，移動(dòng)終端模式下上位機(jī)與機(jī)器人采用藍(lán)牙通信。
[0032]根據(jù)控制模式所確定的通信協(xié)議，指令以數(shù)據(jù)包的形式發(fā)送，指令包含機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息。
[0033]其中，PC模式中，一個(gè)上位機(jī)可控制多機(jī)器人，因此運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息包括機(jī)器人ID信息，用于確定接收信息的機(jī)器人，例如數(shù)據(jù)包中包含該機(jī)器人的ID號(hào)，則該機(jī)器人接收信息;所述信息還包括對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的移動(dòng)速度和方向信息、擊球信號(hào)、擊球力度信息等。
[0034]其中，操控模式中，上位機(jī)與機(jī)器人具有對(duì)應(yīng)的通信模塊，數(shù)據(jù)包包括對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的移動(dòng)速度和方向信息、擊球信號(hào)、擊球力度信息等。
[0035]其中，移動(dòng)終端模式中，所述數(shù)據(jù)包包括配對(duì)信息，完成移動(dòng)終端與機(jī)器人的配對(duì)連接，所述數(shù)據(jù)包包括對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的移動(dòng)速度和方向信息、擊球信號(hào)、擊球力度信息等。
[0036]其中，機(jī)器人完成與指令相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)的具體過(guò)程為，獲取移動(dòng)速度信息和方向，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理將所述移動(dòng)速度和方向分解為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊的速度。具體地，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊為4個(gè)X型分布的全向輪及控制全向輪運(yùn)動(dòng)的電機(jī)，所述移動(dòng)速度和方向分解為所述4個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和方向。
[0037]具體實(shí)施時(shí)，例如上位機(jī)為移動(dòng)終端，與移動(dòng)終端對(duì)應(yīng)的通信模塊為藍(lán)牙通信模塊，選擇模塊選擇機(jī)器人上的藍(lán)牙通信模塊作為機(jī)器人與上位機(jī)數(shù)據(jù)包傳遞的通信模塊，此時(shí)由上位機(jī)確定的控制模式為移動(dòng)終端模式。在移動(dòng)終端模式下，上位機(jī)以數(shù)據(jù)包的形式發(fā)送指令，機(jī)器人通過(guò)藍(lán)牙通信模塊接收數(shù)據(jù)包，數(shù)據(jù)包解析模塊從藍(lán)牙通信模塊中獲取解析后獲得指令。移動(dòng)終端模式下，所獲得的指令包括配對(duì)信息，用于將此時(shí)所用的移動(dòng)終端與移動(dòng)終端所要控制的機(jī)器人配對(duì)，配對(duì)成功后，運(yùn)動(dòng)控制模塊根據(jù)指令中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊完成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。
[0038]具體實(shí)施時(shí)，例如上位機(jī)為PC機(jī)，與PC機(jī)對(duì)應(yīng)的通信模塊為射頻通信模塊，選擇模塊選擇機(jī)器人上的射頻通信模塊作為機(jī)器人與上位機(jī)數(shù)據(jù)包傳遞的通信模塊，此時(shí)由上位機(jī)確定的控制模式為PC模式。在PC模式下，上位機(jī)以數(shù)據(jù)包的形式發(fā)送指令，機(jī)器人通過(guò)射頻通信模塊接收數(shù)據(jù)包，數(shù)據(jù)包解析模塊從射頻通信模塊中獲取解析后獲得指令。由于PC模式下，一個(gè)上位機(jī)可同時(shí)控制多機(jī)器人，因此機(jī)器人所獲得的指令包括機(jī)器人ID信息，機(jī)器人根據(jù)獲取的ID信息確定是否為控制本機(jī)器人的指令，如果是，則運(yùn)動(dòng)控制模塊根據(jù)指令中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊完成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。
[0039]最后，還需要注意的是，以上列舉的僅是本發(fā)明的具體實(shí)施例。顯然，本發(fā)明不限于以上實(shí)施例，還可以有許多變形。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能從本發(fā)明公開(kāi)的內(nèi)容直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均應(yīng)認(rèn)為是本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于，所述的控制裝置包括:上位機(jī)、選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊，所述的選擇模塊、通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊和運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊均設(shè)置于機(jī)器人上，所述的通信模塊與上位機(jī)之間雙向信號(hào)傳遞連接，所述的選擇模塊與通信模塊之間，通信模塊、數(shù)據(jù)包解析模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊之間依序信號(hào)傳遞連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于， 所述的上位機(jī)用于發(fā)送數(shù)據(jù)包； 所述的選擇模塊，用于選擇與上位機(jī)對(duì)應(yīng)的通信模塊； 所述的通信模塊，根據(jù)上位機(jī)確定，用于控制機(jī)器人與上位機(jī)之間通信，通信模塊接受上位機(jī)的數(shù)據(jù)包，或者將接收機(jī)器人的數(shù)據(jù)包傳送給上位機(jī)； 所述的數(shù)據(jù)包解析模塊，通過(guò)通信模塊接受上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)包或指令，然后對(duì)數(shù)據(jù)包或指令進(jìn)行解析，獲取運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)； 所述的運(yùn)動(dòng)控制模塊，接收數(shù)據(jù)包解析模塊解析后獲取的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)，控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)tx豐旲塊完成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)； 所述的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊，接受運(yùn)動(dòng)控制模塊的指令或者數(shù)據(jù)包，用于執(zhí)行運(yùn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于，所述的上位機(jī)是PC機(jī)或游戲手柄或移動(dòng)終端，所述數(shù)據(jù)包包括機(jī)器人執(zhí)行指令，機(jī)器人ID號(hào)，配對(duì)信息，機(jī)器人的移動(dòng)速度、移動(dòng)方向、擊球信號(hào)、擊球力度這些機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于，當(dāng)上位機(jī)為PC機(jī)時(shí)，選擇模塊選擇射頻通信模塊為通信模塊；當(dāng)上位機(jī)為移動(dòng)終端時(shí)，選擇模塊選擇藍(lán)牙通信模塊為通信模塊；當(dāng)上位機(jī)為游戲手柄時(shí)，選擇模塊選擇與游戲手柄對(duì)應(yīng)的通信模塊為通信模塊。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)是機(jī)器人的移動(dòng)速度或方向信息或擊球信號(hào)或擊球力度信息。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4或5所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于，所述的運(yùn)動(dòng)控制模塊包括擊球控制模塊和移動(dòng)控制模塊，所述的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊包括擊球執(zhí)行模塊和移動(dòng)執(zhí)行模塊，所述的擊球控制模塊信號(hào)傳遞連接于擊球執(zhí)行模塊，所述的移動(dòng)控制模塊信號(hào)傳遞連接于移動(dòng)執(zhí)行模塊。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于，所述擊球控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)包解析模塊獲取的擊球信號(hào)，發(fā)出擊球信號(hào)控制擊球執(zhí)行模塊擊球;所述移動(dòng)控制模塊，用于接收數(shù)據(jù)包解析模塊獲取的運(yùn)動(dòng)信號(hào)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)信號(hào)控制移動(dòng)執(zhí)行模塊運(yùn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置，其特征在于，所述擊球信號(hào)包括平射擊球信號(hào)和挑射擊球信號(hào)，所述擊球執(zhí)行模塊包括平射擊球模塊和挑射擊球模塊，所述擊球信號(hào)與擊球執(zhí)行模塊相對(duì)應(yīng);所述移動(dòng)運(yùn)動(dòng)信號(hào)包括機(jī)器人的移動(dòng)速度和方向信息，所述移動(dòng)執(zhí)行模塊包括四個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別控制四個(gè)全向輪，所述移動(dòng)控制模塊將移動(dòng)速度和方向信息根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理分解為四個(gè)運(yùn)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度來(lái)完成移動(dòng)。9.一種如權(quán)利要求1或2或4或5或7或8所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 1)選擇模塊選擇與上位機(jī)對(duì)應(yīng)的通信模塊，上位機(jī)確定控制模式，根據(jù)控制模式，通信模塊接收上位機(jī)發(fā)出的數(shù)據(jù)包； 2)數(shù)據(jù)包解析模塊通過(guò)通信模塊接受上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)包，并解析為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行參數(shù)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制t旲塊，運(yùn)動(dòng)控制t旲塊控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)彳丁 t旲塊完成對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人完成與數(shù)據(jù)包指令相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的足球機(jī)器人的多模式控制裝置的控制方法，其特征在于，所述控制模式是PC模式或操控模式或移動(dòng)終端模式;其中，PC模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收PC機(jī)發(fā)送的指令;操控模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收游戲手柄發(fā)送的指令;移動(dòng)終端模式中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)接收移動(dòng)終端中APP發(fā)送的指令。
【文檔編號(hào)】A63H13/04GK106023558SQ201610540234
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月11日
【發(fā)明人】熊蓉, 陳首先, 孫利鋒
【申請(qǐng)人】蘇州南江樂(lè)博機(jī)器人有限公司