本發(fā)明涉及一種用于在停車環(huán)境中對機(jī)動車進(jìn)行交通協(xié)調(diào)的方法，其中，停車環(huán)境配置有中央計算裝置、尤其是服務(wù)器以及向中央計算裝置提供傳感器數(shù)據(jù)的對停車環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測的傳感器，在中央計算裝置上存儲有停車環(huán)境的地圖數(shù)據(jù)組。此外，本發(fā)明還涉及停車環(huán)境的這種中央計算裝置。

背景技術(shù)：

用于機(jī)動車的停車環(huán)境尤其是作為停車樓和具有多個用于機(jī)動車的停車位的停車場已經(jīng)公知。在過去，能夠改善這種停車環(huán)境中的導(dǎo)航的期望越來越高漲。因此例如提出了一種系統(tǒng)，在所述系統(tǒng)中，機(jī)動車應(yīng)自動地配置給停車樓內(nèi)部的停車位，其中，為此目的，在停車場上布置相應(yīng)的傳感器，通過所述傳感器可確定：停車位是被占用還是否。另外的建議提出，機(jī)動車通過機(jī)動車對基礎(chǔ)設(shè)施通信與停車環(huán)境的中央計算裝置建立通信連接，例如wlan連接或gsm連接，通過所述中央計算裝置，停車環(huán)境的地圖數(shù)據(jù)組傳送給機(jī)動車，所述地圖數(shù)據(jù)組可在機(jī)動車的導(dǎo)航系統(tǒng)中用于將駕駛員通過停車環(huán)境引導(dǎo)到停車位。因此，基于目標(biāo)停車位的資料，機(jī)動車內(nèi)部的導(dǎo)航系統(tǒng)在使用地圖數(shù)據(jù)組的情況下計算將機(jī)動車引導(dǎo)到目標(biāo)停車位的路線，其中，目標(biāo)停車位可與地圖數(shù)據(jù)組一起被傳送。

通過測量、由建筑圖和/或至少部分手動地求得這種地圖數(shù)據(jù)組在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)公知。為了就此而言得到改善而提出，在停車環(huán)境內(nèi)部設(shè)置另外的傳感器，所述傳感器可檢測新到來或者說消失的障礙并且將其相應(yīng)地加入到地圖數(shù)據(jù)組中，由此，所述地圖數(shù)據(jù)組可動態(tài)地保持最新。因此，也可在停車環(huán)境可通過性方面對動態(tài)產(chǎn)生的變化作出反應(yīng)。在此意義下也提出，使用傳感器數(shù)據(jù)或總體而言在停車環(huán)境中運行的機(jī)動車或在停車環(huán)境中停放的機(jī)動車的環(huán)境數(shù)據(jù)，來更新地圖數(shù)據(jù)組并且由此始終提供理想基礎(chǔ)用于在機(jī)動車中進(jìn)行路徑規(guī)劃。

如果當(dāng)前每個機(jī)動車為自身計算到目標(biāo)停車位要走過的路線，則在此僅可在自己的環(huán)境檢測可能性之內(nèi)考慮在停車環(huán)境中運行的其它機(jī)動車，這可導(dǎo)致妨礙、時間延遲或者甚至進(jìn)一步前行的不可能性。這在停車環(huán)境內(nèi)部進(jìn)行全自動化停車過程方面特別危急，在所述停車過程中例如可使用被構(gòu)造用于完全自動引導(dǎo)機(jī)動車的車輛系統(tǒng)，但僅僅關(guān)于停車環(huán)境中的交通狀態(tài)的受限制的信息供所述車輛系統(tǒng)使用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于，給出一種用于在停車環(huán)境中對機(jī)動車經(jīng)改善地協(xié)調(diào)地進(jìn)行導(dǎo)航的可能性。

為了實現(xiàn)所述目的，在開頭所述類型的方法中根據(jù)本發(fā)明提出，中央計算裝置被構(gòu)造用于在停車環(huán)境中對交通進(jìn)行空間上和時間上的協(xié)調(diào)，其方式是通過監(jiān)測在分析處理至少傳感器數(shù)據(jù)的情況下求得停車環(huán)境的包括在停車環(huán)境內(nèi)部運行的機(jī)動車的位置的當(dāng)前交通狀態(tài)數(shù)據(jù)并且對于在停車環(huán)境中運行的機(jī)動車分別在考慮交通狀態(tài)數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)組以及對于其它機(jī)動車所求得的空間上和時間上的給定廊道作為輸入數(shù)據(jù)的情況下求得到機(jī)動車的目標(biāo)地點的空間上和時間上的給定廊道并且傳送給相應(yīng)的機(jī)動車。

因此，如基本上所公知的那樣，在停車環(huán)境中使用中央計算裝置，所述中央計算裝置可提供并且尤其是也可動態(tài)地更新停車環(huán)境、尤其是停車樓的地圖數(shù)據(jù)。另外，所述中央計算裝置如基本上所公知的那樣可與在停車環(huán)境內(nèi)部運行的機(jī)動車通信。關(guān)于地圖數(shù)據(jù)組仍需注意，地圖數(shù)據(jù)組的也在本發(fā)明的范圍內(nèi)可能的動態(tài)的所述更新也可包括將當(dāng)前元數(shù)據(jù)配置給地圖數(shù)據(jù)組，所述元數(shù)據(jù)例如可描述障礙、非法停放的機(jī)動車等。

現(xiàn)在，根據(jù)本發(fā)明一方面提出，使用在停車環(huán)境中設(shè)置的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，以便也可跟蹤在停車環(huán)境中運行的機(jī)動車的位置，因此求得停車環(huán)境內(nèi)部的交通狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述交通狀態(tài)數(shù)據(jù)也可包含在停車環(huán)境中運行的機(jī)動車的明確跟蹤，因此包含機(jī)動車的運動的描述等。所述交通狀態(tài)數(shù)據(jù)可與地圖數(shù)據(jù)組一起使用，以便求得對用于具體在機(jī)動車中待求得并且待通過所述機(jī)動車行駛的軌跡的時間上和空間上的預(yù)設(shè)值進(jìn)行描述的用于在停車環(huán)境中運行的機(jī)動車的給定廊道，所述給定廊道描述：在何限度之內(nèi)，機(jī)動車可理想地通過具體的軌跡到達(dá)目標(biāo)停車位或由當(dāng)前停車位到達(dá)停車環(huán)境的駛出口。在此，所述方法特別有利地利用：相應(yīng)的路線規(guī)劃在中央進(jìn)行，因此用于確定的機(jī)動車的給定廊道的求得可與例如較早地運行或者說較早地駛?cè)胪＼嚟h(huán)境的其它機(jī)動車的給定廊道相關(guān)地來執(zhí)行，由此，最后可在停車環(huán)境內(nèi)部尤其是也在逐區(qū)段的釋放的意義下實現(xiàn)經(jīng)協(xié)調(diào)的交通流程，在所述交通流程下，各個機(jī)動車彼此協(xié)同地運動，尤其是也在時間方面，由此，不僅沖突的路線段可得到避免，而且例如可由其它機(jī)動車的機(jī)動動作引起的等候時間可最小化。

因此，概言之，中央計算裝置作為用于停車環(huán)境、尤其是停車樓的中央基礎(chǔ)設(shè)施控制設(shè)備起作用，通過所述中央基礎(chǔ)設(shè)施控制設(shè)備在考慮停車環(huán)境內(nèi)部的當(dāng)前交通流量的情況下可求得直到停車位或者說到駛出口的經(jīng)協(xié)調(diào)的時間上和/或空間上優(yōu)化的路線，所述路線借助于預(yù)設(shè)廊道、即給定廊道賦予機(jī)動車以限度，在所述限度內(nèi)要進(jìn)行具體的運動。停車環(huán)境的傳感裝置因此用于對于各個機(jī)動車給出用于中央行駛路線選擇的判斷基礎(chǔ)，其中，給定廊道的求得經(jīng)協(xié)調(diào)地進(jìn)行。另外，細(xì)節(jié)，例如在各個路線段/區(qū)段內(nèi)的具體軌跡、尤其是待使用的速度剖面和精確的路徑，在機(jī)動車中由相應(yīng)的車輛系統(tǒng)在考察給定廊道的預(yù)設(shè)值的情況下來規(guī)劃。最后，給定廊道因此于是預(yù)設(shè)(時間上和空間上的)范圍，在所述范圍內(nèi)應(yīng)進(jìn)行機(jī)動車的具體的路徑和軌跡規(guī)劃。

仍需要注意，為了中央計算裝置與機(jī)動車通信，可遵循通常的原則上已經(jīng)公知的方案，其中，優(yōu)選與機(jī)動車通信通過公共wlan連接和/或gsm連接來進(jìn)行。例如機(jī)動車當(dāng)駛?cè)胪＼嚟h(huán)境時以及可能情況下當(dāng)在停車環(huán)境內(nèi)部重新投入運行時可在本地wlan網(wǎng)絡(luò)中報到，理想情況下是這樣，即新報到的機(jī)動車的當(dāng)前位置對于中央計算裝置已知，例如，其方式是機(jī)動車在駛近的區(qū)域中被傳感地檢測和/或又運行的機(jī)動車將其所存儲的停車位通知給中央計算裝置。符合目的的是，與給定廊道一起也可將地圖數(shù)據(jù)組或至少地圖數(shù)據(jù)組的在給定廊道方面重要的部分傳輸給機(jī)動車，所述機(jī)動車?yán)缈墒褂盟龅貓D數(shù)據(jù)組來執(zhí)行自己的位置確定和/或正確實現(xiàn)在給定廊道的預(yù)設(shè)值內(nèi)導(dǎo)出的給定軌跡。不言而喻，除了wlan網(wǎng)絡(luò)也可在本發(fā)明的范圍內(nèi)使用其它無線通信可能性，尤其是gsm連接。

不言而喻，在此符合目的的是，動態(tài)地更新至少一個給定廊道，尤其是在基本的輸入數(shù)據(jù)變化時。在更新之后，所更新的給定廊道不言而喻也傳輸給相應(yīng)的機(jī)動車。以此方式，當(dāng)例如新的干擾物體出現(xiàn)、機(jī)動車偏離其給定廊道——這不言而喻也適用于時間上的偏離——等等時，可對停車環(huán)境或者說規(guī)劃內(nèi)的變化作出反應(yīng)。因此，最后符合目的的是，始終基于當(dāng)前存在的輸入數(shù)據(jù)將給定廊道保持最新，因為由此保證最優(yōu)地協(xié)調(diào)停車環(huán)境內(nèi)部的交通。

機(jī)動車在此在停車環(huán)境內(nèi)部可手動地通過駕駛員運行，其中，于是優(yōu)選使用給定廊道，以便在導(dǎo)航系統(tǒng)方面產(chǎn)生相應(yīng)的輸出和/或駕駛指示，由此，駕駛員可被引導(dǎo)到其目標(biāo)地點，所述目標(biāo)地點可能是停車位或駛出口。但在根據(jù)本發(fā)明的方法的范圍內(nèi)特別優(yōu)選的是，機(jī)動車在停車環(huán)境內(nèi)部至少部分自動地、尤其是完全自動地沿著在給定廊道的預(yù)設(shè)值的范圍內(nèi)求得的軌跡運行。根據(jù)本發(fā)明的方法因此基于中央規(guī)劃而允許在停車環(huán)境中通過自動行駛的機(jī)動車實現(xiàn)高度自動化的停車過程，其中，也可極其穩(wěn)定地執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法，因為將與給定廊道的所實施的規(guī)劃發(fā)生較小量的偏離。尤其是機(jī)動車通常彼此相繼地進(jìn)入停車環(huán)境或者說在停車環(huán)境內(nèi)部投入運行，由此，當(dāng)在停車環(huán)境內(nèi)部可特別好地預(yù)料全自動的機(jī)動車運動時對于新到來的在停車環(huán)境中要運行的機(jī)動車可基于其余機(jī)動車的已經(jīng)分派的空間上和時間上的路線段(廊道段)實施給定廊道。在此，不言而喻完全可考慮，當(dāng)由此在總體考察中給出停車環(huán)境中的交通流量的優(yōu)化時，也在已經(jīng)在停車環(huán)境中運行的機(jī)動車的給定廊道上動態(tài)地實施匹配。

在此意義下，根據(jù)本發(fā)明的方法的一個有利的擴(kuò)展構(gòu)型提出，停車環(huán)境具有至少一個轉(zhuǎn)移區(qū)域，機(jī)動車可被停放在所述轉(zhuǎn)移區(qū)域中以便被自動地引到停車位和/或在由停車位被自動地引回到轉(zhuǎn)移區(qū)域之后可在所述轉(zhuǎn)移區(qū)域中被接納。為了使其機(jī)動車全自動地在停車環(huán)境中停入，駕駛員必須使所述機(jī)動車最后僅運動到轉(zhuǎn)移區(qū)域中并且在那里實施操作動作，所述操作動作向中央計算裝置通知：機(jī)動車現(xiàn)在準(zhǔn)備好通過全自動化運行被引到停車位置。相應(yīng)的操作動作可負(fù)責(zé)：機(jī)動車由其停車位又全自動化地行駛到所述和/或另一個轉(zhuǎn)移區(qū)域中，在那里，駕駛員接納所述機(jī)動車并且可使其本身又投入運行。在此需要指出，尤其是轉(zhuǎn)移區(qū)域也可通過停車環(huán)境的傳感器來監(jiān)測，其中，通過分析處理這些相應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)在接收用于將機(jī)動車全自動地引到停車位上的要求時在全自動化運行開始之前可檢驗：在轉(zhuǎn)移區(qū)域和/或機(jī)動車中不存在人和/或物體。為此，例如可將圖像處理算法用于攝像機(jī)和/或激光掃描器數(shù)據(jù)，例如目標(biāo)識別算法。

用于在停車環(huán)境內(nèi)部調(diào)用自動行駛功能的操作可特別有利地通過駕駛員的移動設(shè)備、尤其是移動電話、優(yōu)選智能手機(jī)來調(diào)用。在移動設(shè)備上例如可設(shè)置有應(yīng)用(app)，所述應(yīng)用顯示具有操作元件的操作界面，駕駛員可通過其調(diào)用自動行駛功能，例如因此可執(zhí)行操作動作，通過所述操作動作，移動設(shè)備生成用于自動停入機(jī)動車的要求并且將其傳送給中央計算裝置。類似地，用于將機(jī)動車退出并且引到轉(zhuǎn)移區(qū)域中的要求可通過操作動作產(chǎn)生并且傳送給中央控制裝置。在此，移動設(shè)備在特別優(yōu)選的構(gòu)型中與機(jī)動車耦合，例如通過藍(lán)牙連接，由此，對于中央計算裝置可將進(jìn)行詢問的移動設(shè)備配置給機(jī)動車，其中，不言而喻，也可考慮其它方案，例如機(jī)動車的存儲在移動設(shè)備中的識別碼，這尤其是當(dāng)耦合此刻非最新地存在時——例如在期望將機(jī)動車由停車位置引到轉(zhuǎn)移區(qū)域中時——是符合目的的。在此，不言而喻，也可通過所存儲的停車位等來識別機(jī)動車。也可考慮這樣的方案，在所述方案中，至少在要求停入機(jī)動車時將相應(yīng)的要求通過機(jī)動車轉(zhuǎn)送給中央計算裝置。顯然，在通信和配置方面可存在多個構(gòu)型，這些構(gòu)型都可以在本發(fā)明的范圍內(nèi)使用。

如果在中央計算裝置方面接收了用于自動行駛功能的要求，則這可相應(yīng)地得到應(yīng)答，例如在使用移動設(shè)備(移動終端設(shè)備)的情況下通過相應(yīng)的輸出，但特別優(yōu)選的是，通過中央計算裝置接收的要求通過借助于停車環(huán)境的光信號設(shè)備和/或機(jī)動車的照明裝置進(jìn)行的信號輸出來進(jìn)行。例如可在停車環(huán)境的光信號設(shè)備上發(fā)出綠色的確認(rèn)光和/或機(jī)動車的轉(zhuǎn)向信號燈可通過短暫的閃爍來應(yīng)答所接收的要求，這如已經(jīng)由其它遠(yuǎn)程控制動作所公知的那樣。

如果接收和處理了要求并且如果確定了用于機(jī)動車的(第一)給定廊道，其中，如已所述，在個別構(gòu)型中也可保證在轉(zhuǎn)移區(qū)域中和/或在機(jī)動車中沒有人和/或物體停留，則可開始機(jī)動車的全自動運行。如果在到停車環(huán)境的駛?cè)肟谔幵O(shè)置有柵欄，則所述柵欄現(xiàn)在可打開，由此，機(jī)動車可全自動地朝目標(biāo)停車位的方向運動。在機(jī)動車之后，這種柵欄又關(guān)閉。一個構(gòu)型提出，全自動引導(dǎo)機(jī)動車的開始仍需通過駕駛員來監(jiān)測，例如對于預(yù)設(shè)的監(jiān)測路段，在所述監(jiān)測路段中仍可能的是，人可接近機(jī)動車等等。在此意義下，對監(jiān)測轉(zhuǎn)移區(qū)域的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)的分析處理也可如下進(jìn)行，即檢驗：在機(jī)動車處于預(yù)設(shè)的監(jiān)測路段上期間，是否駕駛員仍在場，其中，當(dāng)駕駛員較早地被確定為不在場時，自動的車輛引導(dǎo)可又中斷。如果在有利的構(gòu)型中為了調(diào)用自動行駛功能而使用移動設(shè)備，則可向所述移動設(shè)備發(fā)送確認(rèn)：一旦機(jī)動車離開了監(jiān)測路段，駕駛員就可結(jié)束其監(jiān)測行為。

可用于在停車環(huán)境、尤其是停車樓中進(jìn)行監(jiān)測的傳感器例如包括攝像機(jī)、lidar傳感器(例如激光掃描器)、地基中的接觸線圈等。這種傳感器可通過總線系統(tǒng)與中央計算裝置連接。在本發(fā)明的范圍內(nèi)現(xiàn)在不僅使用傳感器或者說其傳感器數(shù)據(jù)來更新地圖數(shù)據(jù)組，而且跟蹤在停車環(huán)境內(nèi)部運行的機(jī)動車，尤其是也在其位置方面，由此，對于中央計算裝置已知全部主動運行的機(jī)動車及其位置。

在此，在本發(fā)明的符合目的的構(gòu)型中也可提出，除了用于監(jiān)測的傳感器數(shù)據(jù)之外也考慮由在停車環(huán)境內(nèi)部運行的機(jī)動車中的至少一部分傳送的環(huán)境數(shù)據(jù)和/或機(jī)動車的描述相應(yīng)機(jī)動車的運行狀態(tài)的自身數(shù)據(jù)。因此可提出，尤其是為了求得交通狀態(tài)數(shù)據(jù)，考慮由機(jī)動車通過本來就存在的通信連接所傳送的車輛數(shù)據(jù)、具體而言環(huán)境數(shù)據(jù)和/或自身數(shù)據(jù)。尤其是由在機(jī)動車中接收的傳感器數(shù)據(jù)導(dǎo)出和/或與所述傳感器數(shù)據(jù)相應(yīng)的環(huán)境數(shù)據(jù)可用于補(bǔ)充停車環(huán)境的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)并且獲得停車環(huán)境的經(jīng)改善的圖像。機(jī)動車的自身數(shù)據(jù)不僅在其監(jiān)測中以及在機(jī)動車不是全自動運行時在預(yù)先計算所述機(jī)動車的前方軌跡時提供幫助，其中，尤其是也可驗證：是否跟隨給定廊道等等。優(yōu)選自身數(shù)據(jù)包括相應(yīng)機(jī)動車的在機(jī)動車本身內(nèi)部尤其是在使用傳送給機(jī)動車的地圖數(shù)據(jù)組的情況下求得的當(dāng)前位置，所述當(dāng)前位置尤其是與機(jī)動車的由傳感器數(shù)據(jù)求得的位置融合。在此完全可提出，機(jī)動車的在機(jī)動車內(nèi)部求得的位置已經(jīng)由不同位置假設(shè)的融合獲知，例如由從最后位置起對被行駛的路線的跟蹤以及由借助于環(huán)境數(shù)據(jù)在地圖數(shù)據(jù)組中確定的位置獲知。為此，例如可在停車環(huán)境內(nèi)部設(shè)置標(biāo)記，所述標(biāo)記通過機(jī)動車傳感器檢測并且包含關(guān)于機(jī)動車的位置的信息。在機(jī)動車本身中求得的這種位置可用于驗證由停車環(huán)境的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)導(dǎo)出的機(jī)動車位置和/或總體上改善位置確定，并且由此有助于改善在停車環(huán)境內(nèi)部運行的機(jī)動車的經(jīng)協(xié)調(diào)的行駛規(guī)劃的基礎(chǔ)。

根據(jù)本發(fā)明的方法的一個擴(kuò)展構(gòu)型提出，在探測到給定廊道與在監(jiān)測的范圍內(nèi)探測到的物體和/或其它機(jī)動車的給定廊道在空間上和時間上沖突時進(jìn)行給定廊道的匹配和/或?qū)⑻崾緵_突的沖突信息傳送給尤其是被至少一個人所占據(jù)的機(jī)動車。因此，協(xié)調(diào)和動態(tài)匹配給定廊道的一個特別的方面是持續(xù)監(jiān)測：是否在停車環(huán)境中運行的各個機(jī)動車的給定廊道之間出現(xiàn)沖突，以便可實現(xiàn)給定廊道的相應(yīng)匹配。但是當(dāng)機(jī)動車不是完全自動地被引導(dǎo)而是例如按照導(dǎo)航系統(tǒng)的指示通過駕駛員運行時，這種功能性也是特別符合目的的，因為于是可與原來規(guī)劃的給定廊道產(chǎn)生偏離，所述偏離可導(dǎo)致與其它機(jī)動車的給定廊道或甚至與停車環(huán)境內(nèi)部的物體沖突，但這也可在其它情況下發(fā)生。因此，如果例如識別到：機(jī)動車處于與物體、例如墻壁或其它機(jī)動車的碰撞線路上，則可將相應(yīng)的沖突信息發(fā)送給所涉及的機(jī)動車并且在那里輸出和/或在具體的軌跡規(guī)劃中予以考慮。當(dāng)沖突的物體仍處于傳感器作用范圍之外時，這是特別符合目的的。

有利地可通過計算裝置根據(jù)給定廊道控制停車環(huán)境的至少一個光信號設(shè)備和/或柵欄。因此，中央計算裝置能夠控制停車環(huán)境內(nèi)部的全部光信號設(shè)備和/或柵欄，例如借助于建筑物室內(nèi)安裝總線。如已所述，例如當(dāng)在轉(zhuǎn)移區(qū)域中這樣進(jìn)行機(jī)動車的受控制的轉(zhuǎn)移，使得接著進(jìn)行機(jī)動車到目標(biāo)停車位的全自動引導(dǎo)時，這可以是符合目的的；不言而喻，相應(yīng)的光信號在要求機(jī)動車全自動化地駛回到所述或另外的轉(zhuǎn)移區(qū)域時也是符合目的的。

符合目的地，在路徑規(guī)劃算法、尤其是a*算法的范圍內(nèi)求得給定廊道。路徑規(guī)劃算法在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)公知。因此，一旦確定了目標(biāo)停車位，對此在后面還要予以詳細(xì)探討，就可通過路徑規(guī)劃算法找出到所述目標(biāo)停車位的行駛路線，其中，通常已經(jīng)存在優(yōu)化組件。相應(yīng)地，不言而喻，也可進(jìn)行由機(jī)動車的停車位到停車環(huán)境的駛出口的路徑規(guī)劃。

如已所述，很多路徑規(guī)劃算法利用已經(jīng)確定的優(yōu)化準(zhǔn)則來求得理想的行駛路線。根據(jù)本發(fā)明，所述優(yōu)化優(yōu)選通過考慮在停車環(huán)境中運行的全部機(jī)動車來擴(kuò)展，這意味著，也跨機(jī)動車地進(jìn)行優(yōu)化，這不僅涉及空間上的路徑規(guī)劃而且涉及時間上的路徑規(guī)劃。如果例如機(jī)動車必須采用到目標(biāo)停車位的僅稍微延長的路線，以便另一個機(jī)動車可明顯快速地到達(dá)駛出口，則可考慮對相應(yīng)給定廊道的相應(yīng)修正。對于停車環(huán)境而言全局的這種優(yōu)化是總體協(xié)調(diào)的進(jìn)一步改良，所述總體協(xié)調(diào)可通過中央路徑規(guī)劃在中央計算裝置方面來實現(xiàn)。

本發(fā)明的另一個符合目的的構(gòu)型提出，將給定廊道劃分成路線段，其中，對于每個路線段選擇用于駛過該路線段的時間窗，在所述時間窗中該路線段不與其它機(jī)動車的路線段沖突。由此，在中央計算裝置方面使時間上的協(xié)調(diào)具體化，其最后相應(yīng)于逐區(qū)段地釋放在停車環(huán)境內(nèi)部的車輛運動。不僅到停車位或者說到駛出口的空間上的行駛路線在中央計算裝置方面來規(guī)劃，而且在停車環(huán)境中的交通的總體流程中求得和保留時間上的廊道。為此例如可提出，為了選擇時間窗使用互斥方法。互斥或相互排斥支持一組方法，通過所述方法可避免在不同的被控制的物體之間發(fā)生不期望的相互作用。

這種時間上的協(xié)調(diào)不言而喻可作為路徑規(guī)劃本身的一個方面來實現(xiàn)并且也加入到規(guī)劃最優(yōu)給定廊道時的評估中。如果例如機(jī)動車必須要在一個位置上等候過長時間，則例如可選擇其它路線或甚至匹配目標(biāo)，對此在后面還要予以詳細(xì)探討。

因此，本發(fā)明的一個特別優(yōu)選的構(gòu)型提出，當(dāng)在停車環(huán)境內(nèi)部在一停車位上要停放機(jī)動車時根據(jù)交通狀態(tài)數(shù)據(jù)和其它機(jī)動車的給定廊道分派目標(biāo)停車位作為給定廊道的目標(biāo)地點。換言之，也可根據(jù)輸入數(shù)據(jù)選擇目標(biāo)停車位，因此顯示給定廊道的可調(diào)整的參數(shù)，但所述參數(shù)也可動態(tài)地匹配。尤其是在此可提出，鑒于在給定廊道期間短的路線和/或短的等候時間來作出目標(biāo)停車位的選擇。如果例如由交通狀態(tài)數(shù)據(jù)和其它機(jī)動車的給定廊道已知在停車樓的確定樓層中剛好停入另一個機(jī)動車，則可將當(dāng)前考察的機(jī)動車分配給另一個樓層，以便避免直到所述另一個機(jī)動車的停車過程結(jié)束的等候時間。

除了所述方法，本發(fā)明也涉及一種停車環(huán)境的、尤其是停車樓的中央計算裝置，所述中央計算裝置被構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的方法的全部實施形式可類似地轉(zhuǎn)用于根據(jù)本發(fā)明的計算裝置，由此，通過所述計算裝置可獲得已經(jīng)提及的優(yōu)點。尤其是這種計算裝置因此具有合適的到配置給停車環(huán)境的傳感器的接口以及到機(jī)動車以及可能情況下到移動設(shè)備的通信接口。

附圖說明

由以下描述的實施例以及借助于附圖得到本發(fā)明的其它優(yōu)點和細(xì)節(jié)。附圖表示：

圖1停車環(huán)境的結(jié)構(gòu)的草圖，

圖2在機(jī)動車停入時根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例的流程圖，以及

圖3在機(jī)動車退出時根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例的流程圖。

具體實施方式

圖1示出了停車環(huán)境1的原理草圖，在所述停車環(huán)境中可使用根據(jù)本發(fā)明的方法。在此具體涉及具有多個樓層/平面的停車樓2，其中，在停車環(huán)境內(nèi)部，兩個現(xiàn)有停車位3、停放在其上的機(jī)動車4以及在停車環(huán)境中運行的機(jī)動車5出于清楚原因僅僅以示意性局部6示出。也可以看出，攝像機(jī)7代表用于監(jiān)測停車環(huán)境1的不同傳感器，通過所述攝像機(jī)基本上也可檢測機(jī)動車5。另外的可考慮的傳感器包括接觸線圈(kontaktschleife)、lidar傳感器、激光掃描器等。

在停車環(huán)境1的駛?cè)牒婉偝鐾＼嚇?的區(qū)域17中示出多個轉(zhuǎn)移區(qū)域8，所述轉(zhuǎn)移區(qū)域可動態(tài)地用于停放機(jī)動車9以便全自動地停入到停車環(huán)境1中或用于在全自動化地引導(dǎo)到駛出口之后提供自動退出的機(jī)動車4、5。在轉(zhuǎn)移區(qū)域上設(shè)置有柵欄10以及光信號設(shè)備11。

在停車環(huán)境1內(nèi)部的運行完全從中央計算裝置12來控制，所述中央計算裝置通過傳感器總線系統(tǒng)接收所提及的監(jiān)測傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，其中，轉(zhuǎn)移區(qū)域8也配置有至少一個傳感器13。此外，中央計算裝置12可控制轉(zhuǎn)移區(qū)域上的柵欄10和光信號設(shè)備11以及可能情況下停車環(huán)境1內(nèi)部的另外的現(xiàn)有的光信號設(shè)備和柵欄。為此可使用建筑物室內(nèi)安裝總線。

此外，中央計算裝置12具有wlan通信接口14，通過所述wlan通信接口可建立到機(jī)動車4、5和9以及到移動設(shè)備15的通信連接，所述移動設(shè)備由機(jī)動車4、5和9的駕駛員攜帶并且在所述移動設(shè)備上存在應(yīng)用，所述應(yīng)用允許調(diào)出自動行駛功能，對此在后面還要予以詳細(xì)探討。

此外，在中央計算裝置12的存儲裝置16中存儲有停車環(huán)境1的地圖數(shù)據(jù)組。

地圖數(shù)據(jù)組可包含不同實施形式的地圖，例如作為柵格地圖、行駛路網(wǎng)信息等，并且可由建筑平面圖導(dǎo)出、手動測量和/或通過具有合適傳感裝置的車輛產(chǎn)生和更新。停車環(huán)境1的傳感器7、13也用于保持地圖數(shù)據(jù)組始終最新。

中央計算裝置12被構(gòu)造用于根據(jù)本發(fā)明的方法在行駛環(huán)境內(nèi)部進(jìn)行交通協(xié)調(diào)，這意味著，中央計算裝置12首先分析處理停車環(huán)境的傳感器7、13的傳感器數(shù)據(jù)，以便求得在停車環(huán)境1內(nèi)部運行的機(jī)動車5的當(dāng)前位置并且跟蹤其運動。由此在總體上得到交通狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述交通狀態(tài)數(shù)據(jù)可與地圖數(shù)據(jù)組和其它在停車環(huán)境1中運行的機(jī)動車5的已經(jīng)求得的和/或同時求得的給定廊道一起用于對于每個在停車環(huán)境1內(nèi)部運行的機(jī)動車5求得到相應(yīng)目標(biāo)位置、即尤其是到目標(biāo)停車位和/或轉(zhuǎn)移區(qū)域8的給定廊道，該給定廊道描述用于具體的車輛內(nèi)部的軌跡規(guī)劃的在時間上和空間上的預(yù)設(shè)值。因為在本實施例中機(jī)動車4、5、9在停車環(huán)境1內(nèi)部全自動地運行，這意味著使用被構(gòu)造用于全自動引導(dǎo)車輛的車輛系統(tǒng)，所以可將給定廊道傳送給在停車環(huán)境1內(nèi)部運行的機(jī)動車5并且在那里相應(yīng)地全自動地進(jìn)行實現(xiàn)，其方式是其中所包含的在時間上和空間上的預(yù)設(shè)值作為限度在求得具體的要行駛的軌跡時予以考慮。但是，如上已述，也可考慮本發(fā)明的這樣的實施例，在所述實施例中，至少部分手動地控制在停車環(huán)境1內(nèi)部運行的機(jī)動車5。

為了更詳細(xì)地解釋，現(xiàn)在要關(guān)于圖2和3考察涉及機(jī)動車4、5、9停入和機(jī)動車4、5、9退出的流程圖。

如果駕駛員要使其機(jī)動車、例如機(jī)動車9自動化地停入停車環(huán)境1中，則駕駛員使該機(jī)動車首先運動到轉(zhuǎn)移區(qū)域8中。在此需要指出，完全可能的是，將機(jī)動車9已經(jīng)事先向停車環(huán)境1報到，尤其是當(dāng)例如停車環(huán)境1已經(jīng)較長時間地是相應(yīng)機(jī)動車9的導(dǎo)航的目標(biāo)并且中央計算裝置12具有相應(yīng)的通信連接、例如到互聯(lián)網(wǎng)的入口。

機(jī)動車9在轉(zhuǎn)移區(qū)域8中已經(jīng)由傳感器13檢測到并且可能情況下已經(jīng)自動地通過公共wlan向中央計算裝置12報到。在作為替換方案的實施例中，也可使用gsm連接。駕駛員所攜帶的移動設(shè)備15現(xiàn)在如已所述具有應(yīng)用以便在停車環(huán)境1內(nèi)部調(diào)用自動行駛功能，并且與機(jī)動車9至少這種程度地耦合，使得所屬的機(jī)動車9可被識別。移動設(shè)備15最遲隨著在移動設(shè)備15上調(diào)入應(yīng)用也建立到中央計算裝置12的wlan通信連接。

在步驟s2中，駕駛員通過在移動終端設(shè)備15、在此在智能手機(jī)上的操作動作現(xiàn)在產(chǎn)生用于自動停入機(jī)動車9的要求，所述要求傳送給中央計算裝置12。如果(適合的)停車位3可供使用，則現(xiàn)在在中央計算裝置12方面通過分析處理傳感器13的傳感器數(shù)據(jù)首先檢驗：是否有人和/或物體處于轉(zhuǎn)移區(qū)域8中，這會妨礙全自動引導(dǎo)車輛的開始。這在步驟s3中進(jìn)行。

在步驟s4中，對于停放在轉(zhuǎn)移區(qū)域中的機(jī)動車9，現(xiàn)在求得包括目標(biāo)停車位在內(nèi)的給定廊道。因此將空閑的匹配的停車位3分配給機(jī)動車9作為目標(biāo)停車位并且在中央計算裝置12內(nèi)部在使用路徑規(guī)劃算法的情況下計算到該停車位3的(至少粗略的)路線，其中，在總體流程中確定和保留時間上的廊道，為此使用互斥方法。為此可將空間上的行駛路線劃分成路線段或者說區(qū)段，所述路線段或者說區(qū)段分別在這樣的時間窗中被駛過，在所述時間窗中，其它在停車環(huán)境1中運行的機(jī)動車5的給定廊道的其它路線段剛好不與該路線段沖突。因此借助于給定廊道進(jìn)行逐區(qū)段的釋放，由此，總體上根據(jù)交通狀態(tài)數(shù)據(jù)、其它在停車環(huán)境1中運行的機(jī)動車5的給定廊道和地圖數(shù)據(jù)組進(jìn)行給定廊道的在空間上和時間上的規(guī)劃或者說預(yù)設(shè)。給定廊道的求得在此經(jīng)歷優(yōu)化，所述優(yōu)化在總體考察中根據(jù)在停車環(huán)境1內(nèi)部運行的全部機(jī)動車1來進(jìn)行。在此，在其它方面，目標(biāo)停車位也是給定廊道的可變參數(shù)。如果例如在確定的樓層上剛好停入一機(jī)動車5，則可將機(jī)動車9誘導(dǎo)到另一個樓層，以便避免直到其它機(jī)動車5的停車過程結(jié)束的等候時間。

現(xiàn)在，在步驟s5中，開始在考慮通過給定廊道預(yù)設(shè)的情況下對機(jī)動車9到目標(biāo)停車位的全自動化的車輛引導(dǎo)，其中，對具體軌跡的規(guī)劃、即詳細(xì)地對路徑和速度剖面的規(guī)劃在機(jī)動車方面在相應(yīng)的車輛系統(tǒng)中進(jìn)行。例如，為了遵循時間上的進(jìn)程，對于具體要行駛的軌跡也可選擇相應(yīng)速度。通過光信號設(shè)備11確認(rèn)用于停入的要求，柵欄10打開并且機(jī)動車9運動。同時，通過傳感器13檢驗：是否駕駛員仍監(jiān)測機(jī)動車9的行駛，直到機(jī)動車走過了監(jiān)測路段直到柵欄10之后，此后，將相應(yīng)的提示傳輸給移動設(shè)備15并且駕駛員可離去。

根據(jù)步驟s6，在現(xiàn)在進(jìn)行的停入過程期間持續(xù)動態(tài)地監(jiān)測給定廊道，其中，可至少在輸入數(shù)據(jù)、即尤其是交通狀態(tài)數(shù)據(jù)和/或其它在停車環(huán)境1中運行的機(jī)動車5的給定廊道變化時更新給定廊道。如果例如在沿著給定廊道的全自動車輛引導(dǎo)已經(jīng)開始之后獲得用于退出在機(jī)動車9的當(dāng)前目標(biāo)停車位所處的同一個樓層上所停的機(jī)動車4的要求，則可動態(tài)地改變目標(biāo)停車位，以便避免過長的等候時間和沖突，尤其是當(dāng)在給定廊道之間存在沖突時。在這里還需注意，不言而喻也如基本上所公知的那樣，機(jī)動車9中的具體軌跡規(guī)劃可基于當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)和機(jī)動車9的運行數(shù)據(jù)經(jīng)歷匹配，其中，在此在給定廊道的預(yù)設(shè)值內(nèi)仍進(jìn)行處理并且在當(dāng)前給定廊道變化時也可在機(jī)動車9中推進(jìn)全面的重新計算。

在步驟s7中，機(jī)動車9于是到達(dá)了目標(biāo)停車位并且停止運行。將關(guān)于停入過程成功結(jié)束的通知傳輸給駕駛員的移動設(shè)備5。

圖3示出了駕駛員想又在轉(zhuǎn)移區(qū)域8中接納所停的機(jī)動車4時的處理過程。在步驟s8中，駕駛員通過其移動設(shè)備15將用于退出其機(jī)動車4的要求發(fā)送給中央計算裝置12。在那里接收要求并且確認(rèn)接收，例如通過將確認(rèn)傳送給移動設(shè)備15并且在那里相應(yīng)輸出。中央計算裝置12現(xiàn)在作為目標(biāo)位置求得一個轉(zhuǎn)移區(qū)域8和到該轉(zhuǎn)移區(qū)域8的給定廊道。然后使機(jī)動車4在步驟s9中全自動地運行。然后，在步驟s10中，相應(yīng)于步驟s6，將給定廊道持續(xù)地在可能發(fā)生的改變方面保持最新，其中，在步驟s11中在到達(dá)柵欄10時通過中央控制裝置12控制所述柵欄以便打開，由此，機(jī)動車4可行駛到轉(zhuǎn)移區(qū)域8上，其中，例如為了在機(jī)動車自動運行方面進(jìn)行警告而可運行相應(yīng)的光信號設(shè)備11。如果機(jī)動車4在步驟s12中停放在轉(zhuǎn)移區(qū)域8上，則將相應(yīng)的消息傳送給駕駛員的移動設(shè)備15，光信號設(shè)備11例如轉(zhuǎn)換到綠光，駕駛員可進(jìn)入其機(jī)動車4并且離開停車環(huán)境1。

在此意義下還需要注意，也可考慮，由給定廊道求得機(jī)動車4于是將在轉(zhuǎn)移區(qū)域8中可供使用的時間并且將該時間傳送給移動設(shè)備15，由此，駕駛員可相應(yīng)地作好準(zhǔn)備。