本發(fā)明涉及公共交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)駕駛車(chē)輛又稱無(wú)人駕駛車(chē)輛，是一種通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能車(chē)輛。自動(dòng)駕駛技術(shù)中，計(jì)算機(jī)可以在無(wú)人主動(dòng)操作的情況下，自動(dòng)安全地操作自動(dòng)駕駛車(chē)輛。隨著自動(dòng)駕駛車(chē)輛的普及，將自動(dòng)駕駛車(chē)輛作為公共交通工具來(lái)運(yùn)營(yíng)使用，成為時(shí)下一種新興的交通方式。在自動(dòng)駕駛車(chē)輛作為公共交通工具的情況下，為了提升自動(dòng)駕駛車(chē)輛的運(yùn)行效率，如何對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行調(diào)度，成為業(yè)內(nèi)研發(fā)的熱點(diǎn)。

現(xiàn)有自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法中，通常是乘客在設(shè)置于車(chē)站內(nèi)的乘客終端上輸入乘車(chē)目的地，乘客終端將乘車(chē)目的地發(fā)送至車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器，車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器根據(jù)車(chē)站位置和乘車(chē)目的地生成行車(chē)路線，并將行車(chē)路線以及發(fā)車(chē)指令發(fā)送至乘客終端，車(chē)載計(jì)算機(jī)接收到乘客終端的指令后，控制當(dāng)前車(chē)站內(nèi)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)按照預(yù)設(shè)的行車(chē)路線發(fā)車(chē)。

在實(shí)際的交通系統(tǒng)中，為了提升交通系統(tǒng)的運(yùn)輸能力，整個(gè)交通系統(tǒng)中通常需要運(yùn)行大量的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，而采用上述自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法對(duì)車(chē)站的自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行調(diào)度時(shí)，只要車(chē)站有乘客通過(guò)乘客終端輸入乘車(chē)目的地，乘客終端就控制當(dāng)前車(chē)站內(nèi)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)車(chē)，這樣容易導(dǎo)致交通擁堵，影響交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法易導(dǎo)致交通擁堵，影響交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率的問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法，所述方法包括：

接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息；

根據(jù)所述乘車(chē)始發(fā)地信息和所述乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，所述調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線；

獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度；

根據(jù)所述當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度；

判斷所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限；

如果所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向所述候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及所述調(diào)度信息。

結(jié)合第一方面，在第一方面第一種可實(shí)施的方式中，判斷所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限之后，包括：

如果所述行車(chē)路線內(nèi)，不是各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)間，獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)所述下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行下一次預(yù)演。

結(jié)合第一方面，在第一方面第二種可實(shí)施的方式中，獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，包括：

獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)經(jīng)過(guò)車(chē)輛密度采集器的車(chē)輛數(shù)量以及采集時(shí)長(zhǎng)；

根據(jù)所述車(chē)輛數(shù)量、所述采集時(shí)長(zhǎng)，以及預(yù)設(shè)的車(chē)輛長(zhǎng)度和車(chē)輛速度，計(jì)算所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度。

結(jié)合第一方面第二種可實(shí)施的方式，在第一方面第三種可實(shí)施的方式中，根據(jù)所述車(chē)輛數(shù)量、所述采集時(shí)長(zhǎng)，以及預(yù)設(shè)的車(chē)輛長(zhǎng)度和車(chē)輛速度，計(jì)算所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度的步驟中，采用如下公式：

其中，r是車(chē)輛密度，a是車(chē)輛數(shù)量，l是車(chē)輛長(zhǎng)度，v是車(chē)輛速度，t是采集時(shí)長(zhǎng)。

第二方面，本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度裝置，所述裝置包括：

接收單元，用于接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息；

調(diào)度信息生成單元，用于根據(jù)所述乘車(chē)始發(fā)地信息和所述乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，所述調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線；

車(chē)輛密度獲取單元，用于獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度；

預(yù)演單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度；

判斷單元，用于判斷所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限；

發(fā)送單元，用于如果所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向所述候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及所述調(diào)度信息。

結(jié)合第二方面，在第二方面第一種可實(shí)施的方式中，所述預(yù)演單元，還用于如果所述行車(chē)路線內(nèi)，不是各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)間，獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)所述下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行下一次預(yù)演。

結(jié)合第二方面，在第二方面第二種可實(shí)施的方式中，所述車(chē)輛密度獲取單元包括：

數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)經(jīng)過(guò)車(chē)輛密度采集器的車(chē)輛數(shù)量以及采集時(shí)長(zhǎng)；

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述車(chē)輛數(shù)量、所述采集時(shí)長(zhǎng)，以及預(yù)設(shè)的車(chē)輛長(zhǎng)度和車(chē)輛速度，計(jì)算所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度。

結(jié)合第二方面第二種可實(shí)施的方式，在第二方面第三種可實(shí)施的方式中，所述計(jì)算單元采用如下公式計(jì)算所述車(chē)輛密度：

其中，r是車(chē)輛密度，a是車(chē)輛數(shù)量，l是車(chē)輛長(zhǎng)度，v是車(chē)輛速度，t是采集時(shí)長(zhǎng)。

第三方面，本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器、車(chē)輛密度采集器以及乘客終端；

所述車(chē)輛密度采集器，用于采集預(yù)設(shè)采集周期內(nèi)各個(gè)路段的車(chē)輛密度；

所述車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器，用于接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息；

根據(jù)所述乘車(chē)始發(fā)地信息和所述乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，所述調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線；獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度；根據(jù)所述當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度；判斷所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限；如果所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向所述候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及所述調(diào)度信息；

所述乘客終端，用于向所述車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器發(fā)送所述乘車(chē)始發(fā)地信息和所述乘車(chē)目的地信息。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法、裝置及系統(tǒng)，利用車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器，接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，然后根據(jù)乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線。之后獲取行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度，再判斷行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，如果行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及調(diào)度信息；本發(fā)明實(shí)施例在車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器根據(jù)乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息之后，利用車(chē)輛密度采集器采集的數(shù)據(jù)以及調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)過(guò)程進(jìn)行預(yù)演，在預(yù)演車(chē)輛密度沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限的情況下，再控制當(dāng)前車(chē)站內(nèi)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)車(chē)，在保證交通系統(tǒng)最大通行量的同時(shí)，避免道路出現(xiàn)堵車(chē)狀況，提升交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)的示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法的流程圖；

圖3為圖2中步驟s103的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)的車(chē)輛的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)中車(chē)輛變道的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6中車(chē)輛密度獲取單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)有交通系統(tǒng)中，除軌道交通和公交車(chē)外的大量私家車(chē)基本沒(méi)有調(diào)度系統(tǒng)，各個(gè)車(chē)輛的形式隨意的，經(jīng)常造成堵塞，并且根據(jù)納什均衡的理論，這種現(xiàn)狀光靠大量修路，增加道路容量的方法是無(wú)法解決交通擁堵的問(wèn)題的，所以城市交通現(xiàn)狀是路越多越堵，此外，限購(gòu)和限行等政策上的調(diào)控也是不符合市民需求的。本發(fā)明旨在通過(guò)大型計(jì)算機(jī)，對(duì)交通系統(tǒng)內(nèi)將要出現(xiàn)的車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行預(yù)演式計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果對(duì)即將參與運(yùn)行的車(chē)輛進(jìn)行合理的調(diào)度控制，使得各車(chē)輛的行駛有序，從而解決城市交通擁堵，運(yùn)行效率低的問(wèn)題。

在對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做詳細(xì)解釋說(shuō)明之前，先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)和應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)的示意圖，所述系統(tǒng)應(yīng)用于公共交通系統(tǒng)中，所述系統(tǒng)主要包括：車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1、車(chē)輛密度采集器6以及乘客終端4。

車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1是整個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)的中央調(diào)度控制中心。按照地理位置，將公共交通系統(tǒng)分成若干個(gè)片區(qū)，每個(gè)片區(qū)建一個(gè)匯聚基站2，車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1分別通過(guò)光纜和傳輸設(shè)備，與每個(gè)匯聚基站2進(jìn)行連接，組成基本的通信網(wǎng)絡(luò)。

每一個(gè)匯聚基站2下轄多個(gè)車(chē)站3、車(chē)道7以及車(chē)輛5。每個(gè)車(chē)站3設(shè)置有一個(gè)通信基站31，通信基站31與匯聚基站2也通過(guò)傳輸設(shè)備相聯(lián)。車(chē)站3內(nèi)設(shè)置有多個(gè)乘客終端4。停車(chē)場(chǎng)的各個(gè)區(qū)域和車(chē)道7內(nèi)設(shè)置有車(chē)輛密度采集器6，車(chē)輛密度采集器6與通信基站31通信。車(chē)道7可以按照預(yù)定距離劃分成多個(gè)路段，每個(gè)路段均設(shè)置車(chē)輛密度采集器6。

本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)所應(yīng)用的公共交通系統(tǒng)中是封閉式的獨(dú)立系統(tǒng)，各車(chē)道7內(nèi)行駛的車(chē)輛5均為相同的車(chē)輛，并且各車(chē)道7內(nèi)只運(yùn)行特定的車(chē)輛5，各車(chē)道7內(nèi)無(wú)其它車(chē)輛和行人干預(yù)，車(chē)輛5可以是自動(dòng)駕駛車(chē)輛，并且所有車(chē)輛5均以相同的速度勻速行駛。車(chē)輛5可以是小型車(chē)，車(chē)輛5的內(nèi)部空間大小以及座位的布置均可以與普通轎車(chē)類(lèi)似，與現(xiàn)有的電車(chē)等其他公共交通工具相比，乘坐的舒適度和安全性更高。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度系統(tǒng)，利用車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1，接收乘客終端4發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，然后根據(jù)乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線。之后獲取行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度，再判斷行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，如果行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及調(diào)度信息；本發(fā)明在車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1根據(jù)乘客終端4發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息之后，利用車(chē)輛密度采集器采集的數(shù)據(jù)以及調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)過(guò)程進(jìn)行預(yù)演，在預(yù)演車(chē)輛密度沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限的情況下，再控制當(dāng)前車(chē)站內(nèi)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)車(chē)，在保證交通系統(tǒng)最大通行量的同時(shí)，避免道路出現(xiàn)堵車(chē)狀況，提升交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

請(qǐng)參閱圖2，為本發(fā)明實(shí)施離例提供的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法流程圖，該方法包括如下步驟：

步驟s101、接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息。

結(jié)合圖1，在本發(fā)明實(shí)施例中，乘客終端4設(shè)置于車(chē)站3內(nèi)，乘客終端4通過(guò)通信基站31以及匯聚基站2，與車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1實(shí)現(xiàn)通信。乘客終端4可以是觸控一體機(jī)，設(shè)置有觸控顯示屏，乘客可在觸控顯示屏上輸入乘車(chē)目的地信息。乘客終端4內(nèi)還設(shè)置有g(shù)ps定位模塊，可定位到當(dāng)前乘客終端4的位置信息，即乘車(chē)始發(fā)地信息。乘客在觸控顯示屏上輸入乘車(chē)目的地信息后，乘客終端4將乘車(chē)目的地信息以及乘車(chē)始發(fā)地信息，通過(guò)車(chē)站3內(nèi)的通信基站31以及車(chē)站3所在片區(qū)的匯聚基站2，發(fā)送至車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1。

步驟s102、根據(jù)所述乘車(chē)始發(fā)地信息和所述乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，所述調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線。

車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1根據(jù)乘客終端4發(fā)送的乘車(chē)目的地信息以及乘車(chē)始發(fā)地信息，結(jié)合內(nèi)存的系統(tǒng)地圖，生成行車(chē)路線，并在車(chē)站3內(nèi)選定候選車(chē)輛，確定預(yù)設(shè)車(chē)速。

步驟s103、獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度。

當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度指的是當(dāng)前采集周期內(nèi)，經(jīng)過(guò)某一路段內(nèi)的車(chē)輛密度采集器6的車(chē)輛密度，用于反映路段內(nèi)的車(chē)輛飽和度。

步驟s104、根據(jù)所述當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度。

車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器1根據(jù)車(chē)輛密度、預(yù)設(shè)車(chē)速以及行車(chē)路線，預(yù)演發(fā)車(chē)后行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的狀況。

步驟s105、判斷所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限。

車(chē)輛密度最大為100％，即所有車(chē)輛均首尾相接。預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置，比如，為了保證交通的通暢，設(shè)置預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限為80％等。

步驟s106、如果所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向所述候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及所述調(diào)度信息。

如果預(yù)演車(chē)輛密度小于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，說(shuō)明發(fā)車(chē)后，在行車(chē)路線內(nèi)，可以保證交通的通暢，因此可以向所述候選車(chē)輛的車(chē)載計(jì)算機(jī)發(fā)送發(fā)車(chē)指令和調(diào)度信息，之后車(chē)載計(jì)算機(jī)控制候選車(chē)輛按照行車(chē)路線行駛至目的地。

在本發(fā)明的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法的另一實(shí)施例中，判斷所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限之后，如果所述行車(chē)路線內(nèi)，不是各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)間，獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)所述下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行下一次預(yù)演。

所述行車(chē)路線內(nèi)，如果某一個(gè)或多個(gè)路段內(nèi)，預(yù)演車(chē)輛密度大于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，則說(shuō)明如果發(fā)車(chē)，則可能導(dǎo)致行車(chē)過(guò)程出現(xiàn)堵車(chē)狀況。因此，為了避免這種狀況，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)間后，再次重復(fù)s103至s104的步驟，直至各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限才發(fā)車(chē)。重復(fù)s103的步驟時(shí)，此時(shí)的當(dāng)前采集周期即以上所述的下一采集周期。

如圖3所示，在本發(fā)明的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法的另一實(shí)施例中，獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，包括：

步驟s201、獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)經(jīng)過(guò)車(chē)輛密度采集器的車(chē)輛數(shù)量以及采集時(shí)長(zhǎng)。

步驟s202、根據(jù)所述車(chē)輛數(shù)量、所述采集時(shí)長(zhǎng)，以及預(yù)設(shè)的車(chē)輛長(zhǎng)度和車(chē)輛速度，計(jì)算所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度。

在本發(fā)明的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法的又一實(shí)施例中，根據(jù)所述車(chē)輛數(shù)量、所述采集時(shí)長(zhǎng)，以及預(yù)設(shè)的車(chē)輛長(zhǎng)度和車(chē)輛速度，計(jì)算所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度的步驟中，采用如下公式：

其中，r是車(chē)輛密度，a是車(chē)輛數(shù)量，l是車(chē)輛長(zhǎng)度，v是車(chē)輛速度，t是采集時(shí)長(zhǎng)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，車(chē)輛密度r代表經(jīng)過(guò)車(chē)輛密度采集器6的各車(chē)輛車(chē)身長(zhǎng)度的總和，與各車(chē)輛在采集時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所走過(guò)的距離的比值。計(jì)算所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度的步驟中，路段指的即經(jīng)過(guò)車(chē)輛密度采集器6的各車(chē)輛所走過(guò)的路段，通過(guò)該比值來(lái)反應(yīng)該路段內(nèi)的車(chē)輛飽和度。

在本發(fā)明實(shí)施例中，由于公式中的l是單個(gè)車(chē)輛車(chē)身的長(zhǎng)度，是一個(gè)固定值，v是系統(tǒng)設(shè)定的車(chē)輛的固定運(yùn)行速度，也是一個(gè)固定值，t是設(shè)定的采集時(shí)間段，也是固定值，所以，為了得到車(chē)輛密度r，車(chē)輛密度采集器6只需對(duì)t時(shí)間段內(nèi)，通過(guò)該路段的車(chē)輛密度采集器6的車(chē)輛的數(shù)量a進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，并利用以上公式運(yùn)算，即可得到車(chē)輛密度r。

例如，假如系統(tǒng)設(shè)定主車(chē)道車(chē)輛運(yùn)行速度v＝20m/s，設(shè)定單個(gè)車(chē)輛長(zhǎng)度l＝4m，采集時(shí)間段t＝10s，如果10s內(nèi)，某一個(gè)路段的車(chē)輛密度采集器6采集的車(chē)輛數(shù)量a＝50，則r＝50x4/20x10＝100％，也就是說(shuō)，這10s內(nèi)，通過(guò)車(chē)輛密度采集器6的車(chē)輛全部首尾相連，相鄰車(chē)輛的車(chē)距全部為0，說(shuō)明該路段內(nèi)車(chē)輛堵塞。

假如系統(tǒng)設(shè)定主車(chē)道車(chē)輛運(yùn)行速度v＝90km/h，既25m/s，設(shè)定單個(gè)車(chē)輛長(zhǎng)度l＝4m，采集時(shí)間段t＝10s，如果10s內(nèi)，經(jīng)過(guò)某一個(gè)路段的車(chē)輛密度采集器6采集的車(chē)輛數(shù)量a＝50，則r＝50x4/25x10＝80％，說(shuō)明該路段內(nèi)車(chē)輛之間尚有間距。

本發(fā)明還提供車(chē)輛在道路內(nèi)變道的方法，如圖4和圖5所示，車(chē)輛5周邊設(shè)置有紅外通信器，具體包括分別設(shè)置于車(chē)輛5一側(cè)的前部、中部以及后部的第一紅外通信器501、第二紅外通信器502以及第三紅外通信器503，以及設(shè)置于車(chē)輛5另一側(cè)的前部、中部以及后部的第四紅外通信器504、第五紅外通信器505以及第六紅外通信器506。第一紅外通信器501、第二紅外通信器502、第三紅外通信器503、第四紅外通信器504、第五紅外通信器505以及第六紅外通信器506均包括紅外發(fā)射模塊和紅外接收模塊，可收發(fā)紅外信號(hào)。

在第一紅外通信器501、第二紅外通信器502、第三紅外通信器503、第四紅外通信器504、第五紅外通信器505以及第六紅外通信器506中，每個(gè)紅外通信器所發(fā)的紅外信號(hào)具有各自相應(yīng)的代碼，使得相鄰車(chē)輛接收后紅外信號(hào)后，能夠區(qū)分所接收的是哪一個(gè)位置的信號(hào)。

各紅外通信器的紅外發(fā)射模塊所發(fā)光線的輻射角a、輻射功率和紅外通信器的紅外接收模塊的接收靈敏度必須設(shè)定為一個(gè)定值，這個(gè)定值滿足只有相鄰(如距離為一米之內(nèi))的車(chē)輛之間才能正常通信，而不影響遠(yuǎn)處車(chē)道(如距離大于兩米)的車(chē)輛運(yùn)行。

當(dāng)前車(chē)輛50從車(chē)站出發(fā)后，沿箭頭方向行駛。以某一較低的速度經(jīng)過(guò)變速車(chē)道703的始發(fā)點(diǎn)301后，當(dāng)前車(chē)輛50加速，在到達(dá)穩(wěn)定點(diǎn)302前，把速度加速到預(yù)設(shè)車(chē)速，在經(jīng)過(guò)穩(wěn)定點(diǎn)302后，當(dāng)前車(chē)輛50的速度和第一直行車(chē)道701、第二直行車(chē)道702上所有車(chē)輛的速度都一樣，都為預(yù)設(shè)的固定速度。當(dāng)前車(chē)輛50需要變道時(shí)，當(dāng)前車(chē)輛50通過(guò)紅外發(fā)射模塊，向第二直行車(chē)道702側(cè)發(fā)出變道信號(hào)，第二直行車(chē)道702內(nèi)的第一車(chē)輛51收到當(dāng)前車(chē)輛50的信號(hào)后，開(kāi)啟紅外通信器。在圖5情況下，第一車(chē)輛51中，只有第六紅外通信器506收到當(dāng)前車(chē)輛50的第一紅外通信器501發(fā)出的紅外信號(hào)。

第一車(chē)輛51不作變動(dòng)，當(dāng)前車(chē)輛50的第一紅外通信器501收到第一車(chē)輛51的第六紅外通信器506發(fā)出的信號(hào)，當(dāng)前車(chē)輛50略減速，直至當(dāng)前車(chē)輛50的第一紅外通信器501收不到第一車(chē)輛51的第六紅外通信器506發(fā)出的信號(hào)。第二車(chē)輛52的第五紅外通信器505收到當(dāng)前車(chē)輛50的信號(hào)，第二車(chē)輛52減速，直到第二車(chē)輛52收不到當(dāng)前車(chē)輛50的信號(hào)。

由于第二車(chē)輛52和第三車(chē)輛53可能是首尾相接，第二車(chē)輛52減速，第三車(chē)輛53前接觸感應(yīng)器5001會(huì)收到信號(hào)，相應(yīng)減速，這一系列動(dòng)作在當(dāng)前車(chē)輛50到達(dá)變道點(diǎn)303前完成，當(dāng)前車(chē)輛50到達(dá)變道點(diǎn)303點(diǎn)時(shí)，變道點(diǎn)303的左邊相應(yīng)位置是空的，經(jīng)過(guò)變道點(diǎn)303后，并入第二直行車(chē)道702，完成變道動(dòng)作。其他車(chē)道向變速車(chē)道703變道相對(duì)簡(jiǎn)單，由于變速車(chē)道703并無(wú)其他車(chē)輛，車(chē)輛在到達(dá)相應(yīng)變道點(diǎn)后直接并入變速車(chē)道703即可。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法，首先利用車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器，接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，然后根據(jù)乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線。之后獲取行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度，再判斷行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，如果行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及調(diào)度信息；本發(fā)明在車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器根據(jù)乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息之后，利用車(chē)輛密度采集器采集的數(shù)據(jù)以及調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)過(guò)程進(jìn)行預(yù)演，在預(yù)演車(chē)輛密度沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限的情況下，再控制當(dāng)前車(chē)站內(nèi)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)車(chē)，在保證交通系統(tǒng)最大通行量的同時(shí)，避免道路出現(xiàn)堵車(chē)狀況，提升交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

如圖6所示，第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度裝置，所述裝置包括：

接收單元101，用于接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息。

調(diào)度信息生成單元102，用于根據(jù)所述乘車(chē)始發(fā)地信息和所述乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，所述調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線。

車(chē)輛密度獲取單元103，用于獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度。

預(yù)演單元104，用于根據(jù)所述當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度。

判斷單元105，用于判斷所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限。

發(fā)送單元106，用于如果所述行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向所述候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及所述調(diào)度信息。

所述預(yù)演單元107，還用于如果所述行車(chē)路線內(nèi)，不是各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，延時(shí)預(yù)設(shè)時(shí)間，獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)所述下一采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及所述調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行下一次預(yù)演。

如圖7所示，在本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中，所述車(chē)輛密度獲取單元103包括：

數(shù)據(jù)獲取單元201，用于獲取所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)經(jīng)過(guò)車(chē)輛密度采集器的車(chē)輛數(shù)量以及采集時(shí)長(zhǎng)。

計(jì)算單元202，用于根據(jù)所述車(chē)輛數(shù)量、所述采集時(shí)長(zhǎng)，以及預(yù)設(shè)的車(chē)輛長(zhǎng)度和車(chē)輛速度，計(jì)算所述行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度。

其中，所述計(jì)算單元采用如下公式計(jì)算所述車(chē)輛密度：

其中，r是車(chē)輛密度，a是車(chē)輛數(shù)量，l是車(chē)輛長(zhǎng)度，v是車(chē)輛速度，t是采集時(shí)長(zhǎng)。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度裝置，可接收乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，然后根據(jù)乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息，調(diào)度信息包括候選車(chē)輛、預(yù)設(shè)車(chē)速和行車(chē)路線。之后獲取行車(chē)路線的各個(gè)路段內(nèi)，當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度，根據(jù)當(dāng)前采集周期內(nèi)的車(chē)輛密度以及預(yù)設(shè)車(chē)速，對(duì)本次行車(chē)進(jìn)行預(yù)演，得到行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度，再判斷行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度是否都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，如果行車(chē)路線內(nèi)各個(gè)路段的預(yù)演車(chē)輛密度都小于或等于預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限，向候選車(chē)輛發(fā)送發(fā)車(chē)指令以及調(diào)度信息；本發(fā)明實(shí)施例在車(chē)輛調(diào)度服務(wù)器根據(jù)乘客終端發(fā)送的乘車(chē)始發(fā)地信息和乘車(chē)目的地信息，生成調(diào)度信息之后，利用車(chē)輛密度采集器采集的數(shù)據(jù)以及調(diào)度信息，對(duì)本次行車(chē)過(guò)程進(jìn)行預(yù)演，在預(yù)演車(chē)輛密度沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)車(chē)輛密度上限的情況下，再控制當(dāng)前車(chē)站內(nèi)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)車(chē)，在保證交通系統(tǒng)最大通行量的同時(shí)，避免道路出現(xiàn)堵車(chē)狀況，提升交通系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可存儲(chǔ)有程序，該程序執(zhí)行時(shí)可包括本發(fā)明提供的自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度方法的各實(shí)施例中的部分或全部步驟。所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)記憶體(英文：read-onlymemory，簡(jiǎn)稱：rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(英文：randomaccessmemory，簡(jiǎn)稱：ram)等。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。尤其，對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛調(diào)度裝置實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例中的說(shuō)明即可。

以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。