本發(fā)明涉及一種數(shù)據(jù)采集方法，特別是一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法。

背景技術(shù)：

在眾多現(xiàn)場總線中，CAN總線由于具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性等優(yōu)點(diǎn)越來越受到人們的青睞，相應(yīng)地，基于CAN總線的產(chǎn)品需求市場正在日益擴(kuò)大，應(yīng)用也越來越廣泛。

數(shù)據(jù)采集是利用一種裝置從系統(tǒng)外部采集數(shù)據(jù)并輸入到系統(tǒng)內(nèi)部的一種接口技術(shù)，每間隔一定時(shí)間（稱采樣周期）對同一點(diǎn)數(shù)據(jù)重復(fù)采集，廣泛應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域。隨著互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的快速發(fā)展，數(shù)據(jù)采集已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于互聯(lián)網(wǎng)及分布式領(lǐng)域，將數(shù)據(jù)采集帶入了一個(gè)全新的時(shí)代。

周期性的數(shù)據(jù)采集采用客戶機(jī)/服務(wù)器的工作架構(gòu)，數(shù)據(jù)匯總端作為客戶機(jī)，采集終端作為服務(wù)器，當(dāng)數(shù)據(jù)匯總端需要采集數(shù)據(jù)時(shí)，向采集終端發(fā)送命令請求，采集終端響應(yīng)命令請求，返回要采集的數(shù)據(jù)。按照此通信流程，在一個(gè)采樣周期內(nèi)，完成對其他剩余的采集終端的數(shù)據(jù)采集。其缺陷是：在一個(gè)采樣周期內(nèi)，數(shù)據(jù)中心發(fā)出多次同樣的命令請求，在CAN總線上，同一個(gè)采集終端會收到多次同樣的命令請求，加上命令處理時(shí)間，極大地浪費(fèi)了通信帶寬。另外，采集終端需要發(fā)送緊急數(shù)據(jù)時(shí)，數(shù)據(jù)中心的實(shí)時(shí)響應(yīng)時(shí)間不確定。最好的響應(yīng)情況是在查詢指定采集終端時(shí)，該終端正好需要發(fā)送緊急數(shù)據(jù)；最差的響應(yīng)情況是在查詢第一個(gè)采集終端時(shí)，最后一個(gè)采集終端需要發(fā)送緊急數(shù)據(jù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種實(shí)時(shí)、高效的基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。本發(fā)明是一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其特點(diǎn)是：

該方法是基于CAN總線多終端的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，實(shí)現(xiàn)一套“數(shù)據(jù)匯總端”和N套“采集終端”之間的數(shù)據(jù)通信，N為正整數(shù)；所述的“數(shù)據(jù)匯總端”和“采集終端”是具有CAN硬件接口且能執(zhí)行程序代碼特征的智能設(shè)備；N套“采集終端”之間通過一根CAN總線電纜，采用手拉手的方式并聯(lián)CAN總線上，最終連接于“數(shù)據(jù)匯總端”；

該數(shù)據(jù)采集方法包括：獨(dú)占式“一對一”通信；在CAN總線上，“數(shù)據(jù)匯總端”向具有指定標(biāo)識符值的“采集終端”發(fā)起命令請求，僅該“采集終端”響應(yīng)命令請求，并返回響應(yīng)數(shù)據(jù)；

獨(dú)占式“一對多”輪詢通信；通過配置“父親終端”，“數(shù)據(jù)匯總端”只需發(fā)送一次命令請求就可以完成一個(gè)周期的數(shù)據(jù)采集過程；

緊急通信；設(shè)計(jì)了“緊急位”和“命令碼”兩種標(biāo)志位的相互配合方法，通過在不同情況下調(diào)整報(bào)文的優(yōu)先級，保證緊急數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)發(fā)送及響應(yīng)。

本發(fā)明所述的一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案是：所述的智能設(shè)備為PC計(jì)算機(jī)。

本發(fā)明所述的一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案是：該方法支持CAN 2.0A或CAN2.0B協(xié)議的CAN硬件；使用了M位標(biāo)識符，Y≥M≥3，對于CAN 2.0A硬件，Y等于11，對于CAN 2.0B硬件，Y等于29；標(biāo)識符保存于CAN報(bào)文的標(biāo)識符域。

本發(fā)明所述的一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案是：“數(shù)據(jù)匯總端”和“采集終端” 的標(biāo)識符采用不同數(shù)值，并且“數(shù)據(jù)匯總端”標(biāo)識符的數(shù)值最??；定義標(biāo)識符的最低一位為緊急位，默認(rèn)為“1” 表示正常狀態(tài)通信，“0”表示緊急數(shù)據(jù)通信；使用標(biāo)識符的bit(M-2)|bit(M-1)兩位作為命令碼；bit0表示標(biāo)識符的最低位，bit（M-1）表示標(biāo)識符的最高位。

本發(fā)明所述的一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案是：在“數(shù)據(jù)匯總端” 中采用以下方法定義命令碼：

（1）“11b”表示數(shù)據(jù)匯總端發(fā)出數(shù)據(jù)輪詢命令，請求從指定第x個(gè)采集終端開始，依次返回各個(gè)終端采集數(shù)據(jù)，x為該采集終端的標(biāo)識符，x保存在CAN報(bào)文的數(shù)據(jù)域中；

（2）“10b”表示數(shù)據(jù)匯總端向第x個(gè)采集終端發(fā)出特定命令請求，x為該采集終端的標(biāo)識符，x與特定命令請求保存在CAN報(bào)文的數(shù)據(jù)域中；

在“采集終端”中采用以下方法定義命令碼：

A、“11b”和“10b”表示“采集終端”響應(yīng)“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)出的“11b”數(shù)據(jù)輪詢命令請求；其中“10b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送還沒有結(jié)束；“11b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送已經(jīng)結(jié)束；

B、在緊急位為“1”時(shí)，“00b”和“01b”表示“采集終端”響應(yīng)“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)出的“10b” 特定命令請求；其中“00b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送還沒有結(jié)束；“01b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送已經(jīng)結(jié)束；

（3）在緊急位為“0”時(shí)，“00b”和“01b”表示“采集終端”向“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)出緊急命令請求；其中“00b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送還沒有結(jié)束；“01b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送已經(jīng)結(jié)束。

本發(fā)明所述的一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案是：該方法采用獨(dú)占式一對一通信，即數(shù)據(jù)匯總端向具有指定標(biāo)識符值的采集終端發(fā)起命令請求，僅該采集終端響應(yīng)命令請求，并返回響應(yīng)數(shù)據(jù)；配置父親終端過程屬于一對一通信，數(shù)據(jù)匯總端向指定采集終端發(fā)出“10b”命令請求包，命令請求包的數(shù)據(jù)域里含有標(biāo)識符值，命令請求具有該標(biāo)識符值的采集終端配置成該終端的父親終端，該終端接收到命令請求后，進(jìn)行響應(yīng)配置，配置結(jié)果報(bào)告給數(shù)據(jù)匯總端；配置父親終端實(shí)現(xiàn)了讓該采集終端可以接收來自父親終端的CAN報(bào)文，用于獨(dú)占式一對多輪詢通信。

本發(fā)明所述的一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案是：該方法采用獨(dú)占式“一對多”輪詢通信：“數(shù)據(jù)匯總端”向多個(gè)“采集終端”發(fā)起查詢請求，要求它們把各自的采集數(shù)據(jù)返回給“數(shù)據(jù)匯總端”，“一對多”通信是周期性的數(shù)據(jù)通信過程；在一個(gè)“一對多”通信周期里，“數(shù)據(jù)匯總端”只需發(fā)送一次命令請求，多個(gè)“采集終端”依次響應(yīng)，返回本終端的采集數(shù)據(jù)；

（1） “數(shù)據(jù)匯總端”向CAN總線上發(fā)出“11b”命令請求，報(bào)文的數(shù)據(jù)域里包含“采集終端1#”的標(biāo)識符值，要求“采集終端1#”返回它的采集數(shù)據(jù)；

（2） 在CAN總線上的所有“采集終端”都可以接收“數(shù)據(jù)匯總端”的“11b”命令請求報(bào)文，通過判斷報(bào)文數(shù)據(jù)域的標(biāo)識符值，“采集終端1#”滿足要求，它響應(yīng)命令請求，向“數(shù)據(jù)匯總端”返回采集數(shù)據(jù)，其他的“采集終端”忽略該命令報(bào)文；

（3） “采集終端1#”是“采集終端2#”的“父親終端”，“采集終端2#”會同時(shí)接收到“采集終端1#”的響應(yīng)報(bào)文，“采集終端1#”判斷報(bào)文中標(biāo)識符的緊急位是否“0”，如果是“0”，則忽略該報(bào)文；如是“1”，則再通過識別響應(yīng)報(bào)文中標(biāo)識符的“命令碼”進(jìn)行如下處理：

（i）“命令碼”為非“11b”時(shí)，“采集終端2#”忽略該報(bào)文，不做處理；

（ii）“命令碼”為“11b”時(shí)，“采集終端2#” 向“數(shù)據(jù)匯總端”返回自身采集數(shù)據(jù)；

而其他的“采集終端”則直接忽略“采集終端1#”的響應(yīng)報(bào)文，不做處理；

（4）“采集終端2#”是“采集終端3#”的“父親終端”，“采集終端3#”會同時(shí)接收到“采集終端2#”的響應(yīng)報(bào)文，“采集終端2#”判斷報(bào)文中標(biāo)識符的緊急位是否“0””，如果是“0”，則忽略該報(bào)文；如是“1”，則再通過識別響應(yīng)報(bào)文中標(biāo)識符的“命令碼”進(jìn)行如下處理：

（i）“命令碼”為非“11b”時(shí)，“采集終端2#”忽略該報(bào)文，不做處理；

（ii）“命令碼”為“11b”時(shí)，“采集終端2#” 向“數(shù)據(jù)匯總端”返回自身采集數(shù)據(jù)；

而其他的“采集終端”則直接忽略“采集終端2#”的響應(yīng)報(bào)文，不做處理；

（5） 以此類推，最后一個(gè)“采集終端N#” 向“數(shù)據(jù)匯總端”返回采集數(shù)據(jù)，完成了一個(gè)周期的數(shù)據(jù)采集過程。

本發(fā)明所述的一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，其進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案是：該方法的“緊急通信”是“采集終端”主動向“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)送數(shù)據(jù)；“采集終端a”需要緊急通信時(shí)，把標(biāo)識符的“緊急位”置為“0”，相比較輪詢通信的優(yōu)先級，“采集終端a”具有更高優(yōu)先級，因此將會打斷周期性的輪詢通信過程，保證緊急數(shù)據(jù)優(yōu)先傳遞給“數(shù)據(jù)匯總端”；“數(shù)據(jù)匯總端”在接收到緊急報(bào)文后，把自身標(biāo)識符的“緊急位”置為“0”，此時(shí)“數(shù)據(jù)匯總端”的報(bào)文將具有最高優(yōu)先級，當(dāng)CAN總線上還有其他“采集終端”的緊急數(shù)據(jù)將要發(fā)送，將會被打斷發(fā)送過程，等把響應(yīng)報(bào)文最先發(fā)送給“采集終端a”后，被打斷的“采集終端”才能繼續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)；

以此類推，完成其他終端的緊急通信過程。

當(dāng)在極端情況下，有多個(gè)“采集終端”同時(shí)發(fā)生異常，向“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)送緊急報(bào)文，此時(shí)CAN總線會進(jìn)入仲裁機(jī)制，按照優(yōu)先級的高低依次發(fā)送數(shù)據(jù)；“數(shù)據(jù)匯總端”在接收到緊急報(bào)文后，把自身標(biāo)識符的“緊急位”置為“0”，此時(shí)“數(shù)據(jù)匯總端”的報(bào)文將具有最高優(yōu)先級，按照接收緊急報(bào)文的順序依次把響應(yīng)報(bào)文發(fā)送給對應(yīng)的“采集終端”，最后完成全部“采集終端”的緊急通信。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明及進(jìn)一步設(shè)計(jì)的本發(fā)明具有以下顯著優(yōu)點(diǎn)：

1、“數(shù)據(jù)匯總端”和“采集終端”優(yōu)選PC機(jī)但不局限于PC機(jī)，具有所述的CAN硬件接口且能執(zhí)行程序代碼特征的智能設(shè)備都滿足技術(shù)要求，應(yīng)用范圍廣。

2、可以支持更多數(shù)量的“采集終端”，性能提升數(shù)十倍，且“采集終端”數(shù)量越多，采用本發(fā)明的技術(shù)效果越明顯。

3、對緊急數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力強(qiáng)，采用本發(fā)明技術(shù)，“采集終端”不需要等待就可以直接發(fā)出緊急數(shù)據(jù)要求處理。即使在極端情況下，有m個(gè)“采集終端”同時(shí)要求發(fā)送緊急數(shù)據(jù)，最低優(yōu)先級的“采集終端”最長需要等待（m-1）×0.4ms的時(shí)間（以250kb/s的速率計(jì)算）。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法的數(shù)據(jù)采集方式分類；

圖2為本發(fā)明的一種硬件結(jié)構(gòu)圖；

圖3為CAN報(bào)文的標(biāo)識符定義圖；

圖4為獨(dú)占式“一對多”輪詢通信的通信過程圖；

圖5為對應(yīng)于緊急通信的多“采集終端”不同時(shí)發(fā)起緊急通信的通信過程圖；

圖6為對應(yīng)于緊急通信的多“采集終端”同時(shí)發(fā)起緊急通信的通信過程圖。

具體實(shí)施方式

以下參照附圖，進(jìn)一步描述本發(fā)明的具體技術(shù)方案，以便于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步地理解本發(fā)明，而不構(gòu)成對其權(quán)利的限制。

參照圖1，一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，該方法是基于CAN總線多終端的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法，實(shí)現(xiàn)一套“數(shù)據(jù)匯總端”和N套“采集終端”之間的數(shù)據(jù)通信，N為正整數(shù)；所述的“數(shù)據(jù)匯總端”和“采集終端”是具有CAN硬件接口且能執(zhí)行程序代碼特征的智能設(shè)備；N套“采集終端”之間通過一根CAN總線電纜，采用手拉手的方式并聯(lián)CAN總線上，最終連接于“數(shù)據(jù)匯總端”。

該方法包括：

獨(dú)占式“一對一”通信，在CAN總線上，“數(shù)據(jù)匯總端”向具有指定標(biāo)識符值的“采集終端”發(fā)起命令請求，僅該“采集終端”響應(yīng)命令請求，并返回響應(yīng)數(shù)據(jù)；

獨(dú)占式“一對多”輪詢通信，通過配置“父親終端”，“數(shù)據(jù)匯總端”只需發(fā)送一次命令請求就可以完成一個(gè)周期的數(shù)據(jù)采集過程；

緊急通信，設(shè)計(jì)了“緊急位”和“命令碼”兩種標(biāo)志位的相互配合方法，通過在不同情況下調(diào)整報(bào)文的優(yōu)先級，保證緊急數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)發(fā)送及響應(yīng)。

參照圖2，一種基于CAN總線的獨(dú)占式數(shù)據(jù)采集方法：支持CAN 2.0A或CAN 2.0B協(xié)議的CAN硬件。整體硬件結(jié)構(gòu)包括：CAN總線、N個(gè)“采集終端”和一個(gè)數(shù)據(jù)匯總端，且都應(yīng)支持CAN 2.0A或CAN 2.0B協(xié)議。

參照圖3，使用M位標(biāo)識符（Y≥M≥3），對于CAN 2.0A硬件，Y等于11，對于CAN 2.0B硬件，Y等于29。標(biāo)識符保存于CAN報(bào)文的標(biāo)識符域。

標(biāo)識符的最低一位bit0為緊急位，默認(rèn)值為“1”，表示正常狀態(tài)通信，值“0”表示緊急數(shù)據(jù)通信；標(biāo)識符的最高一位為bit（M-1），使用標(biāo)識符的最低兩位bit（M-2）| bit（M-1）作為命令碼。

“數(shù)據(jù)匯總端”和“采集終端”的標(biāo)識符采用不同數(shù)值，并且“數(shù)據(jù)匯總端”標(biāo)識符的數(shù)值最小。報(bào)文的優(yōu)先級由標(biāo)識符值決定，標(biāo)識符值越小，優(yōu)先級越高，具有優(yōu)先使用CAN總線的權(quán)利。

依據(jù)此原理設(shè)計(jì)了“緊急位”和“命令碼”標(biāo)志位的相互配合方法。以下是對命令碼的使用定義：

（1）在“數(shù)據(jù)匯總端”中使用命令碼的定義：

“11b”表示“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)出數(shù)據(jù)輪詢命令，請求從指定第x個(gè)“采集終端”開始，依次返回各個(gè)終端采集數(shù)據(jù)，x為該“采集終端”的標(biāo)識符，x保存在CAN報(bào)文的數(shù)據(jù)域中。

“10b”表示“數(shù)據(jù)匯總端”向第x個(gè)“采集終端”發(fā)出特定命令請求，x為該“采集終端”的標(biāo)識符，x與特定命令請求保存在CAN報(bào)文的數(shù)據(jù)域中。

（2）在“采集終端”中使用命令碼的定義：

“11b”和“10b”表示“采集終端”響應(yīng)“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)出的“11b”數(shù)據(jù)輪詢命令請求。其中“10b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送還沒有結(jié)束；“11b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送已經(jīng)結(jié)束。

在緊急位為“1”時(shí)，“00b”和“01b”表示“采集終端”響應(yīng)“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)出的“10b”特定命令請求。其中“00b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送還沒有結(jié)束；“01b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送已經(jīng)結(jié)束。

在緊急位為“0”時(shí)，“00b”和“01b”表示“采集終端”向“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)出緊急命令請求。其中“00b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送還沒有結(jié)束；“01b”表示當(dāng)前的數(shù)據(jù)發(fā)送已經(jīng)結(jié)束。

參照圖3-4，獨(dú)占式“一對多”輪詢通信，其步驟如下：

步驟一：“數(shù)據(jù)匯總端”向CAN總線上發(fā)出“11b”命令請求，報(bào)文的數(shù)據(jù)域里包含“采集終端1#”的標(biāo)識符值，要求“采集終端1#”返回它的采集數(shù)據(jù)；

步驟二：在CAN總線上的所有“采集終端”都會接收到“數(shù)據(jù)匯總端”的“11b”命令請求報(bào)文，通過判斷報(bào)文數(shù)據(jù)域的標(biāo)識符值，“采集終端1#”滿足要求，它響應(yīng)命令請求，向“數(shù)據(jù)匯總端”返回采集數(shù)據(jù)，其他的“采集終端”忽略該命令報(bào)文；

步驟三：“采集終端”1#”是“采集終端2#”的“父親終端”，“采集終端2#”會同時(shí)接收到“采集終端1#”的響應(yīng)報(bào)文，“采集終端1#”判斷報(bào)文中標(biāo)識符的緊急位是否“0”，如果是“0”，則忽略該報(bào)文；如是“1”，則再通過識別響應(yīng)報(bào)文中標(biāo)識符的“命令碼”進(jìn)行如下處理：

（1）“命令碼”為非“11b”時(shí)，“采集終端2#”忽略該報(bào)文，不做處理；

（2）“命令碼”為“11b”時(shí)，“采集終端2#”向“數(shù)據(jù)匯總端”返回自身采集數(shù)據(jù)；其他“采集終端”則忽略“采集終端1#”的響應(yīng)報(bào)文，不作處理；

步驟四：按步驟三所述過程依次類推，最后一個(gè)“采集終端N”向“數(shù)據(jù)匯總端”返回采集數(shù)據(jù)，即完成一個(gè)周期的數(shù)據(jù)采集過程。

其中，所述的“父親終端”的配置過程屬于“一對一”通信。“數(shù)據(jù)匯總端”向指定“采集終端”發(fā)出“10b”命令請求包，命令請求包的數(shù)據(jù)域里含有標(biāo)識符值，命令請求具有該標(biāo)識符值的“采集終端”配置成該終端的“父親終端”，該終端接收到命令請求后，進(jìn)行響應(yīng)配置，配置結(jié)果報(bào)告給“數(shù)據(jù)匯總端”。配置“父親終端”是為了讓該“采集終端”可以接收來自“父親終端”的CAN報(bào)文，從而應(yīng)用于獨(dú)占式“一對多”輪詢通信。

參照圖5-6，所述的緊急通信，其步驟如下：

（1）“采集終端”把所發(fā)送報(bào)文的標(biāo)識符“緊急位”置為“0”，以取得當(dāng)前最高優(yōu)先級；

（2）“數(shù)據(jù)匯總端”收到報(bào)文后，把所發(fā)送得響應(yīng)報(bào)文的標(biāo)識符“緊急位”置為“0”，以取得最高優(yōu)先級，保證緊急數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)發(fā)送及響應(yīng)。

參照圖5，緊急通信是“采集終端”主動向“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)送數(shù)據(jù)，“采集終端a”需要緊急通信時(shí)，把標(biāo)識符的“緊急位”置為“0”，相比較輪詢通信的優(yōu)先級，“采集終端a”具有更高優(yōu)先級，因此將會打斷周期性的輪詢通信過程，保證緊急數(shù)據(jù)優(yōu)先傳遞給“數(shù)據(jù)匯總端”。“數(shù)據(jù)匯總端”在接收到緊急報(bào)文后，把自身標(biāo)識符的“緊急位”置為“0”，此時(shí)“數(shù)據(jù)匯總端”的報(bào)文將具有最高優(yōu)先級，如CAN總線上還有其他“采集終端”的緊急數(shù)據(jù)將要發(fā)送，將會被打斷發(fā)送過程，等把響應(yīng)報(bào)文最先發(fā)送給“采集終端a”后，被打斷的“采集終端”才能繼續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)。以此類推，完成其他終端的緊急通信過程。

參照圖6，在極端情況下，會有多個(gè)“采集終端”同時(shí)發(fā)生異常，向“數(shù)據(jù)匯總端”發(fā)送緊急報(bào)文，此時(shí)CAN總線會進(jìn)入仲裁機(jī)制，按照優(yōu)先級的高低依次發(fā)送數(shù)據(jù)?！皵?shù)據(jù)匯總端”在接收到緊急報(bào)文后，把自身標(biāo)識符的“緊急位”置為“0”，此時(shí)“數(shù)據(jù)匯總端”的報(bào)文將具有最高優(yōu)先級，按照接收緊急報(bào)文的順序依次把響應(yīng)報(bào)文發(fā)送給對應(yīng)的“采集終端”，最后完成全部“采集終端”的緊急通信。采用這種方法，可以使不同優(yōu)先級的采集終端都能在最短時(shí)間內(nèi)把緊急數(shù)據(jù)報(bào)告給“數(shù)據(jù)匯總端”并得到優(yōu)先處理。