本發(fā)明涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，是涉及一種公交車到站時(shí)間預(yù)測方法。

背景技術(shù)：

隨著國內(nèi)智能交通系統(tǒng)研究的不斷深入，安裝有GPS設(shè)備的公交車在越來越多的城市中實(shí)現(xiàn)，這些配置了GPS設(shè)備的車輛能提供公交車輛的所有運(yùn)行記錄，包括車輛位置、行程速度、開關(guān)門狀態(tài)、進(jìn)出站狀態(tài)，甚至是上下客的信息等。而由于公交的行程時(shí)間受道路交通流、交叉口信號控制以及上下客流等因素的影響，站與站之間的行程時(shí)間是一個(gè)難以預(yù)測的不定值。

目前對于公交車到站時(shí)間的預(yù)測有靜態(tài)預(yù)測和動(dòng)態(tài)預(yù)測兩種模式，靜態(tài)預(yù)測是通過公交車輛行程時(shí)間與站間長度及交叉口數(shù)目的回歸分析法老估計(jì)公交行程時(shí)間，從而根據(jù)公交發(fā)車時(shí)間推算各站的公交到站時(shí)間；動(dòng)態(tài)預(yù)測是根據(jù)公交車輛的實(shí)時(shí)GPS數(shù)據(jù)通過多項(xiàng)式擬合的方法來估計(jì)路段的交通狀態(tài)，從而來預(yù)測公交的行程時(shí)間，并根據(jù)GPS確定車輛的位置，推算公交車輛的到站時(shí)間。但靜態(tài)預(yù)測方法很難適應(yīng)復(fù)雜多變的道路交通狀態(tài)；而動(dòng)態(tài)預(yù)測方法的缺陷是僅利用公交車輛的GPS的位置和速度信息來推算公交車輛行程時(shí)間及到站時(shí)間，并未根據(jù)公交車輛的到站情況實(shí)時(shí)調(diào)整車輛到下游車站的到站時(shí)間，預(yù)測的精度受GPS精度和發(fā)送間隔的影響很大，預(yù)測的準(zhǔn)確度和實(shí)時(shí)性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種公交車到站時(shí)間預(yù)測方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中靜態(tài)預(yù)測方法無法適應(yīng)復(fù)雜路況的情況，以及動(dòng)態(tài)預(yù)測方法未根據(jù)公交車輛的到站情況實(shí)時(shí)調(diào)整車輛到下游車站的到站時(shí)間，預(yù)測的準(zhǔn)確度和實(shí)時(shí)性較差的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種車輛到站時(shí)間預(yù)測方法，包括：

獲取車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、車輛GPS數(shù)據(jù)以及車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)提取車輛線路軌跡；

將所述車輛GPS數(shù)據(jù)與所述車輛線路軌跡匹配所述車輛所在線路；

依據(jù)所述車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)對所述車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)位置確定；

對車輛在線路上的行駛行為進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行所述車輛的到站時(shí)間預(yù)測，所述對車輛在線路上的行駛行為進(jìn)行判斷具體包括：上下行判斷和折返判斷。

優(yōu)選的，在所述獲取車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、車輛GPS數(shù)據(jù)以及車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)之前，還包括：

對車輛線路數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。

其中，所述對車輛線路數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理步驟，具體包括：

在車輛系統(tǒng)接入的原始數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，依據(jù)現(xiàn)有道路地圖，結(jié)合車輛運(yùn)行GPS歷史數(shù)據(jù)，根據(jù)GPS軌跡描繪或添加路鏈，所述路鏈根據(jù)路口劃分，所有路鏈組成了該條線路的運(yùn)行軌跡，將所述路鏈的首尾端點(diǎn)設(shè)為采樣點(diǎn)；

根據(jù)GPS聚集點(diǎn)對站點(diǎn)位置進(jìn)行校正，將站點(diǎn)位置修正到匹配所述GPS聚焦點(diǎn)。

其中，所述將所述車輛GPS數(shù)據(jù)與所述車輛線路軌跡匹配所述車輛所在線路，包括：

根據(jù)實(shí)時(shí)采集的車輛GPS點(diǎn)的線路號和線路上下行判斷，獲取所述路線所有采樣點(diǎn)按經(jīng)度大小進(jìn)行排序后的列表；

從所述列表中找出距離當(dāng)前車輛GPS點(diǎn)經(jīng)度前后預(yù)設(shè)距離的所有采樣點(diǎn)；

對獲取得到的所述采樣點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的距離計(jì)算，計(jì)算車輛GPS點(diǎn)到所述采樣點(diǎn)的距離，取出距離最近的采樣點(diǎn)為匹配采樣點(diǎn)；

根據(jù)車輛GPS點(diǎn)的投影距離，判斷車輛GPS點(diǎn)在所匹配的采樣點(diǎn)的位置。

其中，所述上下行判斷具體為：

預(yù)設(shè)T₂為當(dāng)前公交車GPS點(diǎn)的時(shí)間戳，T₁為上一次接收到的同一輛車GPS點(diǎn)的時(shí)間戳，只有當(dāng)T₂>T₁時(shí)，視為正常的GPS信息；

預(yù)設(shè)S_now為在上行線路中，根據(jù)當(dāng)前GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)，S_pre為在上行線路中，根據(jù)上一次GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)；X_now為在下行線路中，根據(jù)當(dāng)前公交車GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)，X_pre為在下行線路中，根據(jù)上一次GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)；

當(dāng)滿足S_pre的序號小于S_now，并且X_pre的序號大于或等于X_now，則為上行；當(dāng)滿足X_pre的序號小于X_now，并且S_pre的序號大于或等于S_now，則為下行。

其中，所述根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行所述車輛的到站時(shí)間預(yù)測具體包括：

根據(jù)所述上下行判斷和所述折返判斷確定車輛的路鏈長度；

根據(jù)車輛GPS數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前路況信息，包括當(dāng)前車輛運(yùn)行速度以及路鏈速度，根據(jù)所述路鏈速度及所述路鏈長度預(yù)測車輛到站時(shí)間。

其中，所述根據(jù)車輛GPS數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前路況信息具體包括：

在每接收一個(gè)GPS數(shù)據(jù)后，經(jīng)過對所述采樣點(diǎn)匹配，將匹配到的采樣點(diǎn)放入到車輛橫向速度隊(duì)列；

在計(jì)算當(dāng)前車輛運(yùn)行速度時(shí)，取出所述隊(duì)列中采樣點(diǎn)，并去掉無效采樣點(diǎn)，對于所述隊(duì)列中的有效采樣點(diǎn)，計(jì)算其經(jīng)過的行駛距離d_is，以及經(jīng)過的時(shí)間T_e-T_s，其中，T_s為第一個(gè)有效采樣點(diǎn)的時(shí)間，T_e為最后一個(gè)有效采樣點(diǎn)的時(shí)間，則此時(shí)車輛i的當(dāng)前運(yùn)行速度為：v_i＝d_is/(T_e-T_s)；

為線路上每條路鏈建立一個(gè)縱向速度隊(duì)列；

在獲取當(dāng)前車輛運(yùn)行速度時(shí)，提取出該車輛經(jīng)過的路鏈列表，并將當(dāng)前車輛運(yùn)行速度添加到該車輛經(jīng)過的每個(gè)路鏈的縱向速度隊(duì)列中；

每當(dāng)計(jì)算出某輛車的當(dāng)前車輛運(yùn)行速度后，將該速度值加入到路鏈的縱向速度隊(duì)列中；

假設(shè)路鏈的縱向速度隊(duì)列中存儲了n個(gè)最近經(jīng)過該路鏈的車輛速度，則路鏈速度為：

其中，所述根據(jù)所述路鏈速度及所述路鏈長度預(yù)測車輛到站時(shí)間步驟，具體包括：

將待預(yù)測車輛的GPS點(diǎn)投影到采樣點(diǎn)，獲取當(dāng)前采樣點(diǎn)距離下一站的距離以及間隔的路鏈信息；

假設(shè)中間通過n個(gè)路鏈，各路鏈長度為L_i(i＝1…n)，且當(dāng)前車輛GPS點(diǎn)的位置距離路鏈尾的距離為L_now，則當(dāng)前車輛GPS點(diǎn)距離下一站的距離為：

各路鏈的路鏈速度為v_i(i＝1…n)，V_now為車輛當(dāng)前所在路鏈的速度，則到下一站的時(shí)間預(yù)測為：

經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明公開了一種公交車到站時(shí)間預(yù)測方法，獲取車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、車輛GPS數(shù)據(jù)以及車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)提取車輛線路軌跡；將所述車輛GPS數(shù)據(jù)與所述車輛線路軌跡匹配所述車輛所在線路；依據(jù)所述車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)對所述車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)位置確定；對車輛在線路上的行駛行為進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行所述車輛的到站時(shí)間預(yù)測。本發(fā)明通過車輛定位提取線路軌跡以及線路匹配，且通過預(yù)測到站算法計(jì)算車輛速度和到站距離進(jìn)而計(jì)算車輛到達(dá)下一站的時(shí)間，實(shí)時(shí)實(shí)用的將車輛動(dòng)態(tài)信息發(fā)布至乘客信息服務(wù)平臺，提供到站時(shí)間預(yù)測數(shù)據(jù)，提高車輛到站時(shí)間預(yù)測的準(zhǔn)確度和實(shí)時(shí)性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛到站時(shí)間預(yù)測方法流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例將點(diǎn)投影到路鏈上的原理示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例將車輛GPS點(diǎn)匹配到線路上的原理示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例計(jì)算當(dāng)前路況信息的原理示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例預(yù)測公交到站時(shí)間的原理示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱附圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種車輛到站時(shí)間預(yù)測方法流程示意圖。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車輛到站時(shí)間預(yù)測方法，該方法具體步驟包括如下：

S101、獲取車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、車輛GPS數(shù)據(jù)以及車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

對于車輛系統(tǒng)接入的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)包括線路號、站點(diǎn)位置、GPS數(shù)據(jù)等，由于其缺少線路數(shù)據(jù)，為了滿足到站預(yù)測的需求，需要在基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，依據(jù)現(xiàn)有道路地圖，結(jié)合車輛運(yùn)行GPS歷史數(shù)據(jù)，根據(jù)GPS軌跡描繪或添加路鏈，路鏈通常根據(jù)路口劃分，所有路鏈組成了該條線路的運(yùn)行軌跡，將路鏈?zhǔn)孜捕嗽O(shè)置為采樣點(diǎn)。

S102、根據(jù)車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)提取車輛線路軌跡。

S103、將車輛GPS數(shù)據(jù)與車輛線路軌跡匹配車輛所在線路。

具體的，該步驟包括：

根據(jù)實(shí)時(shí)采集的車輛GPS點(diǎn)的線路號和線路上下行判斷，獲取所述路線所有采樣點(diǎn)按經(jīng)度大小進(jìn)行排序后的列表；

從所述列表中找出距離當(dāng)前車輛GPS點(diǎn)經(jīng)度前后預(yù)設(shè)距離的所有采樣點(diǎn)；

對獲取得到的所述采樣點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的距離計(jì)算，計(jì)算車輛GPS點(diǎn)到所述采樣點(diǎn)的距離，取出距離最近的采樣點(diǎn)為匹配采樣點(diǎn)；

根據(jù)車輛GPS點(diǎn)的投影距離，判斷車輛GPS點(diǎn)在所匹配的采樣點(diǎn)的位置。

需要說明的是，首先，根據(jù)實(shí)時(shí)采集的公交車GPS點(diǎn)的線路號和線路上下行，獲取該線路所有采樣點(diǎn)按經(jīng)度大小進(jìn)行排序后的列表；其次，采用二分查找法，從列表中找出距離當(dāng)前公交車GPS點(diǎn)經(jīng)度前后100米的所有采樣點(diǎn)；最后，對找出的采樣點(diǎn)再進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的距離計(jì)算，計(jì)算公交車GPS點(diǎn)到采樣點(diǎn)的距離，取出距離最近的采樣點(diǎn)為匹配采樣點(diǎn)，如圖3所示(其中，×為采樣點(diǎn))。

當(dāng)找出公交車GPS點(diǎn)所匹配的采樣點(diǎn)后，并不能確定其是在采樣點(diǎn)前還是后，在進(jìn)行下一站判斷時(shí)，需要判斷出GPS點(diǎn)在站點(diǎn)對應(yīng)采樣點(diǎn)的前后。如圖2所示，S₂為GPS點(diǎn)匹配的采樣點(diǎn)，挑選出S₂前后兩個(gè)采樣點(diǎn)S₁和S₃組成線段S₁S₂和S₂S₃，將GPS點(diǎn)投影到兩線段上求最短距離，判斷GPS是在采樣點(diǎn)前還是在后。

S104、依據(jù)車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)對車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)位置確定。

S105、對車輛在線路上的行駛行為進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行車輛的到站時(shí)間預(yù)測，對車輛在線路上的行駛行為進(jìn)行判斷具體包括：上下行判斷和折返判斷。

具體的，所述上下行判斷具體為：

預(yù)設(shè)T₂為當(dāng)前公交車GPS點(diǎn)的時(shí)間戳，T₁為上一次接收到的同一輛車GPS點(diǎn)的時(shí)間戳，只有當(dāng)T₂>T₁時(shí)，視為正常的GPS信息；

預(yù)設(shè)S_now為在上行線路中，根據(jù)當(dāng)前GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)，S_pre為在上行線路中，根據(jù)上一次GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)；X_now為在下行線路中，根據(jù)當(dāng)前公交車GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)，X_pre為在下行線路中，根據(jù)上一次GPS點(diǎn)匹配到的采樣點(diǎn)；

當(dāng)滿足S_pre的序號小于S_now，并且X_pre的序號大于或等于X_now，則為上行；當(dāng)滿足X_pre的序號小于X_now，并且S_pre的序號大于或等于S_now，則為下行。

具體的，所述折返判斷具體為：

由于運(yùn)營線路存在單方向，同一路鏈往返運(yùn)營行駛的情況，需要折返算漢模塊對車輛狀態(tài)處理，使預(yù)測更精準(zhǔn)。

主要功能有：折返區(qū)域標(biāo)識：按線路名稱及方向，對折返區(qū)域進(jìn)行特定標(biāo)識；折返處理：按照折返邏輯對車輛實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的預(yù)測。

具體的，在所述獲取車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、車輛GPS數(shù)據(jù)以及車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)之前，還包括步驟：

對車輛線路數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。

具體的，對車輛線路數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理包括如下步驟：

在車輛系統(tǒng)接入的原始數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，依據(jù)現(xiàn)有道路地圖，結(jié)合車輛運(yùn)行GPS歷史數(shù)據(jù)，根據(jù)GPS軌跡描繪或添加路鏈，所述路鏈根據(jù)路口劃分，所有路鏈組成了該條線路的運(yùn)行軌跡，將所述路鏈的首尾端點(diǎn)設(shè)為采樣點(diǎn)。

根據(jù)GPS聚集點(diǎn)對站點(diǎn)位置進(jìn)行校正，將站點(diǎn)位置修正到匹配所述GPS聚焦點(diǎn)。

考慮到原始站點(diǎn)位置信息與實(shí)際?？课恢糜衅?，為了進(jìn)一步提高預(yù)測的準(zhǔn)確率，需要根據(jù)GPS聚集點(diǎn)，對站點(diǎn)位置進(jìn)行校正，將站點(diǎn)位置修正到匹配GPS聚焦點(diǎn)。

如圖3所示，ABCD為一條線路上的三條路鏈，S為站點(diǎn)所在位置，S₁和S₂為站點(diǎn)在不同路鏈上的投影，d₁和d₂為站點(diǎn)到路鏈的距離。在添加采樣點(diǎn)時(shí)，比對d₁和d₂，選擇離路鏈較近的投影點(diǎn)作為采樣點(diǎn)加入路鏈中，如圖3，d₁<d₂，則添加S₁做為采樣點(diǎn)。

由于部分路鏈采樣點(diǎn)稀少，會(huì)造成匹配時(shí)有較大偏差，為了提高GPS點(diǎn)匹配的精度，則需要在路鏈上添加采樣點(diǎn)。添加采樣點(diǎn)的原則是：當(dāng)一條路鏈上有兩采樣點(diǎn)間距離大于15m，則在兩采樣點(diǎn)間添加點(diǎn)。

假設(shè)A、B為路鏈上相鄰的采樣點(diǎn)，且距離d_AB>15，則在兩點(diǎn)間需要添加n＝[d_AB/15]個(gè)采樣點(diǎn)S₁，S₂…S_n，且滿足

增加采樣點(diǎn)后，需要計(jì)算采樣點(diǎn)到路鏈?zhǔn)孜簿嚯x以及到下一站的距離，作為采樣點(diǎn)的屬性存儲。最后輸出由線路及站點(diǎn)數(shù)據(jù)、采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)、路鏈數(shù)據(jù)、站點(diǎn)及所屬路鏈數(shù)據(jù)構(gòu)成的公交基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

具體的，所述根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行所述車輛的到站時(shí)間預(yù)測具體包括：

根據(jù)所述上下行判斷和所述折返判斷確定車輛的路鏈長度；

根據(jù)車輛GPS數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前路況信息，包括當(dāng)前車輛運(yùn)行速度以及路鏈速度，根據(jù)所述路鏈速度及所述路鏈長度預(yù)測車輛到站時(shí)間。

具體的，所述根據(jù)車輛GPS數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前路況信息具體包括：

在每接收一個(gè)GPS數(shù)據(jù)后，經(jīng)過對所述采樣點(diǎn)匹配，將匹配到的采樣點(diǎn)放入到車輛橫向速度隊(duì)列。

如圖4所示，在計(jì)算當(dāng)前車輛運(yùn)行速度時(shí)，取出所述隊(duì)列中采樣點(diǎn)，并去掉無效采樣點(diǎn)，對于所述隊(duì)列中的有效采樣點(diǎn)，計(jì)算其經(jīng)過的行駛距離d_is，以及經(jīng)過的時(shí)間T_e-T_s，其中，T_s為第一個(gè)有效采樣點(diǎn)的時(shí)間，T_e為最后一個(gè)有效采樣點(diǎn)的時(shí)間，則此時(shí)車輛i的當(dāng)前運(yùn)行速度為：v_i＝d_is/(T_e-T_s)。

當(dāng)前車輛運(yùn)行速度定義為當(dāng)前3分鐘(當(dāng)前時(shí)刻向前推3分鐘)的車輛平均速度。如圖4所示，每當(dāng)接收一個(gè)GPS數(shù)據(jù)后，經(jīng)過采樣點(diǎn)匹配，將匹配到的采樣點(diǎn)放入車輛橫向速度隊(duì)列(隊(duì)列長度為9，約為3分鐘)。在計(jì)算車輛當(dāng)前速度時(shí)，首先取出隊(duì)列中采樣點(diǎn)，去除無效采樣點(diǎn)(如后一GPS時(shí)間小于前一GPS時(shí)間、后一GPS匹配的采樣點(diǎn)序號小于前一GPS采樣點(diǎn)序號等采樣點(diǎn))，如圖4(a)中橫向速度隊(duì)列里的采樣點(diǎn)1～2為無效采樣點(diǎn)，不納入計(jì)算。對于隊(duì)列中有效的采樣點(diǎn)，計(jì)算器經(jīng)過的距離d_is，以及經(jīng)過的時(shí)間T_e-T_s，其中，T_s為第一個(gè)有效采樣點(diǎn)的時(shí)間，T_e為最后一個(gè)有效采樣點(diǎn)的時(shí)間，從而計(jì)算出車輛在3分鐘內(nèi)的平均車速，即車輛當(dāng)前速度。

假設(shè)路鏈的縱向速度隊(duì)列中存儲了n個(gè)最近經(jīng)過該路鏈的車輛速度，則路鏈速度為：

路鏈速度定義為經(jīng)過一條路鏈的最近n輛車的平均速度。為線路上每條路鏈建立一個(gè)縱向速度隊(duì)列；在獲取當(dāng)前車輛運(yùn)行速度時(shí)，提取出該車輛經(jīng)過的路鏈列表，并將當(dāng)前車輛運(yùn)行速度添加到該車輛經(jīng)過的每個(gè)路鏈的縱向速度隊(duì)列中。如圖4(b)所示，路鏈的縱向速度隊(duì)列中，存儲了最近4輛車經(jīng)過此路鏈的車輛的速度，則路鏈速度為

具體的，所述根據(jù)所述路鏈速度及所述路鏈長度預(yù)測車輛到站時(shí)間步驟，具體包括：

將待預(yù)測車輛的GPS點(diǎn)投影到采樣點(diǎn)，獲取當(dāng)前采樣點(diǎn)距離下一站的距離以及間隔的路鏈信息。

假設(shè)中間通過n個(gè)路鏈，各路鏈長度為L_i(i＝1…n)，且當(dāng)前車輛GPS點(diǎn)的位置距離路鏈尾的距離為L_now，則當(dāng)前車輛GPS點(diǎn)距離下一站的距離為：

如圖5所示，待預(yù)測車輛車距離下一站間隔的路鏈尾路鏈1和路鏈2，則到下一站的距離為L_now+L₁+L₂。各路鏈的路鏈速度已知，為v_i(i＝1…n)，V_now為車輛當(dāng)前所在路鏈的速度，則到下一站的時(shí)間預(yù)測為：

綜上所述，本發(fā)明公開了一種公交車到站時(shí)間預(yù)測方法，獲取車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、車輛GPS數(shù)據(jù)以及車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述車輛線路及站點(diǎn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)提取車輛線路軌跡；將所述車輛GPS數(shù)據(jù)與所述車輛線路軌跡匹配所述車輛所在線路；依據(jù)所述車輛GPS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)對所述車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)位置確定；對車輛在線路上的行駛行為進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行所述車輛的到站時(shí)間預(yù)測。本發(fā)明通過車輛定位提取線路軌跡以及線路匹配，且通過預(yù)測到站算法計(jì)算車輛速度和到站距離進(jìn)而計(jì)算車輛到達(dá)下一站的時(shí)間，實(shí)時(shí)實(shí)用的將車輛動(dòng)態(tài)信息發(fā)布至乘客信息服務(wù)平臺，提供到站時(shí)間預(yù)測數(shù)據(jù)，提高車輛到站時(shí)間預(yù)測的準(zhǔn)確度和實(shí)時(shí)性。

需要說明的是，本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。

以上結(jié)合附圖對本發(fā)明所提出的示例性描述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的核心思想。對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，如前后橋都有電機(jī)參與驅(qū)動(dòng)的混合動(dòng)力系統(tǒng)等。綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。