技術特征：

1.一種基于復雜度的空中交通沖突管理方法，其特征在于，所述方法包括：

在檢測到目標扇區(qū)有進入飛機時，根據飛機進入所述目標扇區(qū)后所述目標扇區(qū)中原有飛機對應的管制活動量，繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖；其中，所述管制活動量系指為解脫所述進入飛機帶來的任何沖突，所述目標扇區(qū)內的原有飛機做出的航向角改變總量；所述復雜度的計算圖系指所述目標扇區(qū)中包括所述進入飛機的所有飛機形成的空中交通復雜程度的分布圖；

對于所述復雜度的計算圖中的沖突區(qū)域，計算所述沖突區(qū)域中的沖突最小的最優(yōu)路徑；

選擇所述最優(yōu)路徑對應的進入點為所述進入飛機進入所述目標扇區(qū)的最優(yōu)進入點，以便所述進入飛機根據所述最優(yōu)進入點進入所述目標扇區(qū)。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述進入飛機進入所述目標扇區(qū)后所述目標扇區(qū)中原有飛機對應的管制活動量，繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖，包括：

按照以下公式計算所述進入飛機的進入角E和方位角B：其中，二進制變量n₁和n₂使所述進入飛機的進入點領域保持為-π≤B≤π且0≤E<2π；E表示進入角；B表示方位角；上標E表示進入飛機；

按照以下公式計算所述進入飛機的航行軌跡變化曲線：其中，表示航行軌跡變化曲線的橫坐標，表示航行軌跡變化曲線的縱坐標；V表示所述進入飛機的飛行速度，且該速度為定值；上標I表示所述目標扇區(qū)內的所述進入飛機；k表示所述目標扇區(qū)內的任意一架飛機；t表示所述目標扇區(qū)內的任意一時間；

根據所述進入飛機的進入角E、方位角B以及所述進入飛機的航行軌跡變化曲線，計算繪圖函數Φ：其中，Φ表示繪圖函數；

根據計算的所述繪圖函數，繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對于所述復雜度的計算圖中的沖突區(qū)域，計算所述沖突區(qū)域中的沖突最小的最優(yōu)路徑，包括：

對于所述復雜度的計算圖中的沖突區(qū)域，按照混合整數線性規(guī)劃對應的計算公式計算所述目標扇區(qū)內原有飛機的航向角改變量Δθ：for k＝2,…N；

根據所述原有飛機的航向角改變量Δθ，計算所述沖突區(qū)域中的沖突最小的最優(yōu)路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據計算的所述繪圖函數，繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖，包括：

采用方差四叉樹繪圖算法對所述繪圖函數進行求解，以根據求解結果繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用方差四叉樹繪圖算法對所述繪圖函數進行求解，以根據求解結果繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖，包括：

第1步：將X-Y坐標系中的表示進入飛機的進入點的圓弧轉換為E-B坐標系中的四方形；

第2步：按照所述四方形的網格尺寸δ來劃分搜索空間S；

第3步：計算每個離散點(E、B)上的管制活動量C，并繪制對應的復雜度；

第4步：將復雜度轉換成二進制點陣，其中每個點都有兩種表達式：C＝0或≠0(即C＝1)；

第5步：針對空間S中每一個四方格來計算方差Q；所述方差Q的計算方法包括：

第6步：重復第3-5步，直至細分區(qū)域中的所有Q都為零，或是直至網格尺寸縮小到被設定為1度的最小網格尺寸為止；

第6步對應的繪制的復雜度即為最終的所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，表示進入飛機的進入點的圓弧通過以下方法得到：

獲取所述目標扇區(qū)邊界上，所述進入飛機可以到達的進入點P₁和P₂；

確定所述進入點P₁和P₂對應的圓弧為表示所述進入飛機的進入點的圓?。黄渲?，P_s和P_f分別為進入飛機在時間t＝0和t＝T時的位置；所述圓弧對應的進入角E的范圍是：EP₁≤E≤EP₂。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，混合整數線性規(guī)劃對應的計算公式for k＝2,…N的計算方法，包括：

根據以下公式計算所述目標扇區(qū)內所有沖突得到解脫的每架飛機的航向角θ_i：其中和Δθ_i分別代表每架飛機的初始航向角和航向角變化量；

根據以下公式計算所述目標扇區(qū)內每架飛機的相對航向角：q_a/b＝θ_a-ψ_ab+2πsgn(ψ_ab)b_ab，q_b/a＝θ_b-ψ_ab+2πsgn(ψ_ab)b_ba；其中，ψ_ab是飛機與橫軸之間連線的角度，b_ab和b_ba是范定以下域的二進制變量：-π≤q_a/b≤π,-π≤q_b/a≤π；

根據以下公式計算所述目標扇區(qū)內每兩架飛機之間發(fā)生沖突所必需的最小安全角θ_m：其中，D_ab系指兩架飛機之間的距離，r則是兩架飛機之間的安全半徑；

根據所述目標扇區(qū)內每架飛機的相對航向角θ_i、每架飛機的相對航向角和所述最小安全角θ_m，得到所述混合整數線性規(guī)劃對應的計算公式for k＝2,…N。

8.一種基于復雜度的空中交通沖突管理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

復雜度圖繪制模塊，用于在檢測到目標扇區(qū)有進入飛機時，根據所述進入飛機進入所述目標扇區(qū)后所述目標扇區(qū)中原有飛機對應的管制活動量，繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖；其中，所述管制活動量系指為解脫所述進入飛機帶來的任何沖突，所述目標扇區(qū)內的原有飛機做出的航向角改變總量；所述復雜度的計算圖系指所述目標扇區(qū)中包括所述進入飛機的所有飛機形成的空中交通復雜程度的分布圖；

最優(yōu)路徑計算模塊，用于對于所述復雜度的計算圖中的沖突區(qū)域，計算所述沖突區(qū)域中的沖突最小的最優(yōu)路徑；

最優(yōu)進入點選擇模塊，用于選擇所述最優(yōu)路徑對應的進入點為所述進入飛機進入所述目標扇區(qū)的最優(yōu)進入點，以便所述進入飛機根據所述最優(yōu)進入點進入所述目標扇區(qū)。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述復雜度圖繪制模塊，包括：

第一計算單元，用于按照以下公式計算所述進入飛機的進入角E和方位角B：其中，二進制變量n₁和n₂使所述進入飛機的進入點領域保持為-π≤B≤π且0≤E<2π；E表示進入角；B表示方位角；上標E表示進入飛機；

第二計算單元，用于按照以下公式計算所述進入飛機的航行軌跡變化曲線：其中，表示航行軌跡變化曲線的橫坐標，表示航行軌跡變化曲線的縱坐標；V表示所述進入飛機的飛行速度，且該速度為定值；上標I表示所述目標扇區(qū)內的所述進入飛機；k表示所述目標扇區(qū)內的任意一架飛機；t表示所述目標扇區(qū)內的任意一時間；

第三計算單元，用于根據所述進入飛機的進入角E、方位角B以及所述進入飛機的航行軌跡變化曲線，計算繪圖函數Φ：其中，Φ表示繪圖函數；

復雜度圖繪制單元，用于根據計算的所述繪圖函數，繪制所述目標扇區(qū)對應的復雜度的計算圖。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述最優(yōu)路徑計算模塊，包括：

第四計算單元，用于對于所述復雜度的計算圖中的沖突區(qū)域，按照混合整數線性規(guī)劃對應的計算公式計算所述目標扇區(qū)內原有飛機的航向角改變量Δθ：for k＝2,…N；

第五計算單元，用于根據所述原有飛機的航向角改變量Δθ，計算所述沖突區(qū)域中的沖突最小的最優(yōu)路徑。