本發(fā)明涉及一種無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)及其方法，且特別是涉及一種應(yīng)用于無人空拍機(jī)的多臺無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

近年來，無人飛行器(unmannedaerialvehicle，uav)應(yīng)用范圍越來越廣泛，無人飛行器可被應(yīng)用于軍事、商業(yè)或休閑等方面，舉例而言，用戶可應(yīng)用具有拍攝功能的無人飛行器(如：無人空拍機(jī))在高空進(jìn)行拍攝，以取得用戶所需的影像數(shù)據(jù)。無人飛行器的優(yōu)點(diǎn)是造價(jià)低廉，且可將高度危險(xiǎn)性的任務(wù)由無人飛行載具替代人類來執(zhí)行，所以無人飛行器重要性無可取代。

然而，當(dāng)多臺無人飛行器于空中攝影時(shí)，可能因?yàn)槁窂浇诲e(cuò)而造成多臺無人機(jī)相互碰撞的情形。因此，如何使多臺無人飛行器在飛行時(shí)相互溝通，并避免多臺無人飛行器在高空發(fā)生碰撞，則成為了業(yè)界需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述的問題，本發(fā)明一方面提供了一種無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)。無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)的特征在于，包含：第一飛行器。第一飛行器包含：無線傳輸模塊及處理器。所述無線傳輸模塊用于傳送所述第一飛行器的第一信號及接收來自第二飛行器的第二信號；所述處理器用于計(jì)算所述第二信號的信號強(qiáng)度，以得出所述第二飛行器與所述第一飛行器的間隔距離，并判斷間隔距離是否小于距離閾值；其中，當(dāng)所述間隔距離小于所述距離閾值時(shí)，所述處理器調(diào)整所述第一飛行器的飛行狀態(tài)。

上述的無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述間隔距離小于所 述距離閾值且所述信號強(qiáng)度隨著時(shí)間戳遞增時(shí)，所述處理器判斷所述第一飛行器與所述第二飛行器將發(fā)生碰撞。

上述的無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)，還包含全球定位系統(tǒng)，用于獲取所述第一飛行器所在位置的第一經(jīng)緯度坐標(biāo)；且其中，所述無線傳輸模塊還用于接收來自所述第二飛行器的第二經(jīng)緯度坐標(biāo)，所述處理器依據(jù)所述第二信號的所述信號強(qiáng)度、所述第二經(jīng)緯度坐標(biāo)及所述第一經(jīng)緯度坐標(biāo)，以取得所述間隔距離。

上述的無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)，其中，所述無線傳輸模塊持續(xù)地廣播第一藍(lán)牙信號，并接收來自所述第二飛行器的第二藍(lán)牙信號；其中，所述無線傳輸模塊根據(jù)所述第二藍(lán)牙信號的藍(lán)牙信號強(qiáng)度以計(jì)算所述間隔距離；且其中，所述第一飛行器為無人空拍機(jī)。

上述的無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)，其中，所述處理器由偵測所述第二信號的信號強(qiáng)度指示，以取得所述第二信號的所述信號強(qiáng)度；且其中，所述無線傳輸模塊為基于藍(lán)牙低功耗的藍(lán)牙傳輸模塊。

本發(fā)明的另一方面提供了一種無人飛行器的防碰撞方法。無人飛行器的防碰撞方法包含以下步驟：傳送第一飛行器的第一信號及接收來自第二飛行器的第二信號；以及計(jì)算所述第二信號的信號強(qiáng)度，以得出所述第二飛行器與所述第一飛行器的間隔距離，并判斷所述間隔距離是否小于距離閾值；當(dāng)所述間隔距離小于所述距離閾值時(shí)，調(diào)整所述第一飛行器的飛行狀態(tài)。

上述的無人飛行器的防碰撞方法，其中，當(dāng)所述間隔距離小于所述距離閾值且所述信號強(qiáng)度隨著時(shí)間戳遞增時(shí)，判斷所述第一飛行器與所述第二飛行器將發(fā)生碰撞。

上述的無人飛行器的防碰撞方法，還包含：根據(jù)全球定位系統(tǒng)以獲取所述第一飛行器所在位置的第一經(jīng)緯度坐標(biāo)；接收來自所述第二飛行器的第二經(jīng)緯度坐標(biāo)；以及依據(jù)所述第二信號的所述信號強(qiáng)度、所述第二經(jīng)緯度坐標(biāo)及所述第一經(jīng)緯度坐標(biāo)，以取得所述間隔距離。

上述的無人飛行器的防碰撞方法，其中，所述處理器由偵測所述第二信號的信號強(qiáng)度指示，以取得所述第二信號的所述信號強(qiáng)度；且其中，所述第一飛行器根據(jù)基于藍(lán)牙低功耗的藍(lán)牙傳輸模塊來傳輸所 述第一信號。

上述的無人飛行器的防碰撞方法，還包含：持續(xù)地廣播第一藍(lán)牙信號，并接收來自所述第二飛行器的第二藍(lán)牙信號；以及根據(jù)所述第二藍(lán)牙信號的藍(lán)牙信號強(qiáng)度以計(jì)算所述間隔距離；且其中，所述第一飛行器為無人空拍機(jī)。

綜上所述，本公開內(nèi)容根據(jù)信號強(qiáng)度偵測得多臺飛行器之間的飛行距離，當(dāng)兩臺飛行器之間的飛行距離過近時(shí)，可達(dá)到調(diào)整至少一臺飛行器的飛行路線，避免此兩臺飛行器發(fā)生碰撞的效果。

附圖說明

為了使本發(fā)明的上述和其他目的、特征、優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例更加明顯易懂，所附附圖的說明如下：

圖1為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種無人飛行器的防碰撞方法的流程圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種飛行器的方框圖；

圖3a～3b為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種無人飛行器的防碰撞方法的示意圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種無人飛行器的防碰撞方法的流程圖；

圖5為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種飛行器的方框圖。

附圖中，各標(biāo)號所代表的部件列表如下：

100、400：防碰撞方法

10、20：飛行器

s102～s106、s403、s404：步驟

ra：傳輸范圍

r：傳輸半徑

d、d2：間隔距離

12：無線傳輸模塊

14：處理器

16：全球定位系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

下文通過實(shí)施例結(jié)合所附附圖作詳細(xì)說明，但所提供的實(shí)施例并非用于限制本發(fā)明所涵蓋的范圍，而結(jié)構(gòu)運(yùn)作的描述并非用于限制其執(zhí)行的順序，任何由組件重新組合的結(jié)構(gòu)，所產(chǎn)生具有均等功效的裝置，皆為本發(fā)明所涵蓋的范圍。此外，附圖僅以說明為目的，并未依照原尺寸作圖。

關(guān)于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特別指代次序或順序的意思，也并非用于限定本發(fā)明，其僅僅是為了區(qū)別以相同技術(shù)用語描述的組件或操作而已。

其次，在本文中所使用的用詞“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均為開放性的用語，即意指包含但不限于此。

請參照圖1～2及圖3a～3b，圖1為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種無人飛行器的防碰撞方法100的流程圖。圖2為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種飛行器10的方框圖。圖3a～3b為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種飛行器10、20的防碰撞方法的示意圖。

無人飛行器的防碰撞系統(tǒng)包含至少一臺飛行器，例如為圖3a所示的飛行器10及/或飛行器20，在實(shí)施例中，飛行器10、20可以是無人飛行器，例如為固定翼飛機(jī)、四軸飛行器、不固定翼飛機(jī)或無人空拍機(jī)。

如圖2所示，飛行器10包含無線傳輸模塊12及處理器14。在實(shí)際應(yīng)用中，處理器14也可由微控制單元(microcontroller)、微處理器(microprocessor)、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessor)、特殊應(yīng)用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)或邏輯電路來實(shí)現(xiàn)。此外，無線傳輸模塊12可以由藍(lán)牙傳輸模塊或其他無線傳輸方式來實(shí)現(xiàn)。舉例而言，無線傳輸模塊12可以由基于藍(lán)牙低功耗(bluetoothlowenergy，ble)的信號廣播模塊(例如ibeacon)來實(shí)現(xiàn)。在實(shí)施例中，飛行器20具有與飛行器10相同或相似的組件。

如第1圖所示，無人飛行器的防碰撞方法100執(zhí)行步驟s102，飛行器10透過無線傳輸模塊12傳送第一信號并且接收來自飛行器20 的第二信號。

在實(shí)施例中，如圖3a所示，飛行器10的無線傳輸模塊12具有傳輸范圍ra，此傳輸范圍ra的傳輸半徑為r。例如，當(dāng)此無線傳輸模塊12為藍(lán)牙傳輸模塊時(shí)，其傳輸半徑r可以為30公尺，故所有進(jìn)入傳輸半徑r中的其他飛行器，都可接收到來自飛行器10所發(fā)出的第一信號。另一方面，飛行器10的無線傳輸模塊12也可接收到位于傳輸半徑r中的其他飛行器所發(fā)出的信號。

例如，在圖3a中，飛行器20與飛行器10具有間隔距離d1，此間隔距離d1小于傳輸半徑r，由此可知，飛行器20位于飛行器10的無線傳輸模塊12的傳輸范圍ra內(nèi)。因此，當(dāng)飛行器10透過無線傳輸模塊12以廣播第一信號時(shí)，位于傳輸范圍ra內(nèi)的飛行器20可收到由飛行器10所送出的第一信號，同理，飛行器10也進(jìn)入飛行器20的傳輸范圍rb故可收到飛行器20送出的第二信號。在部分實(shí)施例中，飛行器10與飛行器20的傳輸范圍ra/rb大小大致相似。

此外，在實(shí)施例中，飛行器10可透過無線傳輸模塊12以定時(shí)地廣播第一信號，所有進(jìn)入傳輸半徑r中的其他飛行器，都可定時(shí)地接收到來自飛行器10所發(fā)出的第一信號，且飛行器20也可定時(shí)地廣播第二信號。

相反地，在圖3b中，飛行器20與飛行器10具有間隔距離d2，此間隔距離d2大于傳輸半徑r。在此情況下，由于飛行器20的所在位置超出飛行器10的無線傳輸模塊12的傳輸范圍ra，因此，飛行器10的無線傳輸模塊12無法將第一信號傳送至飛行器20，且飛行器10的無線傳輸模塊12也無法收到來自飛行器20的第二信號。因此，飛行器10與飛行器20兩者之間無法交換第一信號/第二信號。

在實(shí)施例中，此第一信號包含此飛行器10的標(biāo)識符及/或飛行器10的網(wǎng)卡實(shí)體地址(mediaaccesscontroladdress，mac)，由此，收到第一信號的其他飛行器可識別第一信號是由飛行器10所發(fā)出。另一方面，第二信號可包含飛行器20的標(biāo)識符及/或飛行器20的網(wǎng)卡實(shí)體地址，由此，收到第二信號的其他飛行器可識別第二信號是由飛行器20所發(fā)出。

隨后，若飛行器10在飛行的過程中收到來自飛行器20的第二信號，如圖3a所示，當(dāng)飛行器10進(jìn)入飛行器20的傳輸范圍rb時(shí)，無人飛行器的防碰撞方法100執(zhí)行步驟s104，飛行器10根據(jù)處理器14計(jì)算接收到的第二信號的信號強(qiáng)度，以得出飛行器10與飛行器20的間隔距離d1(如圖3a所示)，并判斷間隔距離d1是否小于距離閾值(例如為30公尺)。當(dāng)處理器14判斷間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，進(jìn)入步驟s106。當(dāng)處理器14判斷間隔距離d1不小于距離閾值時(shí)，回到步驟s102。

在實(shí)施例中，飛行器10的處理器14可由偵測第二信號的信號強(qiáng)度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)，以取得第二信號的信號強(qiáng)度，并根據(jù)以下公式換算出飛行器20與飛行器10的間隔距離d1：

其中，符號a代表飛行器20與飛行器10相隔1公尺時(shí)的信號強(qiáng)度，符號n代表環(huán)境衰減因子，rssi為第二信號的信號強(qiáng)度。在實(shí)施例中，無線傳輸模塊12為藍(lán)牙傳輸模塊，其所發(fā)出的第二信號的rssi值為0～-100左右，當(dāng)飛行器20與飛行器10的距離越近時(shí)，rssi值則越大，即越趨近于0。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，上述公式中的每項(xiàng)參數(shù)應(yīng)根據(jù)實(shí)驗(yàn)或校準(zhǔn)來獲得，然而，在不確定周圍飛行器的無線傳輸模塊的準(zhǔn)確位置的情況下，可賦予符號a及符號n默認(rèn)的經(jīng)驗(yàn)值。由此，如圖3a所示，飛行器10的處理器14可偵測來自飛行器20的第二信號的信號強(qiáng)度，以得出飛行器20與飛行器10的間隔距離d1。

此外，在實(shí)施例中，飛行器20定時(shí)發(fā)出的每個(gè)第二信號可包含時(shí)間戳，且飛行器20可定時(shí)且持續(xù)地發(fā)送第二信號。如圖3a所示，當(dāng)飛行器10與飛行器20間隔距離d1小于距離閾值(例如為30公尺)且信號強(qiáng)度隨著時(shí)間戳遞增時(shí)，代表飛行器10與飛行器20的位置越來越近，因此飛行器10的處理器14可判斷飛行器10與飛行器20即將發(fā)生碰撞，在此情況下，飛行器10可發(fā)送警示通知飛行器20或其他控制平臺。

在步驟s106中，飛行器10的處理器14調(diào)整第一飛行器(例如為飛行器10)的飛行狀態(tài)。在實(shí)施例中，飛行狀態(tài)包含飛行器10的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度。

如圖3a所示，當(dāng)飛行器10與飛行器20的間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，飛行器10的處理器14比較飛行器10的標(biāo)識符與飛行器20的標(biāo)識符的大小，以控制飛行器10的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度。

在實(shí)施例中，標(biāo)識符數(shù)值較大的飛行器被給予較高的飛行路徑優(yōu)先權(quán)。舉例而言，飛行器10的標(biāo)識符為1000，飛行器20的標(biāo)識符為2000，當(dāng)飛行器10與飛行器20的間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，飛行器10的處理器14比較飛行器10與飛行器20的標(biāo)識符的數(shù)值的大小，并給予具有較大標(biāo)識符數(shù)值的飛行器20較高的飛行路徑優(yōu)先權(quán)。因此，當(dāng)飛行器10與飛行器20的間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，飛行器10的處理器14將會(huì)調(diào)整飛行器10的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度，而具有較高飛行路徑優(yōu)先權(quán)的飛行器20則暫時(shí)不需改變飛行狀態(tài)。例如，處理器14控制飛行器10原地盤旋、減速或往當(dāng)前飛行路徑的反方向前進(jìn)，而飛行器20則保持原前進(jìn)方向及原前進(jìn)速度。

在此步驟中，并不限于僅調(diào)整第一飛行器(例如為飛行器10)的飛行狀態(tài)，也可以依據(jù)實(shí)際操作環(huán)境而只調(diào)整第二飛行器(例如為飛行器20)的飛行狀態(tài)。例如，當(dāng)飛行器10的標(biāo)識符大于飛行器20的標(biāo)識符時(shí)，飛行器10被指定為具有較高的飛行路徑優(yōu)先權(quán)，因此，當(dāng)飛行器10與飛行器20的間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，飛行器20將會(huì)調(diào)整飛行狀態(tài)(例如為原地盤旋、減速或往當(dāng)前飛行路徑的反方向前進(jìn))，而飛行器10則保持原前進(jìn)方向及原前進(jìn)速度。

在另一實(shí)施例中，當(dāng)飛行器10與飛行器20的間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，飛行器10與飛行器20兩者皆調(diào)整飛行狀態(tài)，例如此兩者皆以原前進(jìn)方向的反方向前進(jìn)。

在實(shí)施例中，距離閾值可以設(shè)定為小于或等于飛行器10的傳輸半徑r，例如距離閾值可預(yù)設(shè)為10公尺。

在另一實(shí)施例中，當(dāng)間隔距離(例如為間隔距離d1)小于距離閾值時(shí)，飛行器10的處理器14比較飛行器10的網(wǎng)卡實(shí)體地址與飛行器 20的網(wǎng)卡實(shí)體地址的大小，以控制飛行器10的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度。在實(shí)施例中，網(wǎng)卡實(shí)體地址的數(shù)值較大的飛行器被給予較高的飛行路徑優(yōu)先權(quán)，舉例而言，當(dāng)飛行器10與飛行器20的間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，飛行器10可接收到飛行器20的網(wǎng)卡實(shí)體地址，飛行器10的處理器14可將飛行器10與飛行器20的網(wǎng)卡實(shí)體地址分別作為隨機(jī)數(shù)種子(randomseed)，并將此兩個(gè)隨機(jī)數(shù)種子帶入隨機(jī)數(shù)生成的函數(shù)式中，以產(chǎn)生對應(yīng)于飛行器10的一個(gè)隨機(jī)數(shù)及對應(yīng)于飛行器20的另一個(gè)隨機(jī)數(shù)，并比較此兩個(gè)隨機(jī)數(shù)的數(shù)值大小。例如，當(dāng)對應(yīng)于飛行器10的所述隨機(jī)數(shù)小于對應(yīng)于飛行器20的所述另一個(gè)隨機(jī)數(shù)時(shí)，飛行器10的處理器14判斷較大隨機(jī)數(shù)值的飛行器20具有較高的飛行路徑優(yōu)先權(quán)。因此，當(dāng)飛行器10與飛行器20的間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，飛行器10的處理器14將會(huì)調(diào)整飛行器10的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度，例如，飛行器10的處理器14控制飛行器10原地盤旋、減速或往當(dāng)前飛行路徑的反方向前進(jìn)，而飛行器20則保持原前進(jìn)方向及原前進(jìn)速度；反之，當(dāng)對應(yīng)于飛行器10的所述隨機(jī)數(shù)大于對應(yīng)于飛行器20的所述另一個(gè)隨機(jī)數(shù)時(shí)，飛行器10的處理器14判斷較大隨機(jī)數(shù)值的飛行器10具有較高的飛行路徑優(yōu)先權(quán)。

在實(shí)施例中，飛行器10的無線傳輸模塊12為藍(lán)牙傳輸模塊。更具體而言，藍(lán)牙傳輸模塊可由基于藍(lán)牙低功耗的信號廣播模塊來實(shí)現(xiàn)。在實(shí)施例中，飛行器10的藍(lán)牙傳輸模塊用于持續(xù)地或定時(shí)地廣播藍(lán)牙信號，使得位于此藍(lán)牙傳輸模塊的傳輸范圍ra內(nèi)的其他飛行器可接收到此藍(lán)牙信號。另一方面，飛行器20的藍(lán)牙傳輸模塊具有傳輸范圍rb，且飛行器20的藍(lán)牙傳輸模塊可持續(xù)地或定時(shí)地廣播另一個(gè)藍(lán)牙信號，使得位于傳輸范圍rb內(nèi)的其他飛行器都可接收到來自飛行器20所廣播的所述另一個(gè)藍(lán)牙信號，因此，當(dāng)飛行器10位于傳輸范圍rb內(nèi)，飛行器10可接收到來自飛行器20的所述另一個(gè)藍(lán)牙信號。

在實(shí)施例中，飛行器10的處理器14可根據(jù)來自飛行器20的所述另一個(gè)藍(lán)牙信號的強(qiáng)度，以計(jì)算飛行器10與飛行器20的間隔距離(例如為間隔距離d1)。

根據(jù)上述步驟，飛行器10可透過持續(xù)地或定時(shí)地廣播藍(lán)牙信號的 方式，使其他相鄰的飛行器接收到飛行器10的所廣播的藍(lán)牙信號，且飛行器10也可接收到來自其他飛行器所廣播的藍(lán)牙信號，并根據(jù)接收到的藍(lán)牙信號的強(qiáng)度，以取得多臺飛行器與飛行器10之間的飛行距離，當(dāng)飛行器10、20之間的飛行距離過近時(shí)，可調(diào)整飛行器10、20至少其中之一的飛行路線，以避免此兩臺飛行器發(fā)生碰撞。

請參閱圖4及圖5。圖4為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種無人飛行器的防碰撞方法400的流程圖。圖5為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例顯示的一種飛行器10的方框圖。圖4的步驟s102與s106與先前實(shí)施例中的無人飛行器的防碰撞方法100相似。圖5中所顯示的飛行器10與圖3顯示的飛行器10的差別在于，圖5中的飛行器10還包含全球定位系統(tǒng)(globalpositionsystem，gps)16，用于獲取飛行器10所在位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)，并可將飛行器10所在位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)傳至飛行器10的無線傳輸模塊12。

在步驟s403中，無線傳輸模塊12還用于傳送第一飛行器(例如為飛行器10)所在位置的第一經(jīng)緯度坐標(biāo)，并接收來自第二飛行器(例如為飛行器20)的第二經(jīng)緯度坐標(biāo)。

在步驟s404中，第一飛行器(例如為飛行器10)的處理器14依據(jù)第二信號的信號強(qiáng)度、第二經(jīng)緯度坐標(biāo)及第一經(jīng)緯度坐標(biāo)，以取得間隔距離(例如為圖3a的間隔距離d1)，并判斷間隔距離d1是否小于距離閾值。當(dāng)處理器14判斷間隔距離d1小于距離閾值時(shí)，進(jìn)入步驟s106。當(dāng)處理器14判斷間隔距離d1不小于距離閾值時(shí)，回到步驟s102。

在實(shí)施例中，如圖3a所示，飛行器10的無線傳輸模塊12還用于定時(shí)地接收來自飛行器20的經(jīng)緯度坐標(biāo)，并取得飛行器20的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度，飛行器10的處理器14依據(jù)飛行器10的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度與飛行器20的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度，以判斷飛行器10與飛行器20是否將發(fā)生碰撞。

在實(shí)施例中，飛行器10可透過全球定位系統(tǒng)16以取得gps封包數(shù)據(jù)，此gps封包數(shù)據(jù)包含飛行器10的經(jīng)緯度及對地移動(dòng)速度。舉例而言，飛行器10可由此gps封包資料得知自身的經(jīng)緯度及對地移 動(dòng)速度，并由來自飛行器20的第二信號的信號強(qiáng)度以判斷飛行器10與飛行器20的間隔距離(例如為圖3a的間隔距離d1)，基于這些信息，飛行器10可以更精準(zhǔn)地判斷飛行器10與飛行器20是否將發(fā)生碰撞。

在實(shí)施例中，飛行器10可將gps封包數(shù)據(jù)及第一信號通過飛行器10的無線傳輸模塊12進(jìn)行廣播，使得位于此無線傳輸模塊12的傳輸范圍ra內(nèi)的其他飛行器(例如飛行器20)接收到此gps封包數(shù)據(jù)。舉例而言，當(dāng)飛行器20接收到飛行器10所廣播的gps封包數(shù)據(jù)及第一信號后，飛行器20可由此gps封包資料得知飛行器10的經(jīng)緯度及對地移動(dòng)速度，并由第一信號的信號強(qiáng)度以判斷飛行器10與飛行器20的間隔距離(例如為圖3a的間隔距離d1)，因此，飛行器20也可基于這些信息，以更精準(zhǔn)地評估碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

在實(shí)施例中，飛行器10的處理器14可由前一時(shí)刻所接收到的飛行器20的經(jīng)緯度坐標(biāo)與當(dāng)前時(shí)刻所接收到的飛行器20的經(jīng)緯度坐標(biāo)，以計(jì)算出飛行器20的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度。例如，當(dāng)前時(shí)刻所接收到的飛行器20的經(jīng)緯度坐標(biāo)位于前一時(shí)刻所接收到的飛行器20的經(jīng)緯度坐標(biāo)的東方，則飛行器10的處理器14可推算出飛行器20可能正往東方前進(jìn)，此外，當(dāng)處理器14判斷飛行器20的經(jīng)緯度坐標(biāo)在一秒內(nèi)移動(dòng)的距離為0.3公尺，則飛行器10的處理器14可推算出飛行器20是以0.3公尺/秒的行徑速度向東方前進(jìn)。接著，飛行器10的處理器14將飛行器20的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度與飛行器10的行進(jìn)方向及行進(jìn)速度作比較，并參考來自飛行器20的第二信號的信號強(qiáng)度，以判斷飛行器10與飛行器20的間隔距離(例如為圖3a的間隔距離d1)。由此，飛行器10的處理器14可精準(zhǔn)地判斷飛行器20與飛行器10兩者的飛行路徑是否將交錯(cuò)，且可判斷飛行器20與飛行器10兩者是否將相撞。

在實(shí)施例中，飛行器20也可直接傳送其行進(jìn)方向及行進(jìn)速度至飛行器10，以供飛行器10判斷飛行器10與飛行器20是否將發(fā)生碰撞。

在步驟s106中，飛行器10的處理器14調(diào)整第一飛行器(例如為飛行器10)的飛行狀態(tài)。此步驟與圖1的步驟s106相似，故此處不 再贅述。

由上述可知，根據(jù)獲取飛行器10、20所在位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)及信號強(qiáng)度等信息，可使處理器14更精準(zhǔn)地判斷飛行器10、20的間隔距離(例如為圖3a的間隔距離d1)，以利于動(dòng)態(tài)地調(diào)整飛行器10、20飛行路徑，由此可達(dá)到避免飛行器10、20發(fā)生碰撞的效果。

根據(jù)上述技術(shù)方案，可精確地偵測多臺飛行器之間的飛行距離，當(dāng)兩臺飛行器之間的飛行距離過近時(shí)，可達(dá)到調(diào)整至少一臺飛行器的飛行路線，避免此兩臺飛行器發(fā)生碰撞的效果。另外，本案的無線傳輸模塊可采用藍(lán)牙傳輸模塊來實(shí)現(xiàn)，由于藍(lán)牙傳輸模塊具有省電的特性，由此，本發(fā)明有利于在系統(tǒng)需要多次廣播無線信號的情況下，仍可達(dá)到省電的效果。

上述技術(shù)方案，可采用上述ibeacon的距離偵測技術(shù)，亦即，飛行器(例如無人空拍機(jī))可以持續(xù)地發(fā)出并接收藍(lán)牙信號的廣播，根據(jù)廣播的信號強(qiáng)度偵測多臺飛行器之間的距離。由此，當(dāng)飛行器隨著行進(jìn)方向而接收到另一臺飛行器的信號增強(qiáng)時(shí)，處理器可以調(diào)整其行進(jìn)速度逐漸跟著放慢至盤旋停止，直至對方信號轉(zhuǎn)為逐漸減弱，繼而可達(dá)到避免此兩臺飛行器發(fā)生碰撞的效果。