本發(fā)明涉及空域管理，尤其涉及一種低空空域的飛行器管制方法、系統(tǒng)、終端及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著民用無人駕駛航空器的廣泛應(yīng)用和普及，以及產(chǎn)業(yè)技術(shù)的迅速發(fā)展，當(dāng)前低空安全風(fēng)險日益累積，低空安全問題逐漸凸顯，成為未來低空產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要風(fēng)險點。為了保障低空空域的安全穩(wěn)定，提高低空經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，規(guī)范化的空域管制是必不可少的。

2、然而，目前成熟的低空空域管制系統(tǒng)由低空監(jiān)視系統(tǒng)和飛行計劃和報備制度組成，在管控力度上只能明確飛機(jī)的坐標(biāo)和大概航線，實時性弱，規(guī)劃性不強，對于維度的信息描述少，導(dǎo)致無法形成一個規(guī)范的空域管制規(guī)則及系統(tǒng)。

3、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種低空空域的飛行器管制方法、系統(tǒng)、終端及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中對于低空空域的飛行器管控力度不夠，規(guī)劃性不強，低空空域的安全穩(wěn)定無法得到保障的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種低空空域的飛行器管制方法，所述一種低空空域的飛行器管制方法包括如下步驟：

3、當(dāng)檢測到目標(biāo)飛行器進(jìn)入低空空域時，獲取所述目標(biāo)飛行器的飛行信息、測量信息和探測信息，對所述飛行信息、所述測量信息和所述探測信息進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

4、基于預(yù)設(shè)的融合算法對所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和融合，生成定位信息，根據(jù)所述定位信息得到所述目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，獲取所述目標(biāo)飛行器的類型；

5、若所述類型的目標(biāo)飛行器符合所述網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，則獲取所述網(wǎng)格區(qū)域的歷史飛行數(shù)據(jù)，將所述歷史飛行數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的低空飛行器軌跡預(yù)測模型中進(jìn)行預(yù)測，得到所述目標(biāo)飛行器的未來飛行軌跡；

6、獲取所述網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)其他飛行器的飛行軌跡甬道，若所述未來飛行軌跡與其他飛行器的飛行軌跡甬道不存在沖突，則根據(jù)所述未來飛行軌跡和所述網(wǎng)格區(qū)域生成目標(biāo)飛行軌跡甬道，控制所述目標(biāo)飛行器按照所述目標(biāo)飛行軌跡甬道飛行，并將所述目標(biāo)飛行軌跡甬道設(shè)置為鎖定狀態(tài)。

7、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述獲取所述目標(biāo)飛行器的飛行信息、測量信息和探測信息，具體包括：

8、定期獲取所述目標(biāo)飛行器的傳感器和導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送來的飛行信息，所述飛行信息包括：飛行器位置信息、飛行器速度信息、飛行器方向信息；

9、定期獲取所述目標(biāo)飛行器接收到的信標(biāo)信號，通過信號傳播模型計算出所述目標(biāo)飛行器與信標(biāo)之間的相對位置關(guān)系，根據(jù)所述相對位置關(guān)系，通過幾何計算或優(yōu)化算法確定出測量信息；

10、定期獲取基站通過雷達(dá)反射和無線電信號傳播技術(shù)進(jìn)行主動探測得到的目標(biāo)飛行器的探測信息。

11、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述對所述飛行信息、所述測量信息和所述探測信息進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)，具體包括：

12、分別對所述飛行信息、所述測量信息和所述探測信息進(jìn)行清理，去除所述飛行信息、所述測量信息和所述探測信息中的缺失值和異常值，得到有效信息；

13、對所述有效信息進(jìn)行歸一化處理和標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

14、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述基于預(yù)設(shè)的融合算法對所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和融合，生成定位信息，具體包括：

15、獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)中預(yù)處理后飛行信息、預(yù)處理后測量信息和預(yù)處理后探測信息各自的精度和可靠性，根據(jù)所述精度和可靠性進(jìn)行相關(guān)性分析，得到預(yù)處理后飛行信息、預(yù)處理后測量信息和預(yù)處理后探測信息之間的相關(guān)性；

16、根據(jù)所述相關(guān)性確定預(yù)處理后的飛行信息、預(yù)處理后的測量信息和預(yù)處理后的探測信息各自的權(quán)重，通過采用加權(quán)平均的方式對預(yù)處理后的飛行信息、預(yù)處理后的測量信息和預(yù)處理后的探測信息進(jìn)行融合，生成定位信息。

17、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述根據(jù)所述定位信息得到所述目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，之前還包括：

18、根據(jù)飛行器類型，設(shè)置三種不同空域范圍的默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域，所述飛行器類型包括小型無人機(jī)、中型無人機(jī)、大型無人機(jī)、直升機(jī)和客機(jī)，所述默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域包括第一默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域、第二默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域和第三默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域；

19、其中，所述第一默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域為單層分布，所述第一默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)為僅允許類型為小型無人機(jī)的飛行器飛行；

20、所述第二默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域為單層分布，所述第二默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)為僅允許類型為中型無人機(jī)、大型無人機(jī)或者直升機(jī)的飛行器飛行；

21、所述第三默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域為三層分布，所述第三默認(rèn)網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)為僅允許類型為客機(jī)的飛行器飛行。

22、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述預(yù)設(shè)的低空飛行器軌跡預(yù)測模型包括bigru網(wǎng)絡(luò)模型和gnn網(wǎng)絡(luò)模型。

23、可選地，所述的低空空域的飛行器管制方法，其中，所述獲取所述目標(biāo)飛行器的類型，之后還包括：

24、若所述類型的目標(biāo)飛行器不符合所述網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，則表示所述類型的飛行器處于禁飛網(wǎng)格區(qū)域，向所述類型的飛行器發(fā)送指令以警告飛行器修改航線，并通知相關(guān)人員進(jìn)行處理。

25、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種低空空域的飛行器管制系統(tǒng)，其中，所述低空空域的飛行器管制系統(tǒng)包括：

26、飛行數(shù)據(jù)獲取模塊，用于當(dāng)檢測到目標(biāo)飛行器進(jìn)入低空空域時，獲取所述目標(biāo)飛行器的飛行信息、測量信息和探測信息，對所述飛行信息、所述測量信息和所述探測信息進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

27、網(wǎng)格區(qū)域確認(rèn)模塊，用于基于預(yù)設(shè)的融合算法對所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和融合，生成定位信息，根據(jù)所述定位信息得到所述目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，獲取所述目標(biāo)飛行器的類型；

28、飛行軌跡預(yù)測模塊，用于若所述類型的目標(biāo)飛行器符合所述網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，則獲取所述網(wǎng)格區(qū)域的歷史飛行數(shù)據(jù)，將所述歷史飛行數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的低空飛行器軌跡預(yù)測模型中進(jìn)行預(yù)測，得到所述目標(biāo)飛行器的未來飛行軌跡；

29、軌跡安全判斷模塊，用于獲取所述網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)其他飛行器的飛行軌跡甬道，若所述未來飛行軌跡與其他飛行器的飛行軌跡甬道不存在沖突，則根據(jù)所述未來飛行軌跡和所述網(wǎng)格區(qū)域生成目標(biāo)飛行軌跡甬道，控制所述目標(biāo)飛行器按照所述目標(biāo)飛行軌跡甬道飛行，并將所述目標(biāo)飛行軌跡甬道設(shè)置為鎖定狀態(tài)。

30、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種終端，其中，所述終端包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的低空空域的飛行器管制程序，所述低空空域的飛行器管制程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的低空空域的飛行器管制方法的步驟。

31、此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有低空空域的飛行器管制程序，所述低空空域的飛行器管制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的低空空域的飛行器管制方法的步驟。

32、本發(fā)明中，獲取目標(biāo)飛行器的飛行、測量和探測信息并進(jìn)行預(yù)處理，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)，通過融合算法對目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，生成定位信息，根據(jù)定位信息得到目標(biāo)飛行器的網(wǎng)格區(qū)域，若飛行器符合網(wǎng)格區(qū)域的飛行標(biāo)準(zhǔn)，獲取網(wǎng)格區(qū)域的歷史飛行數(shù)據(jù)，將歷史飛行數(shù)據(jù)輸入到軌跡預(yù)測模型中，得到目標(biāo)飛行器的未來飛行軌跡，獲取網(wǎng)格區(qū)域內(nèi)其他飛行器的飛行軌跡甬道，若未來飛行軌跡與其他飛行器的飛行軌跡甬道不存在沖突，則生成目標(biāo)飛行軌跡甬道，控制目標(biāo)飛行器按照目標(biāo)飛行軌跡甬道飛行。本發(fā)明使用三重定位加強定位的精確度，結(jié)合網(wǎng)格化劃分實施規(guī)劃飛行路線，實現(xiàn)了低空空域的規(guī)范化管制。