警報(bào)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種警報(bào)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為傳統(tǒng)的警報(bào)裝置，已知在日本專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2012-238185(JP 2012-238185 A)中公開(kāi)的裝置。在日本專利申請(qǐng)公開(kāi)N0.2012-238185(JP 2012-238185 A)中描述的警報(bào)裝置尋找主車輛前方的移動(dòng)物體的路線與主車輛的路線交叉的交叉位置，計(jì)算在移動(dòng)物體到達(dá)交叉點(diǎn)位置之前經(jīng)過(guò)的估計(jì)相交時(shí)間(ECT:Estimated Crossing Time)和在主車輛到達(dá)交叉位置之前經(jīng)過(guò)的估計(jì)相交時(shí)間，并且基于這些估計(jì)相交時(shí)間，輸出警報(bào)以警告主車輛的駕駛員注意移動(dòng)物體。根據(jù)這樣的警報(bào)裝置，距離移動(dòng)物體與主車輛的交叉位置越遠(yuǎn)，越早開(kāi)始輸出警報(bào)，即，當(dāng)移動(dòng)物體的ECT還很大時(shí)就開(kāi)始輸出警報(bào)。
[0003]例如，在優(yōu)先道路(主路)與非優(yōu)先道路(窄路)交叉的交叉點(diǎn)處，將要從非優(yōu)先道路進(jìn)入優(yōu)先道路的主車輛不應(yīng)該干擾諸如在優(yōu)先道路上行駛的其它車輛這樣的移動(dòng)物體的行駛。因此，有時(shí)需要在比諸如當(dāng)在優(yōu)先道路上行駛時(shí)這樣的通常行駛時(shí)更早地輸出警報(bào)。然而，上述警報(bào)裝置不考慮該要求，具有不能在適當(dāng)時(shí)間輸出警報(bào)的可能性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供了一種警報(bào)裝置，該警報(bào)裝置能夠在交叉點(diǎn)處在適當(dāng)時(shí)間輸出警報(bào)。
[0005]本發(fā)明的第一方面提供了一種警報(bào)裝置，包括:主車輛信息獲取單元，其構(gòu)造成獲取包括主車輛的行駛方向和車輛速度的主車輛信息;移動(dòng)物體信息獲取單元，其構(gòu)造成獲取包括所述主車輛周圍的移動(dòng)物體的位置、移動(dòng)方向和移動(dòng)速度的移動(dòng)物體信息;交叉判定單元，其構(gòu)造成基于所述主車輛信息和所述移動(dòng)物體信息判定所述主車輛的路線與所述移動(dòng)物體的路線是否交叉;距離計(jì)算單元，其構(gòu)造成當(dāng)所述交叉判定單元判定了所述主車輛的所述路線與所述移動(dòng)物體的所述路線交叉時(shí)計(jì)算交叉位置距離，所述交叉位置距離是從所述主車輛到所述主車輛的所述路線與所述移動(dòng)物體的所述路線交叉的交叉位置的距離;估計(jì)相交時(shí)間計(jì)算單元，其構(gòu)造成基于所述交叉位置和所述移動(dòng)物體信息計(jì)算估計(jì)相交時(shí)間，所述估計(jì)相交時(shí)間是在所述移動(dòng)物體到達(dá)所述交叉位置之前經(jīng)過(guò)的時(shí)間；車輛速度判定單元，其構(gòu)造成基于所述主車輛信息判定所述主車輛的所述車輛速度是否等于或小于預(yù)設(shè)的預(yù)定速度；閾值設(shè)定單元，其構(gòu)造成基于所述交叉位置距離和所述車輛速度判定單元的判定結(jié)果來(lái)設(shè)定閾值;和警報(bào)單元，其構(gòu)造成當(dāng)所述估計(jì)相交時(shí)間小于所述閾值時(shí)輸出警告所述主車輛的駕駛員注意所述移動(dòng)物體的警報(bào)。所述閾值設(shè)定單元構(gòu)造成將所述閾值設(shè)定為隨著所述交叉位置距離變大而增大，并且將所述閾值設(shè)定為當(dāng)所述主車輛的所述車輛速度被判定為等于或小于所述預(yù)定速度時(shí)的所述閾值比當(dāng)所述主車輛的所述車輛速度被判定為大于所述預(yù)定速度時(shí)的所述閾值大。
[0006]在第一方面中，閾值設(shè)定單元可以構(gòu)造成將所述閾值設(shè)定為當(dāng)所述交叉位置距離等于或大于預(yù)設(shè)的特定距離時(shí)的所述閾值比當(dāng)所述交叉位置距離小于所述特定距離時(shí)的所述閾值大。
[0007]根據(jù)在以上方面中的警報(bào)裝置，當(dāng)在移動(dòng)物體到達(dá)交叉位置之前經(jīng)過(guò)的估計(jì)相交時(shí)間(在下文中稱為“ECT” )小于閾值時(shí)輸出警報(bào)。將該閾值設(shè)定為當(dāng)主車輛的車輛速度被判定為等于或小于預(yù)定速度時(shí)比當(dāng)主車輛的車輛速度不被判定為等于或小于預(yù)定速度時(shí)大。通過(guò)以這種方式設(shè)定閾值，能夠?qū)㈤撝翟O(shè)定為在車輛速度在交叉點(diǎn)處變得等于或小于預(yù)定速度的在非優(yōu)先道路上行駛時(shí)比諸如當(dāng)在優(yōu)先道路行駛時(shí)的通常行駛時(shí)大。結(jié)果，與通常行駛時(shí)相比，能夠較早地輸出警報(bào)。因此，能夠在交叉點(diǎn)處在適當(dāng)時(shí)間輸出警報(bào)。
[0008]第一方面可以包括閾值修正單元，其構(gòu)造成其構(gòu)造成基于交叉點(diǎn)規(guī)模信息和當(dāng)前時(shí)間信息中的至少一個(gè)來(lái)修正所述閾值。所述交叉點(diǎn)規(guī)模信息是關(guān)于所述主車輛進(jìn)入的交叉點(diǎn)的規(guī)模的信息。所述當(dāng)前時(shí)間信息是關(guān)于當(dāng)前時(shí)間的信息。
[0009]本發(fā)明的第二方面提供了一種警報(bào)裝置，包括:主車輛信息獲取單元，其構(gòu)造成獲取包括主車輛的行駛方向和車輛速度的主車輛信息;移動(dòng)物體信息獲取單元，其構(gòu)造成獲取包括所述主車輛周圍的移動(dòng)物體的位置、移動(dòng)方向和移動(dòng)速度的移動(dòng)物體信息;交叉判定單元，其構(gòu)造成基于所述主車輛信息和所述移動(dòng)物體信息判定所述主車輛的路線與所述移動(dòng)物體的路線是否交叉;距離計(jì)算單元，其構(gòu)造成當(dāng)所述交叉判定單元判定了所述主車輛的所述路線與所述移動(dòng)物體的所述路線交叉時(shí)計(jì)算交叉位置距離，所述交叉位置距離是從所述主車輛到所述主車輛的所述路線與所述移動(dòng)物體的所述路線交叉的交叉位置的距離;估計(jì)相交時(shí)間計(jì)算單元，其構(gòu)造成基于所述交叉位置和所述移動(dòng)物體信息計(jì)算估計(jì)相交時(shí)間，所述估計(jì)相交時(shí)間是在所述移動(dòng)物體到達(dá)所述交叉位置之前經(jīng)過(guò)的時(shí)間；車輛速度判定單元，其構(gòu)造成基于所述主車輛信息判定所述主車輛的所述車輛速度是否等于或小于預(yù)設(shè)的預(yù)定速度；閾值設(shè)定單元，其構(gòu)造成基于所述交叉位置距離和所述車輛速度判定單元的判定結(jié)果設(shè)定上限閾值和下限閾值;和警報(bào)單元，其構(gòu)造成當(dāng)所述估計(jì)相交時(shí)間小于所述上限閾值并且大于所述下限閾值時(shí)輸出警告所述主車輛的駕駛員注意所述移動(dòng)物體的警報(bào)。所述閾值設(shè)定單元構(gòu)造成將所述上限閾值和所述下限閾值設(shè)定為隨著所述交叉位置距離變大而增大，并且將所述上限閾值和所述下限閾值設(shè)定為當(dāng)所述主車輛的所述車輛速度被判定為等于或小于所述預(yù)定速度時(shí)的所述上限閾值和所述下限閾值比當(dāng)所述主車輛的所述車輛速度被判定為大于所述預(yù)定速度時(shí)的所述上限閾值和所述下限閾值大。
[0010]在第二方面中，閾值設(shè)定單元可以構(gòu)造成將所述上限閾值和所述下限閾值設(shè)定為當(dāng)所述交叉位置距離等于或大于預(yù)設(shè)的特定距離時(shí)的所述上限閾值和所述下限閾值比當(dāng)所述交叉位置距離小于所述特定距離時(shí)的所述上限閾值和所述下限閾值大。
[0011]同樣根據(jù)以上方面中的警報(bào)裝置，能夠?qū)⑸舷揲撝岛拖孪揲撝翟O(shè)定為在車輛速度變得等于或小于交叉點(diǎn)處的預(yù)定速度期間的在非優(yōu)先道路上行駛時(shí)比諸如當(dāng)在優(yōu)先道路上行駛時(shí)的通常行駛時(shí)大。結(jié)果，與通常行駛時(shí)相比，能夠較早地輸出警報(bào)。因此，能夠在交叉點(diǎn)處在適當(dāng)時(shí)間輸出警報(bào)。
[0012]第二方面可以包括閾值修正單元，其構(gòu)造成基于交叉點(diǎn)規(guī)模信息和當(dāng)前時(shí)間信息中的至少一個(gè)來(lái)修正所述上限閾值和所述下限閾值，所述交叉點(diǎn)規(guī)模信息是關(guān)于所述主車輛進(jìn)入的交叉點(diǎn)的規(guī)模的信息，所述當(dāng)前時(shí)間信息是關(guān)于當(dāng)前時(shí)間的信息。
[0013]根據(jù)在本發(fā)明的方面中的警報(bào)裝置，能夠提供一種能夠在交叉點(diǎn)處在適當(dāng)時(shí)間輸出警報(bào)的警報(bào)裝置。
【附圖說(shuō)明】
[0014]下面將參考附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，其中，相似的標(biāo)號(hào)表示相似的元件，并且其中:
[0015]圖1是示出第一實(shí)施例中的警報(bào)裝置的構(gòu)造的塊圖；
[0016]圖2A是示出主車輛的路線與移動(dòng)物體的路線交叉的情況的鳥(niǎo)瞰圖；
[0017]圖2B是示出設(shè)置在圖1所示的警報(bào)裝置的閾值設(shè)定單元中的映射的一個(gè)實(shí)例的圖；
[0018]圖3是示出圖1所示的警報(bào)裝置中的警報(bào)處理的流程圖；
[0019]圖4是示出從圖1所示的警報(bào)裝置輸出警報(bào)的時(shí)機(jī)的鳥(niǎo)瞰圖；
[0020]圖5A是示出從圖1所示的警報(bào)裝置輸出警報(bào)的時(shí)機(jī)的另一個(gè)實(shí)例的鳥(niǎo)瞰圖；
[0021]圖5B是示出從圖1所示的警報(bào)裝置輸出警報(bào)的時(shí)機(jī)的再一個(gè)實(shí)例的鳥(niǎo)瞰圖；
[0022]圖6是示出第二實(shí)施例中的警報(bào)裝置的構(gòu)造的塊圖；
[0023]圖7是示出設(shè)置在圖6所示的警報(bào)裝置的閾值設(shè)定單元中的映射的一個(gè)實(shí)例的圖；
[0024]圖8A是示出設(shè)置在圖6所示的警報(bào)裝置的閾值修正單元中的映射的一個(gè)實(shí)例的圖；
[0025]圖SB是示出設(shè)置在圖6所示的警報(bào)裝置的閾值修正單元中的映射的另一個(gè)實(shí)例的圖；
[0026]圖SC是示出設(shè)置在圖6所示的警報(bào)裝置的閾值修正單元中的映射的再一個(gè)實(shí)例的圖；以及
[0027]圖9是示出圖6所示的警報(bào)裝置中的警報(bào)處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例。在下面的描述中，利用相同的參考標(biāo)號(hào)表示相同或等同的部件，并且省略重復(fù)描述。
[0029]圖1是示出第一實(shí)施例中的警報(bào)裝置的構(gòu)造的塊圖。圖2A是示出主車輛的路線與移動(dòng)物體的路線交叉的情況的鳥(niǎo)瞰圖。圖2B是示出設(shè)置在圖1所示的警報(bào)裝置的閾值設(shè)定單元中的映射的一個(gè)實(shí)例的圖。如圖1所示，警報(bào)裝置100安裝在諸如汽車這樣的主車輛V中。警報(bào)裝置100包括:外部傳感器2、內(nèi)部傳感器4、警報(bào)單元6和電子控制單元(E⑶)8。
[0030]外部傳感器2是檢測(cè)主車輛V的周邊信息的檢測(cè)裝置。外部傳感器2包括照相機(jī)、雷達(dá)[Radar]