和激光成像探測與測距裝置(LIDER)中的至少一個。照相機是捕捉主車輛V的外部狀況的捕捉裝置。照相機將捕捉的關(guān)于主車輛V的外部狀況的信息發(fā)送到ECU8。照相機可以是單目攝影機或立體照相機。立體照相機包括兩個捕捉單元，該兩個捕捉單元布置成使得能夠再現(xiàn)右眼與左眼之間的視差。由立體照相機捕捉的信息還包括深度信息。
[0031]雷達(dá)使用無線電波(例如，毫米波)檢測主車輛V周圍的障礙物。障礙物包括作為諸如其它車輛、行人、動物或自行車這樣的可移動物的移動物體。雷達(dá)通過將無線電波發(fā)送到主車輛V的周圍、并且接收由障礙物反射的無線電波來檢測物體。雷達(dá)將檢測到的障礙物信息發(fā)送到ECUSt3LIDER使用光檢測主車輛V的外部的障礙物。LIDER測量到反射點的距離，并且通過將光發(fā)送到主車輛V的周圍并且接收由障礙物反射的光來檢測障礙物。LIDER將檢測到的障礙物信息發(fā)送到E⑶8。
[0032]內(nèi)部傳感器4是檢測主車輛V的行駛狀態(tài)的檢測裝置。內(nèi)部傳感器4包括車輛速度傳感器和角速度傳感器。車輛速度傳感器是檢測主車輛V的速度的檢測裝置。車輛速度傳感器的一個實例是設(shè)置在主車輛V的車輪或驅(qū)動軸上的車輪速度傳感器，該車輪速度傳感器與車輪同步旋轉(zhuǎn)，以檢測車輪的旋轉(zhuǎn)速度。車輛速度傳感器將檢測到的車輛速度信息(車輪速度信息)發(fā)送到ECU8。角速度傳感器是檢測圍繞主車輛V的重心處的豎直軸的角速度(轉(zhuǎn)動角速度)的檢測裝置。例如，可以將陀螺儀傳感器用作角速度傳感器。角速度傳感器將檢測到的關(guān)于主車輛V的角速度信息發(fā)動到ECU8。
[0033]警報單元6警告駕駛員在主車輛V的周圍存在移動物體。警報單元6包括將圖像信息顯示給乘員(包括駕駛員)的顯示器和輸出聲音的揚聲器中的至少一個。響應(yīng)于從ECU8輸入的警報指令，警報單元6進(jìn)行在顯示面板上顯示警告顯示和從揚聲器輸出諸如蜂鳴音這樣的聲音中的至少一個。
[0034]ECU8是包括中央處理單元(CPU)、只讀存儲器(ROM)和隨機存取存儲器(RAM)的電子控制單元。ECU8將存儲在ROM中的程序加載到由CPU執(zhí)行的RAM內(nèi)，以進(jìn)行各種類型的控制操作。ECU8可以由多個電子控制單元構(gòu)成。
[0035]ECU8包括主車輛信息獲取單元8a、移動物體信息獲取單元Sb、交叉判定單元Sc、距離計算單元8d、估計相交時間計算單元8e、車輛速度判定單元8f、閾值設(shè)定單元8g、和警報指令輸出單元8h。
[0036]主車輛信息獲取單元8a基于由內(nèi)部傳感器4檢測的主車輛V的行駛狀態(tài)來獲取主車輛信息。關(guān)于主車輛V的行駛狀態(tài)的主車輛信息至少包括行駛方向(主車輛V面對的方向)和主車輛V的車輛速度。移動物體信息獲取單元Sb基于由外部傳感器2檢測的關(guān)于主車輛V的周邊信息來獲取移動物體信息。關(guān)于主車輛V的周圍的移動物體的行駛狀態(tài)的移動物體信息至少包括移動物體的位置、移動方向(移動物體面對的方向)和移動速度。能夠獲取移動物體的位置作為主車輛V為原點的坐標(biāo)系中的X坐標(biāo)和Y坐標(biāo)、或作為相對于主車輛V的位置的等效位置信息(以相同的方式獲取將在稍后描述的交叉位置)。在該實施例中，位置的表示方法不限于特定方法，而是可以使用已知方法。
[0037]交叉判定單元Sc基于主車輛信息和移動物體信息判定主車輛V的路線與移動物體的路線是否交叉。例如，如圖2A所示，交叉判定單元Sc預(yù)測主車輛V將以主車輛V的移動速度在主車輛V的行駛方向上行駛一定時間的軌跡，作為主車輛V的路線Lv。相似地，交叉判定單元Sc預(yù)測移動物體C將以移動物體C的移動速度在移動物體C的行駛方向上行駛一定時間的軌跡，作為移動物體C的路線Lb。在圖中所示的實例中，移動物體Cl的路線LbI與主車輛V的路線Lv在交叉位置P處重疊。在這種情況下，交叉判定單元8c判定路線Lbl與路線Lv交叉。另一方面，移動物體C2的路線Lb2不與主車輛的路線Lv重疊。在這種情況下，交叉判定單元Sc判定路線Lb2與路線Lv不交叉?？梢酝ㄟ^上述方法之外的方法判定主車輛V的路線與移動物體C的路線是否交叉。方法不限于特定方法，而是可以使用任意已知方法。
[0038]如果交叉判定單元Sc判定主車輛V的路線Lv與移動物體Cl的路線Lbl交叉，如圖1和圖2A所示，則距離計算單元Sd計算作為從主車輛V到交叉位置P的距離的交叉位置距離X。更具體地，距離計算單元Sd計算預(yù)測的路線Lv與Lbl交叉的位置作為交叉位置P，并且計算從主車輛V的前端到交叉位置P的距離作為交叉位置距離X。
[0039]估計相交時間計算單元Se基于移動物體信息和交叉位置P計算作為移動物體Cl到達(dá)交叉位置P處之前經(jīng)過的估計相交時間的ECT?？梢詫CT視為從估計相交時間計算單元8e計算ECT的時刻到移動物體Cl到達(dá)交叉位置P的時刻經(jīng)過的估計相交時間。估計相交時間計算單元Se通過將從移動物體Cl的前端到交叉位置P的距離Y除以移動物體Cl的移動速度(車輛速度)來計算ECT。
[0040]車輛速度判定單元Sf基于主車輛信息判定主車輛V的車輛速度是否等于或小于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定速度。預(yù)定速度是指能夠利用其判定接近交叉點的主車輛V是在非優(yōu)先道路上行駛還是在優(yōu)先道路上行駛的速度。例如，預(yù)定速度是等于或小于10km/h的低車輛速度。雖然不限于特定車輛速度，但是因為停止標(biāo)記通常安裝在交叉點處的非優(yōu)先道路的出口處，所以經(jīng)驗性地或通常地將預(yù)定速度設(shè)定為10km/h的值。
[0041]閾值設(shè)定單元Sg基于交叉位置距離X并且基于車輛速度判定單元Sf的判定結(jié)果設(shè)定閾值。閾值是表示是否從警報指令輸出單元Sh輸出警報指令的值。在警報指令輸出單元Sh中，閾值與ECT比較。閾值是基于時間的值。閾值設(shè)定單元Sg將當(dāng)交叉位置距離X等于或大于預(yù)設(shè)的特定距離時使用的閾值設(shè)定為比當(dāng)交叉位置距離X小于特定距離時使用的閾值大。另外，閾值設(shè)定單元Sg將當(dāng)主車輛V的車輛速度判定為等于或小于預(yù)定速度時使用的閾值設(shè)定為比當(dāng)主車輛V的車輛速度判定為大于預(yù)定速度時使用的閾值大。
[0042]閾值設(shè)定單元Sg具有映射M，如圖2B所示，并且參考該映射M以基于交叉位置距離X和主車輛V的車輛速度來設(shè)定閾值T。在圖2B所示的映射M中，T0<T1<T2<T3并且αο <α1 <α2<α3。根據(jù)映射Μ，閾值T以下面的交叉位置距離X的范圍順序設(shè)定為階梯狀地增大:大于O并且小于特定距離Lxl的范圍、等于或大于特定距離Lxl并且小于特定距離Lx2的范圍、等于或大于特定距離Lx2并且小于特定距離Lx3的范圍、以及等于或大于特定距離Lx3并且小于特定距離Lx4的范圍。對于相同的交叉位置距離X，閾值T設(shè)定為當(dāng)主車輛V的車輛速度等于或小于預(yù)定速度時比當(dāng)主車輛V的車輛速度大于預(yù)定速度時大。
[0043]使用上述的映射M，閾值設(shè)定單元8g如下設(shè)定閾值T。即，將閾值T設(shè)定為當(dāng)交叉位置距離X等于或大于特定距離Lxl時比當(dāng)交叉位置距離小于特定距離Lxl時大。將閾值T設(shè)定為當(dāng)交叉位置距離X等于或大于特定距離Lx2時比當(dāng)交叉位置距離小于特定距離Lx2時大。將閾值T設(shè)定為當(dāng)交叉位置距離X等于或大于特定距離Lx3時比當(dāng)交叉位置距離小于特定距離Lx3時大。另外，將閾值T設(shè)定為當(dāng)主車輛V的車輛速度由車輛速度判定單元Sf判定為等于或小于預(yù)定速度時比當(dāng)主車輛V的車輛速度由車輛速度判定單元8f判定為大于預(yù)定速度時大。
[0044]當(dāng)交叉位置距離X等于或大于Lx4時，警報單元6不進(jìn)行警報支持，并且因此，閾值設(shè)定單元Sg將閾值T設(shè)定為例如負(fù)值。閾值設(shè)定單元Sg可以具有兩個映射:一個是用于當(dāng)車輛速度等于或小于預(yù)定速度時，并且另一個是用于當(dāng)車輛速度大于預(yù)定速度時。在這種情況下，閾值設(shè)定單元Sg可以通過根據(jù)車輛速度判定單元Sf的判定結(jié)果選擇性地參考這兩個映射來設(shè)定閾值T。
[0045]當(dāng)由估計相交時間計算單元8e計算的ECT小于閾值T時，警報指令輸出單元8h輸出使警報單元6輸出警報的警報指令。
[0046]接著，下面將參考圖3所示的流程圖更詳細(xì)地描述由警報裝置100進(jìn)行的處理。圖3是示出警報裝置100的警報處理的流程圖。如圖3所示，警報裝置100以預(yù)定的周期處理間隔在E⑶8中重復(fù)進(jìn)行下面的警報處理。
[0047]首先，主車輛信息獲取單元8a從內(nèi)部傳感器4的檢測結(jié)果獲取包括主車輛V的行駛方向和車輛速度的主車輛信息(SI)。移動物體信息獲取單元Sb從外部傳感器2的檢測結(jié)果獲取包括移動物體C的位置、行駛方向和移動速度的移動物體信息(S2)。交叉判定單元8c基于獲取的主車輛信息和移動物體信息判定主車輛V的路線Lv與移動物體C的路線Lb是否交叉(S3)。
[0048]如果主車輛V的路線Lv不與移動物體C的路線Lb交叉(例如，圖2A所示的路線Lv與路線Lb2)，則該周期中的警報處理立即終止，并且所述處理進(jìn)入下