本發(fā)明涉及智能交通
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體是一種能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：隨著城市規(guī)模的不斷擴(kuò)大，人們的出行方式不斷改變，提倡綠色出行、節(jié)能環(huán)保已大勢(shì)所趨，機(jī)動(dòng)車和非機(jī)動(dòng)車出行并存方式已成為常態(tài)。管理部門為了確保交叉路口的安全與暢通，通常在路口安裝了信號(hào)機(jī)，控制機(jī)動(dòng)車和非機(jī)動(dòng)車的有序通行。如何提高路口信號(hào)控制系統(tǒng)的控制效率，減少綠燈損失時(shí)間，降低機(jī)動(dòng)車停車次數(shù)、縮短停車時(shí)間，同時(shí)實(shí)時(shí)為非機(jī)動(dòng)車安全便捷通過路口提供放行信號(hào)，國(guó)內(nèi)外的專家都在這個(gè)領(lǐng)域投入大量精力研究如何兼顧非機(jī)動(dòng)車的同時(shí)提高路口信號(hào)控制系統(tǒng)的效率，但是，由于受到機(jī)動(dòng)車和非機(jī)動(dòng)車檢測(cè)器的限制，使目前的技術(shù)進(jìn)展遇到了瓶頸。提高信號(hào)燈的控制效率關(guān)鍵之一是精準(zhǔn)判斷當(dāng)前路口是處于低峰、平峰還是高峰，這樣才能精準(zhǔn)的實(shí)施相對(duì)應(yīng)的控制策略，一般與出行者感覺一致的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)是：機(jī)動(dòng)車到達(dá)路口就遇綠燈或等一次紅燈就能通過路口的，人們一般認(rèn)為是暢通狀態(tài)；如果機(jī)動(dòng)車等2次紅燈才能通過路口的，一般認(rèn)為是緩行狀態(tài)；如果機(jī)動(dòng)車等3次以上紅燈才能通過路口的，一般認(rèn)為是擁堵狀態(tài)。同時(shí)乘非機(jī)動(dòng)車出行的人們都希望最短的時(shí)間內(nèi)能通過路口。路口信號(hào)機(jī)能否兼顧非機(jī)動(dòng)車通行的同時(shí)，針對(duì)當(dāng)前路口的交通擁堵、緩行、暢通的狀態(tài)，實(shí)時(shí)精準(zhǔn)地轉(zhuǎn)換控制策略的同時(shí)，還能根據(jù)不同的狀態(tài)，實(shí)施有效的控制方法，提高路口通行效率一致困擾著交通管理部門。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)中的信號(hào)燈控制方式不能夠兼非機(jī)動(dòng)車和機(jī)動(dòng)車的通行效率及減小綠燈時(shí)間損失，進(jìn)而提供一種能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法及系統(tǒng)。本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：一種能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法，包括如下步驟：S1：對(duì)于路口每個(gè)方向上的機(jī)動(dòng)車進(jìn)行平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤，實(shí)時(shí)獲取每個(gè)方向的機(jī)動(dòng)車的數(shù)量、每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的瞬時(shí)速度、精準(zhǔn)位置，同時(shí)獲取每個(gè)方向上非機(jī)動(dòng)車的數(shù)量及精準(zhǔn)位置；S2：判斷第一方向紅燈亮?xí)r，非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度是否小于長(zhǎng)度閾值；若是則進(jìn)入步驟S3；否則進(jìn)入步驟S4；S3：調(diào)取減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案；S4：控制第一方向?yàn)榫G燈，直到第一方向的非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定長(zhǎng)度閾值。所述步驟S3中調(diào)取減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案具體包括：S31：建立行駛狀態(tài)表，記錄每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車在越過停止線之前遇紅燈的停車等待次數(shù)；其中某一機(jī)動(dòng)車首次寫入所述行駛狀態(tài)表時(shí)，遇紅燈的停車等待次數(shù)的初始值為零；S32：判斷第一方向是否為紅燈狀態(tài)，若是則進(jìn)入步驟S33，否則進(jìn)入步驟S34；S33：修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將已有機(jī)動(dòng)車的停車次數(shù)加1，并獲取第一方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K1；對(duì)于第二方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；S34：修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；對(duì)于第二方向，將已有機(jī)動(dòng)車的遇紅燈的停車等待次數(shù)加1，并獲取第二方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K2；S35：判斷第一方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)與第二方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否相等，若相等則進(jìn)入步驟S36；否則進(jìn)入步驟S37；S36：判斷遇紅燈的最高停車次數(shù)是否為零，若是零，則返回步驟S1；若否，則將信號(hào)周期延長(zhǎng)；S37：判斷第一方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否大于第二方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)，若是則增加第一方向上信號(hào)燈周期的綠信比；若否則增加第二方向上信號(hào)燈周期的綠信比。所述步驟S1中所述的平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤包括如下步驟：S11：在路口不同方向上設(shè)置若平面檢測(cè)器，所述平面檢測(cè)器用于對(duì)機(jī)動(dòng)車進(jìn)行連續(xù)跟蹤；將所述平面檢測(cè)器的檢測(cè)范圍、將平面檢測(cè)器的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xj,Yj)標(biāo)注到帶有經(jīng)緯度的電子地圖上；S12：獲取平面檢測(cè)器的當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)，判斷當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)，若是則進(jìn)入步驟S13，否則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)；S13：獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)；S14：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測(cè)誤差獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(Xdj,Ydj)＝(Xd,Yd)-(Xc,Yc)。所述平面檢測(cè)器采用檢測(cè)雷達(dá)，所述步驟S12中獲得當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)的步驟包括：SA1：選定校正標(biāo)志位，并將校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xb，Yb)標(biāo)注到電子地圖上，并實(shí)際測(cè)量雷達(dá)檢測(cè)器到校正標(biāo)志的距離Llb和校正標(biāo)志位到信號(hào)燈所在位置的距離Ljt；SA2：判斷是否能讀取到校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xbd，Ybd)，若讀取到則根據(jù)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檢測(cè)誤差：(Xc,Yc)＝(Xbd，Ybd)-(Xb，Yb)。所述平面檢測(cè)器采用視頻跟蹤單元，所述步驟S12中獲得當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)的步驟包括：SB1：在視頻跟蹤單元的視頻監(jiān)控范圍內(nèi)施劃分道線，所述分道線上設(shè)置有分界點(diǎn)Fi，獲得每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xf，Yf)并將其標(biāo)注到電子地圖上；SB2：以每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xf，Yf)作為校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xb，Yb)；SB3：判斷是否能檢測(cè)到每一個(gè)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xbd，Ybd)，若檢測(cè)到則根據(jù)檢測(cè)到的每一校正標(biāo)志位當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和該校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到與該標(biāo)志位對(duì)應(yīng)的檢測(cè)誤差：(Xc,Yc)＝(Xbd，Ybd)-(Xb，Yb)；所述步驟S13和所述步驟S14之間還包括如下步驟：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)得到與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位，以與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位的檢測(cè)誤差作為機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)。所述平面檢測(cè)器為視頻跟蹤單元，步驟S1中所述的平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤包括如下步驟：SC1：在視頻跟蹤單元的視頻監(jiān)控范圍內(nèi)施劃分道線，所述分道線上設(shè)置有分界點(diǎn)Fi，獲得每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xf，Yf)并將其標(biāo)注到電子地圖上,以及每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的距離Lfi；SC2：在視頻監(jiān)控畫面中得到分道線的監(jiān)控圖像，依次人工標(biāo)注每一個(gè)分界點(diǎn)Fi，并獲得每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的像素行數(shù)Hh或像素列數(shù)Hl，得到：每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一行像素對(duì)應(yīng)的距離Lfi/Hh；或者每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一列像素對(duì)應(yīng)的距離Lfi/Cl；SC3：獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)；SC4：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)判斷機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置在視頻監(jiān)控畫面中的哪兩個(gè)相鄰的分界點(diǎn)之間，并進(jìn)一步判斷該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)該相鄰分界點(diǎn)之間的哪一行像素點(diǎn)或哪一列像素點(diǎn)；SC5：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)，結(jié)合在實(shí)際中每一個(gè)分界點(diǎn)的相對(duì)位置坐標(biāo)、以及機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)所在區(qū)域每一行像素對(duì)應(yīng)的距離或者每一列像素對(duì)應(yīng)的距離，得到機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xdj,Ydj)。本發(fā)明還提供一種能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制系統(tǒng)，包括：跟蹤單元，對(duì)于路口每個(gè)方向上的機(jī)動(dòng)車進(jìn)行平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤，實(shí)時(shí)獲取每個(gè)方向的機(jī)動(dòng)車的數(shù)量、每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的瞬時(shí)速度、精準(zhǔn)位置，同時(shí)獲取每個(gè)方向上非機(jī)動(dòng)車的數(shù)量及精準(zhǔn)位置；第一判斷單元，判斷第一方向紅燈亮?xí)r，非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度是否小于設(shè)定長(zhǎng)度閾值；第一控制單元，第一判斷單元的判斷結(jié)果為是時(shí)調(diào)取減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案；第二控制單元，第一判斷單元的判斷結(jié)果為否時(shí)，控制第一方向?yàn)榫G燈，直到第一方向的非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度小于長(zhǎng)度閾值。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一控制單元包括：行駛表建立模塊，建立行駛狀態(tài)表，記錄每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車在越過停止線之前遇紅燈的停車等待次數(shù)；其中某一機(jī)動(dòng)車首次寫入所述行駛狀態(tài)表時(shí)，遇紅燈的停車等待次數(shù)的初始值為零；第一判斷模塊，判斷第一方向是否為紅燈狀態(tài)；第一修訂模塊，修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將已有機(jī)動(dòng)車的停車次數(shù)加1，并獲取第一方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K1；對(duì)于第二方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；第二修訂模塊，修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；對(duì)于第二方向，將已有機(jī)動(dòng)車的遇紅燈的停車等待次數(shù)加1，并獲取第二方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K2；第二判斷模塊，判斷第一方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)與第二方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否相等；第三判斷模塊，第二判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷遇紅燈的最高停車次數(shù)是否為零，若是零，則返回步驟S1；若否，則將信號(hào)周期延長(zhǎng)；第四判斷模塊，第二判斷模塊的判斷結(jié)果為否時(shí)，判斷第一方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否大于第二方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)，若是則增加第一方向上信號(hào)燈周期的綠信比；若否則增加第二方向上信號(hào)燈周期的綠信比。跟蹤單元包括：檢測(cè)器，在路口不同方向上設(shè)置，所述平面檢測(cè)器用于對(duì)機(jī)動(dòng)車進(jìn)行連續(xù)跟蹤；將所述平面檢測(cè)器的檢測(cè)范圍、將平面檢測(cè)器的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xj,Yj)標(biāo)注到帶有經(jīng)緯度的電子地圖上；誤差獲取模塊，獲取平面檢測(cè)器的當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)，判斷當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)，若是則進(jìn)入步驟S13，否則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)；位置獲取模塊，獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)；坐標(biāo)獲取模塊，根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測(cè)誤差獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(Xdj,Ydj)＝(Xd,Yd)-(Xc,Yc)。所述檢測(cè)器采用檢測(cè)雷達(dá)，所述誤差獲取模塊具體用于：選定校正標(biāo)志位，并將校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xb，Yb)標(biāo)注到電子地圖上，并實(shí)際測(cè)量雷達(dá)檢測(cè)器到校正標(biāo)志的距離Llb和校正標(biāo)志位到信號(hào)燈所在位置的距離Ljt；判斷是否能讀取到校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xbd，Ybd)，若讀取到則根據(jù)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檢測(cè)誤差：(Xc,Yc)＝(Xbd，Ybd)-(Xb，Yb)。(1)本發(fā)明所述的能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法及系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)對(duì)非機(jī)動(dòng)車進(jìn)行跟蹤監(jiān)測(cè)，根據(jù)在紅燈時(shí)非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)綠燈的時(shí)間長(zhǎng)度，保證非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定閾值，并且當(dāng)非機(jī)動(dòng)車的排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定排隊(duì)閾值時(shí)，采用減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案，以減少車輛等待紅燈的次數(shù)。(2)本發(fā)明所述的能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法及系統(tǒng)，通過平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤技術(shù)，能精準(zhǔn)跟蹤檢測(cè)每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車從上游到通過路口時(shí)最高遇了幾次紅燈；根據(jù)平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤技術(shù)得到的精確結(jié)果，可以精準(zhǔn)調(diào)整控制參數(shù)減少機(jī)動(dòng)車通過路口遇紅燈的停車次數(shù)；并且，當(dāng)平面檢測(cè)器出現(xiàn)故障時(shí)，能及時(shí)發(fā)出故障報(bào)警信號(hào)，提示工作人員能夠盡快進(jìn)行維護(hù)。(3)本發(fā)明所述的本發(fā)明所述的能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法及系統(tǒng)，當(dāng)采用雷達(dá)檢測(cè)器時(shí)，在路面選定校正標(biāo)志位，在電子地圖上標(biāo)注校正標(biāo)志位的實(shí)際位置坐標(biāo)，當(dāng)對(duì)車輛位置進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，實(shí)時(shí)獲得校正標(biāo)志位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng)二者之間的偏差超過一定閾值時(shí)，發(fā)出故障報(bào)警信息：一是提醒工作人員及時(shí)維修；二是將系統(tǒng)降級(jí)為傳統(tǒng)控制模式。當(dāng)二者之間的偏差在閾值范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)偏差值對(duì)采集到的車輛位置坐標(biāo)進(jìn)行校正，因此，即便是檢測(cè)器發(fā)生了抖動(dòng)，也能保證最終獲得的車輛位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和車速是準(zhǔn)確的。(4)本發(fā)明所述的能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法及系統(tǒng)，當(dāng)采用視頻檢測(cè)器時(shí)，由于視頻檢測(cè)器在檢測(cè)不同距離的場(chǎng)景時(shí)，同樣相鄰的兩行像素或者兩列像素之間代表的距離不相同。因?yàn)?，在視頻畫面中，近距離的視頻圖像比例與遠(yuǎn)距離的視頻圖像比例不同，因此，在本申請(qǐng)中，根據(jù)在路面上的分道線的實(shí)際長(zhǎng)度尺寸，通過人工在視頻畫面上設(shè)置的分界點(diǎn)作為校正標(biāo)志位，無論當(dāng)分界點(diǎn)在遠(yuǎn)距離的位置和在近距離的位置時(shí)，每個(gè)分界點(diǎn)到停止線的距離是已知的，而且是非常準(zhǔn)確的，只是不同距離的場(chǎng)景相鄰分界點(diǎn)之間的像素行數(shù)和列數(shù)不同，代表的距離不同而已，通過這種方法，可以大幅度提高其檢測(cè)位置的精度，得到準(zhǔn)確的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前準(zhǔn)確瞬時(shí)速度。(5)本發(fā)明所述的能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法及系統(tǒng)，當(dāng)檢測(cè)器采用視頻檢測(cè)器時(shí)，如果視頻檢測(cè)器發(fā)生了抖動(dòng)導(dǎo)致視頻檢測(cè)器檢測(cè)到的位置信息發(fā)生了偏移，由于每一個(gè)分界點(diǎn)都是校正標(biāo)志位，因此無論機(jī)動(dòng)車處于哪兩個(gè)分界點(diǎn)之間，都能夠根據(jù)距離機(jī)動(dòng)車最近的分界點(diǎn)得到校正標(biāo)志位的校正誤差。本方案中，將整個(gè)視頻畫面的監(jiān)控距離以分界點(diǎn)分成了若干段，每段的距離都比較短，因此采用兩個(gè)分界點(diǎn)之間的距離偏差對(duì)機(jī)動(dòng)車的位置進(jìn)行校正，可以得到更為準(zhǔn)確的速度數(shù)據(jù)。附圖說明圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法的流程圖；圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述信號(hào)燈控制的路口的示意圖；圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案的流程圖；圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述道路上施劃的分道線的端點(diǎn)作為分界點(diǎn)的示意圖；圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述視頻檢測(cè)畫面中的檢測(cè)結(jié)果示意圖；圖6為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例所述能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制系統(tǒng)的原理框圖。具體實(shí)施方式實(shí)施例1本實(shí)施例提供一種能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制方法，如圖1所示，包括如下步驟：S1：對(duì)于路口每個(gè)方向上的機(jī)動(dòng)車進(jìn)行平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤，實(shí)時(shí)獲取每個(gè)方向的機(jī)動(dòng)車的數(shù)量、每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的瞬時(shí)速度、精準(zhǔn)位置，同時(shí)獲取每個(gè)方向上非機(jī)動(dòng)車的數(shù)量及精準(zhǔn)位置。S2：判斷第一方向紅燈亮?xí)r，非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度是否小于設(shè)定長(zhǎng)度閾值；若是則進(jìn)入步驟S3；否則進(jìn)入步驟S4。S3：調(diào)取減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案。S4：控制第一方向?yàn)榫G燈，直到第一方向的非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定長(zhǎng)度閾值。所述步驟S4中，所述排隊(duì)閾值可以根據(jù)實(shí)際運(yùn)行需求進(jìn)行設(shè)定，例如可以設(shè)定為50米，80米，100米等。另外，上述方案中所述所謂第一方向，是指當(dāng)前放行方向，并不限定于同一方向。例如，當(dāng)前時(shí)刻?hào)|西方向正在放行，就是為第一方向，則東西方向上的信號(hào)燈控制方法可以按照上述實(shí)施例所述方法進(jìn)行控制，若在下一個(gè)信號(hào)燈控制相位，則可以將南北方向作為第一方向，南北方向上的信號(hào)燈控制方法亦可以按照上述實(shí)施例所述方法進(jìn)行控制。上述方案通過對(duì)路口周邊的非機(jī)動(dòng)車進(jìn)行連續(xù)跟蹤，能夠?qū)崟r(shí)對(duì)非機(jī)動(dòng)車進(jìn)行跟蹤監(jiān)測(cè)，根據(jù)在紅燈時(shí)非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)非綠燈的時(shí)間長(zhǎng)度，保證非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定閾值，并且當(dāng)非機(jī)動(dòng)車的排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定排隊(duì)閾值時(shí)，采用減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案，以減少車輛等待紅燈的次數(shù)。以圖2所示路口為例，優(yōu)選地，如圖3所示，所述步驟S3中調(diào)取減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案具體包括：S31：建立行駛狀態(tài)表，記錄每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車在越過停止線之前遇紅燈的停車等待次數(shù)；其中某一機(jī)動(dòng)車首次寫入所述行駛狀態(tài)表時(shí)，遇紅燈的停車等待次數(shù)的初始值為零；S32：判斷第一方向是否為紅燈狀態(tài)，若是則進(jìn)入步驟S33，否則進(jìn)入步驟S34；S33：修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將已有機(jī)動(dòng)車的停車次數(shù)加1，并獲取第一方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K1；對(duì)于第二方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；S34：修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；對(duì)于第二方向，將已有機(jī)動(dòng)車的遇紅燈的停車等待次數(shù)加1，并獲取第二方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K2；S35：判斷第一方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)與第二方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否相等，若相等則進(jìn)入步驟S7；否則進(jìn)入步驟S8；S36：判斷遇紅燈的最高停車次數(shù)是否為零，若是零，則返回步驟S1；若否，則將信號(hào)周期延長(zhǎng)；所述延長(zhǎng)信號(hào)周期，是指將第一方向和第二方向的信號(hào)燈周期全部延長(zhǎng)，例如原來情況下，第一方向信號(hào)燈紅黃綠整個(gè)周期為二十秒，第二放行信號(hào)燈紅黃綠整個(gè)周期為二十秒，那么本步驟可以將兩個(gè)方向信號(hào)燈周期都延長(zhǎng)至30秒，當(dāng)然在延長(zhǎng)時(shí)，是有一個(gè)限值的，不能無限延長(zhǎng)，最長(zhǎng)的情況單個(gè)方向信號(hào)燈周期不超過120秒。S37：判斷第一方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否大于第二方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)，若是則增加第一方向上信號(hào)燈周期的綠信比；若否則增加第二方向上信號(hào)燈周期的綠信比。本實(shí)施例中，所述行駛狀態(tài)表可以入表1所示：表1-行駛狀態(tài)表車輛編號(hào)遇紅燈停車次數(shù)是否為當(dāng)前方向最高值1-13是1-22否1-31否……0否1-N0否2-14是2-23否2-31否……0否2-M0否其中兩個(gè)方向上的機(jī)動(dòng)車可以寫入同一個(gè)表格中，采用1-n的形式來表示第一方向上的第n輛機(jī)動(dòng)車；采用2-m的形式來表示第二方向第m輛機(jī)動(dòng)車。也可以設(shè)置兩個(gè)表格分別記錄兩個(gè)方向上的機(jī)動(dòng)車。而機(jī)動(dòng)車的編號(hào)可以根據(jù)實(shí)際情況自行擬定，目的是將機(jī)動(dòng)車車輛進(jìn)行區(qū)分。并且，顯然對(duì)于等待紅燈次數(shù)最多的機(jī)動(dòng)車一定是最先能夠通過路口的機(jī)動(dòng)車，因此等待次數(shù)并不會(huì)無限制的遞增下去，某一輛機(jī)動(dòng)車在綠燈狀態(tài)下通過路口后便可以從上述表格中清除，而清除的同時(shí)，該機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的編號(hào)也釋放出來可以供新進(jìn)入表格中的機(jī)動(dòng)車使用。由于本實(shí)施例中，能夠采用平面連續(xù)跟蹤每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車，因此能夠準(zhǔn)確獲得每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的行駛狀態(tài)，而信號(hào)燈是否為紅燈可以直接通過交通信號(hào)控制器獲得，因此可以直接得到在機(jī)動(dòng)車是否因?yàn)樵诘却t燈而停車，由于精準(zhǔn)獲得了機(jī)動(dòng)車的位置，能夠得到機(jī)動(dòng)車是否在停止線后遇紅燈停車等待，因此本實(shí)施例的上述方案能夠準(zhǔn)確得到每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車在停止線后因?yàn)橛黾t燈而停車的次數(shù)。而根據(jù)機(jī)動(dòng)車遇紅燈停車次數(shù)對(duì)信號(hào)燈的周期及綠信比進(jìn)行調(diào)整是現(xiàn)有技術(shù)中已有的方案，在本實(shí)施例中不再詳細(xì)描述。實(shí)施例2本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，進(jìn)行如下改進(jìn)，步驟S1中所述的平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤包括如下步驟：S11：在路口上設(shè)置若干平面檢測(cè)器，所述平面檢測(cè)器用于對(duì)機(jī)動(dòng)車進(jìn)行連續(xù)跟蹤；將所述檢測(cè)器的檢測(cè)范圍、停車線的上游路段、停車線的下游路段標(biāo)注到帶有經(jīng)緯度的電子地圖上，并且將檢測(cè)器的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xj,Yj)標(biāo)注到電子地圖上；S12：獲取檢測(cè)器的當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)，判斷當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)，若是則進(jìn)入步驟S13，否則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)，之后將信號(hào)控制模式降級(jí)后返回步驟S1；S13：獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)；S14：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測(cè)誤差獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(Xdj,Ydj)＝(Xd,Yd)-(Xc,Yc)。具體包括以下情況：所述檢測(cè)器采用檢測(cè)雷達(dá)的情況下，所述步驟S12中獲得當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)的步驟包括：SA1：選定校正標(biāo)志位，并將校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xb，Yb)標(biāo)注到電子地圖上，并實(shí)際測(cè)量雷達(dá)檢測(cè)器到校正標(biāo)志的距離Llb和校正標(biāo)志位到信號(hào)燈所在位置的距離Ljt；校正標(biāo)志位可以為路面上設(shè)置的固定標(biāo)志物所在的位置，例如顯示牌、天橋橋梁、電線桿等，這些物體不會(huì)輕易發(fā)生位移。SA2：判斷是否能讀取到校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xbd，Ybd)，若讀取到則根據(jù)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檢測(cè)誤差：(Xc,Yc)＝(Xbd，Ybd)-(Xb，Yb)。在電子地圖上標(biāo)注校正標(biāo)志位的實(shí)際位置坐標(biāo)，在對(duì)車輛位置進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，實(shí)時(shí)獲得校正標(biāo)志位的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng)二者之間的偏差超過一定閾值時(shí)，發(fā)出故障報(bào)警信息提醒工作人員。當(dāng)二者之間的偏差在閾值范圍內(nèi)時(shí)，根據(jù)偏差值對(duì)采集到的車輛位置坐標(biāo)進(jìn)行校正，因此，即便是檢測(cè)器發(fā)生了抖動(dòng)，也能保證最終獲得的車輛位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)是準(zhǔn)確的。所述檢測(cè)器采用視頻跟蹤單元的情況時(shí)，所述步驟S12中獲得當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)的步驟包括：SB1：在視頻跟蹤單元的視頻監(jiān)控范圍內(nèi)施劃分道線，所述分道線上設(shè)置有分界點(diǎn)Fi，獲得每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xf，Yf)并將其標(biāo)注到電子地圖上；如圖4所示為一種方案，以道路上施劃的分道線的端點(diǎn)作為分界點(diǎn)。因?yàn)榉值谰€是虛線形式，對(duì)于其中的實(shí)線長(zhǎng)度和空白距離都是有規(guī)定的，一般情況下實(shí)線長(zhǎng)度為2米，空白距離為4米，因此如果直接以實(shí)線的兩個(gè)端點(diǎn)作為分界點(diǎn)，則很容易得到每一個(gè)分界點(diǎn)的坐標(biāo)值，如圖中所示F1和F2之間的距離為2米，F(xiàn)2和F3之間的距離為4米，F(xiàn)3和F4之間的距離為兩米。SB2：以每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xf，Yf)作為校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xb，Yb)。SB3：判斷是否能檢測(cè)到每一個(gè)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xbd，Ybd)，若檢測(cè)到則根據(jù)檢測(cè)到的每一校正標(biāo)志位當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和該校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到與該標(biāo)志位對(duì)應(yīng)的檢測(cè)誤差：(Xc,Yc)＝(Xbd，Ybd)-(Xb，Yb)；所述步驟S13和所述步驟S14之間還包括如下步驟：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)得到與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位，以與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位的檢測(cè)誤差作為機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)。在本實(shí)施例中，將每一個(gè)分界點(diǎn)都作為校正標(biāo)志位，無論機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置在哪，都能夠立即確定與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位，利用該校正標(biāo)志位的檢測(cè)誤差對(duì)機(jī)動(dòng)車的位置進(jìn)行校正，使得到的機(jī)動(dòng)車的實(shí)際位置坐標(biāo)更準(zhǔn)確，從而準(zhǔn)確得到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前的瞬時(shí)速度。所述檢測(cè)器為視頻跟蹤單元的情況還包括，步驟S1中所述的平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤包括如下步驟：SC1：在視頻跟蹤單元的視頻監(jiān)控范圍內(nèi)施劃分道線，所述分道線上設(shè)置有分界點(diǎn)Fi，獲得每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xf，Yf)并將其標(biāo)注到電子地圖上,以及每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的距離Lfi；SC2：在視頻監(jiān)控畫面中得到分道線的監(jiān)控圖像，依次人工標(biāo)注每一個(gè)分界點(diǎn)Fi，并獲得每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的像素行數(shù)Hh或像素列數(shù)Hl，得到：每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一行像素對(duì)應(yīng)的距離Lfi/Hh；或者每?jī)蓚€(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一列像素對(duì)應(yīng)的距離Lfi/Cl；圖5給出了在視頻檢測(cè)畫面中的檢測(cè)結(jié)果示意圖；圖中所示即為一條車道的檢測(cè)結(jié)果示意圖。從圖中可以看出，當(dāng)視頻檢測(cè)單元在檢測(cè)不同距離的目標(biāo)時(shí)，同一行像素以及同一列像素所表示的距離完全不同。道路的寬度是固定的，但是在畫面下方道路寬度占用了43列像素，在畫面上方只占用了28列像素，假設(shè)其寬度為3米，那么對(duì)于畫面下方每一列像素表示的距離為3/430.07米，道路上方每一列像素表示的距離為3/280.1米。同樣的道理，在路面上施劃的分道線，實(shí)線長(zhǎng)度為兩米，在畫面下方15行像素表示F1和F2之間的距離，在畫面上方7行像素即可表示F5和F6之間的距離，則在F1和F2之間，每行像素代表的距離為2/150.133米，在F5和F6之間，每行像素代表的距離為2/70.286米。SC3：獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)；SC4：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)判斷機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置在視頻監(jiān)控畫面中的哪兩個(gè)相鄰的分界點(diǎn)之間，并進(jìn)一步判斷該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)該相鄰分界點(diǎn)之間的哪一行像素點(diǎn)或哪一列像素點(diǎn)；SC5：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)，結(jié)合在實(shí)際中每一個(gè)分界點(diǎn)的相對(duì)位置坐標(biāo)、以及機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)所在區(qū)域每一行像素對(duì)應(yīng)的距離或者每一列像素對(duì)應(yīng)的距離，得到機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xdj,Ydj)。假設(shè)當(dāng)前時(shí)刻，機(jī)動(dòng)車位于F5和F6之間，而F5和F6兩個(gè)分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)可以測(cè)量得到，是非常準(zhǔn)確的位置坐標(biāo)，那么我們只要得到機(jī)動(dòng)車與F5或者F6之間的距離就可以得到機(jī)動(dòng)車當(dāng)前實(shí)際的位置坐標(biāo)。因?yàn)?，我們已?jīng)獲得，F(xiàn)5和F6之間共有7行像素，每一行像素所表示的距離為0.286米，此時(shí)如果機(jī)動(dòng)車與F5之間距離為4行像素，與F6之間的距離為3行像素，那么可以得到機(jī)動(dòng)車與F6之間的距離為0.2863＝0.858米，則機(jī)動(dòng)車實(shí)際的位置坐標(biāo)與F6之間的距離為0.858米，通過計(jì)算即可得到機(jī)動(dòng)車的實(shí)際位置坐標(biāo)。實(shí)施例3本實(shí)施例提供一種能兼顧非機(jī)動(dòng)車的平面感知路口交通信號(hào)控制系統(tǒng)，如圖6所示，包括：跟蹤單元1，對(duì)于路口每個(gè)方向上的機(jī)動(dòng)車進(jìn)行平面精準(zhǔn)連續(xù)跟蹤，實(shí)時(shí)獲取每個(gè)方向的機(jī)動(dòng)車的數(shù)量、每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的瞬時(shí)速度、精準(zhǔn)位置，同時(shí)獲取每個(gè)方向上非機(jī)動(dòng)車的數(shù)量及精準(zhǔn)位置；第一判斷單元2，判斷第一方向紅燈亮?xí)r，非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度是否小于設(shè)定閾值；第一控制單元3，第一判斷單元2的判斷結(jié)果為是時(shí)，調(diào)取減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案；第二控制單元4，第一判斷單元2的判斷結(jié)果為否時(shí)，控制第一方向?yàn)榫G燈，直到第一方向的非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定閾值。優(yōu)選地，所述第一控制單元3包括：行駛表建立模塊，建立行駛狀態(tài)表，記錄每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車的行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車在越過停止線之前遇紅燈的停車等待次數(shù)；其中某一機(jī)動(dòng)車首次寫入所述行駛狀態(tài)表時(shí)，遇紅燈的停車等待次數(shù)的初始值為零；第一判斷模塊，判斷第一方向是否為紅燈狀態(tài)；第一修訂模塊，修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將已有機(jī)動(dòng)車的停車次數(shù)加1，并獲取第一方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K1；對(duì)于第二方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；第二修訂模塊，修訂所述行駛狀態(tài)表：對(duì)于第一方向，將越過停止線的機(jī)動(dòng)車從列表中清除；對(duì)于第二方向，將已有機(jī)動(dòng)車的遇紅燈的停車等待次數(shù)加1，并獲取第二方向上遇紅燈的最高停車等待次數(shù)K2；第二判斷模塊，判斷第一方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)與第二方向的遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否相等；第三判斷模塊，第二判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷遇紅燈的最高停車次數(shù)是否為零，若是零，則返回步驟S1；若否，則將信號(hào)周期延長(zhǎng)；第四判斷模塊，第二判斷模塊的判斷結(jié)果為否時(shí)，判斷第一方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)是否大于第二方向遇紅燈的最高停車等待次數(shù)，若是則增加第一方向上信號(hào)燈周期的綠信比；若否則增加第二方向上信號(hào)燈周期的綠信比。進(jìn)一步優(yōu)選地，所述跟蹤單元1包括：檢測(cè)器，在路口不同方向上設(shè)置，所述平面檢測(cè)器用于對(duì)機(jī)動(dòng)車進(jìn)行連續(xù)跟蹤；將所述平面檢測(cè)器的檢測(cè)范圍、平面檢測(cè)器的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xj,Yj)標(biāo)注到帶有經(jīng)緯度的電子地圖上；誤差獲取模塊，獲取平面檢測(cè)器的當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)，判斷當(dāng)前檢測(cè)誤差(Xc,Yc)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)，若是則進(jìn)入步驟S13，否則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)；位置獲取模塊，獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xd,Yd)；坐標(biāo)獲取模塊，根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測(cè)誤差獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(Xdj,Ydj)＝(Xd,Yd)-(Xc,Yc)。上述方案中的所述檢測(cè)器采用檢測(cè)雷達(dá)，所述誤差獲取模塊具體用于：選定校正標(biāo)志位，并將校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xb，Yb)標(biāo)注到電子地圖上，并實(shí)際測(cè)量雷達(dá)檢測(cè)器到校正標(biāo)志的距離Llb和校正標(biāo)志位到信號(hào)燈所在位置的距離Ljt；判斷是否能讀取到校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(Xbd，Ybd)，若讀取到則根據(jù)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檢測(cè)誤差：(Xc,Yc)＝(Xbd，Ybd)-(Xb，Yb)。本實(shí)施例的上述方案，能夠?qū)崟r(shí)對(duì)非機(jī)動(dòng)車進(jìn)行跟蹤監(jiān)測(cè)，根據(jù)紅燈時(shí)非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)綠燈的時(shí)間長(zhǎng)度，保證非機(jī)動(dòng)車排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定閾值，并且當(dāng)非機(jī)動(dòng)車的排隊(duì)長(zhǎng)度小于設(shè)定閾值后，采用減少機(jī)動(dòng)車遇紅燈次數(shù)的控制方案，以減少車輛等待紅燈的次數(shù)。盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3