專利名稱：基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于停車系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其是一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)及其方法。
背景技術(shù)：
隨著城市汽車數(shù)量的不斷增加，停取車?yán)щy的問題也越來越嚴(yán)重。停車場(chǎng)逐漸朝著大空間及立體化方向發(fā)展，其可以在一定程度上解決停車難問題，但是，這種停車場(chǎng)由于樓層多、空間大、方向不易辨別，車主難以快速地找到車輛，浪費(fèi)了大量的時(shí)間，造成取車難的問題。目前，快速取車的一般方法是采用反向?qū)ぼ嚪椒?，如專利文獻(xiàn)“一種在立體機(jī)械車庫(kù)的預(yù)約取車方法及系統(tǒng)(專利申請(qǐng)?zhí)枮?201210287098.4)”中，其結(jié)合了刷卡定位尋車和車牌識(shí)別尋車的優(yōu)勢(shì):車主存車時(shí)，通過刷卡確定局部區(qū)域(每個(gè)區(qū)域配I臺(tái)刷卡器)以及通過車牌識(shí)別系統(tǒng)確定具體車位，當(dāng)車主取車時(shí)，再次刷卡，系統(tǒng)將根據(jù)卡號(hào)搜索車輛當(dāng)前所在區(qū)域和車位號(hào)，并顯示在車位屏上顯示。方法便于車主快速尋車。但不足之處在于:1、僅限于反向?qū)ぼ嚨墓δ?，反向?qū)ぼ噧H僅節(jié)省了車主找車的時(shí)間，而不能節(jié)省將車輛移出停車場(chǎng)的時(shí)間；2、反向?qū)ぼ嚥⒎钦嬲饬x的預(yù)約取車，不能實(shí)現(xiàn)在車主還未到達(dá)停車場(chǎng)之前，提前把車從遠(yuǎn)離出口調(diào)換到離出口最近的位置，從而減少車主取車時(shí)的等待時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)及其方法，車主通過車輛唯一標(biāo)識(shí)碼采用預(yù)約方式提前將車輛移至車輛存取間附近的預(yù)約暫存車位，解決了難以找車、取車的問題。本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、移動(dòng)機(jī)器人小車和車輛存取間，所述的預(yù)約終端與客戶服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器與AGV服務(wù)器通相連接，該客戶服務(wù)器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV服務(wù)器還與移動(dòng)機(jī)器人小車和車輛存取間的檢測(cè)設(shè)備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場(chǎng)的出入口處，在停車場(chǎng)內(nèi)的車輛存取間附近設(shè)有預(yù)約暫存車位。而且，所述的預(yù)約終端包括手機(jī)、固定電話和瀏覽器終端，手機(jī)通過移動(dòng)通信網(wǎng)與客服服務(wù)器相連接，固定電話通過固定電話網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接。而且，所述的移動(dòng)機(jī)器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在車體上表面的升降裝置構(gòu)成。而且，所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測(cè)設(shè)備，檢測(cè)設(shè)備包括托盤、車輛尺寸檢測(cè)傳感器、攝像機(jī)和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼并打印車輛唯一標(biāo)識(shí)碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測(cè)傳感器，用于測(cè)量車輛尺寸并傳送給AGV服務(wù)器；攝像機(jī)安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調(diào)度服務(wù)器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上用于車主進(jìn)行車輛位置調(diào)整。一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車方法，包括以下步驟:步驟1、存車時(shí)，AGV服務(wù)器自動(dòng)生成綁定空車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼，并由移動(dòng)機(jī)器人小車將車輛存放到AGV服務(wù)器指定的停車位；步驟2、取車時(shí)，車主根據(jù)車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間向客戶服務(wù)器發(fā)出預(yù)約取車請(qǐng)求，AGV服務(wù)器生成動(dòng)態(tài)取車方案并命令移動(dòng)機(jī)器人小車將待取車輛提前至預(yù)約暫存車位；經(jīng)身份驗(yàn)證后，車主將車輛移到車輛存取間取走。而且，所述步驟I包括以下過程:⑴車主將車輛駛?cè)胲囕v存取間；⑵車主通過用戶操作終端輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼；⑶客戶服務(wù)器接收用戶操作終端的輸入信息后上傳到AGV服務(wù)器；⑷AGV服務(wù)器檢測(cè)車輛存取間內(nèi)的待存車輛類型和體積,并生成檢測(cè)結(jié)果；(5) AGV服務(wù)器根據(jù)檢測(cè)結(jié)果查找與車輛體積相匹配的空車位，并自動(dòng)分配車位；(6) AGV服務(wù)器生成綁定該車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給客戶服務(wù)器，同時(shí)將車主身份驗(yàn)證碼和車輛唯一標(biāo)識(shí)碼進(jìn)行綁定；(7)客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼提供給車主；(8) AGV服務(wù)器生成移動(dòng)機(jī)器人小車存車路徑規(guī)劃，并向移動(dòng)機(jī)器人小車發(fā)送命令；(9)移動(dòng)機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛存放到指定車位。而且，所述的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼通過如下三種方式之一提供給車主:客戶服務(wù)器通過用戶操作終端打印車輛唯一標(biāo)識(shí)碼并交給車主，通過手機(jī)運(yùn)營(yíng)商以短信的方式將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給車主手機(jī)，通過網(wǎng)站發(fā)布方式將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給車主的客戶端瀏覽器。而且，所述步驟2包括以下處理過程:⑴將停車場(chǎng)內(nèi)離車輛存取間最近的一個(gè)車位設(shè)置為預(yù)約暫存車位，并保持其為空車位；⑵車主將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間提供給客戶服務(wù)器，客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給AGV服務(wù)器；⑶AGV服務(wù)器生成動(dòng)態(tài)取車方案，并向移動(dòng)機(jī)器人小車發(fā)送取車命令，移動(dòng)機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛取出存放到預(yù)約暫存車位；⑷車主在用戶操作終端上輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼；(5)客戶服務(wù)器將身份驗(yàn)證碼發(fā)送給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器根據(jù)身份驗(yàn)證碼驗(yàn)證車輛唯一碼；(6) AGV服務(wù)器驗(yàn)證車主身份合格后發(fā)命令給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器發(fā)命令給移動(dòng)機(jī)器人小車，將車輛從預(yù)約暫存車位移出到車輛存取間；(7)車主從車輛存取間將車輛開走。而且，所述步驟⑵車主將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼提供給客戶服務(wù)器的方法為:車主可以通過電話將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間提供給客戶服務(wù)器；或者車主可以通過手機(jī)短信發(fā)送車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間給客戶服務(wù)器；車主通過登錄網(wǎng)站將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給客戶服務(wù)器。而且，所述步驟⑶包括以下處理過程:⑴建立主線程、第一線程、第二線程、第三線程；⑵主線程接收預(yù)約任務(wù)，并將預(yù)約任務(wù)分派到第一隊(duì)列、第二隊(duì)列、第三隊(duì)列；⑶第一線程、第二線程、第三線程分別管理第一隊(duì)列、第二隊(duì)列、第三隊(duì)列的任務(wù);⑷主線程根據(jù)當(dāng)前預(yù)約時(shí)間距離系統(tǒng)時(shí)間的遠(yuǎn)近劃分任務(wù)類別:將預(yù)約時(shí)間遠(yuǎn)離當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間的預(yù)約任務(wù)放入第三隊(duì)列，將預(yù)約時(shí)間接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間并且可以分配到預(yù)約暫存車位的任務(wù)放入第一隊(duì)列；將預(yù)約時(shí)間接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間但還未分配到車位的任務(wù)放入第二隊(duì)列；(5)第一線程負(fù)責(zé):將第一隊(duì)列的車輛順序存放到預(yù)約暫存車位上；第二線程負(fù)責(zé):當(dāng)出現(xiàn)預(yù)約暫存車位時(shí)，將第二隊(duì)列的任務(wù)補(bǔ)充到第一隊(duì)列中；第三線程負(fù)責(zé):當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間接近第三隊(duì)列中的預(yù)約取車時(shí)間時(shí)，將第三隊(duì)列的任務(wù)補(bǔ)充到第二隊(duì)列中。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本發(fā)明通過車主輸入身份驗(yàn)證碼、AGV服務(wù)器自動(dòng)生成車輛唯一標(biāo)識(shí)碼、AGV服務(wù)器自動(dòng)找車位、自動(dòng)分配車位、移動(dòng)機(jī)器人小車自動(dòng)存車以及車主使用車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間預(yù)約取車、AGV服務(wù)器生成動(dòng)態(tài)取車方法、AGV服務(wù)器自動(dòng)查找車位、移動(dòng)機(jī)器人小車自動(dòng)將車輛提前移至預(yù)約暫存車位等處理過程，改變了長(zhǎng)期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統(tǒng)觀念，實(shí)現(xiàn)了車主的高效率取車功能，有效地節(jié)省了車主取車時(shí)間:從原來2至3分鐘的平均取車時(shí)間縮短到30秒以內(nèi)。


圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)連接示意圖；圖2為本發(fā)明的停車場(chǎng)俯視圖；圖3為圖2的A-A向剖視圖；圖4為本發(fā)明的車輛存取間的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明的存車流程圖；圖6為AGV服務(wù)器的存車處理流程圖；圖7為AGV服務(wù)器按照車輛類型區(qū)域和車位號(hào)順序存放車位的示意圖；圖8為本發(fā)明的預(yù)約暫存車位的位置示意圖；圖9為本發(fā)明的預(yù)約取車方法流程圖；圖10為預(yù)約取車的主線程工作流程圖；圖11為預(yù)約取車的第一線程工作流程圖；圖12為預(yù)約取車的第二線程工作流程圖；圖13為預(yù)約取車的第三線程工作流程圖；圖14為預(yù)約取車時(shí)間范圍的交集示意圖；圖15為車主取車流程圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，如圖1所示，包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、用戶操作終端、移動(dòng)機(jī)器人小車和車輛存取間檢測(cè)設(shè)備。預(yù)約終端包括手機(jī)、固定電話和瀏覽器終端，手機(jī)通過移動(dòng)通信網(wǎng)與客服服務(wù)器相連接，固定電話通過固定電話網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接。客戶服務(wù)器與AGV服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)連接在一起，該客戶服務(wù)器同時(shí)與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接。AGV服務(wù)器與移動(dòng)機(jī)器人小車和車輛存取間的檢測(cè)設(shè)備相連接，所述的移動(dòng)機(jī)器人小車設(shè)置在存車場(chǎng)內(nèi)用于車輛的搬運(yùn)，該移動(dòng)機(jī)器人小車基于在先專利申請(qǐng)(專利申請(qǐng)?zhí)?01210023657.0，專利名稱:一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的自動(dòng)停車系統(tǒng))，該移動(dòng)機(jī)器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在車體上表面的升降裝置構(gòu)成。所述的車輛存取間設(shè)置在存車場(chǎng)的地表首層用于存車和取車。本預(yù)約取車系統(tǒng)可適用于各種類型的停車場(chǎng)，下面以多層停車場(chǎng)為例進(jìn)行說明。如圖2及圖3所示，該停車場(chǎng)為三層鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，每個(gè)停車層包括并排存放的停車位以及電梯，在停車場(chǎng)的地表首層設(shè)有兩個(gè)車輛存取間，車輛存取間作為停車場(chǎng)的出入口。如圖4所示，包括用戶操作終端和檢測(cè)設(shè)備，檢測(cè)設(shè)備包括托盤、車輛尺寸檢測(cè)傳感器、攝像機(jī)和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼并打印車輛唯一標(biāo)識(shí)碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測(cè)傳感器，用于測(cè)量車輛尺寸并傳送給AGV服務(wù)器；攝像機(jī)安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調(diào)度服務(wù)器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上，當(dāng)車主將車輛開到存取間的托盤上時(shí)，激光傳感器和攝像機(jī)可將車輛位姿信息返回給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器根據(jù)車輛位姿信息將“車位校正提示”信息返回到車輛存取間的車位校正顯示屏上，車主可以根據(jù)車位校正顯示屏的校正指示對(duì)待存取車輛進(jìn)行車輛位置調(diào)整，最后由AGV服務(wù)器根據(jù)圖像采集、特征提取和尺寸外觀數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和尺寸外觀數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛識(shí)別并控制移動(dòng)機(jī)器人小車將待存取車輛分類存放在指定的停車位。一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車方法，包括以下步驟:步驟1、存車時(shí)，AGV服務(wù)器自動(dòng)生成綁定空車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼，并由移動(dòng)機(jī)器人小車將車輛存放到AGV服務(wù)器指定的停車位；如圖5所示，該步驟具體處理流程為:1、車主將車輛駛?cè)胲囕v存取間；2、對(duì)車主進(jìn)行身份識(shí)別:車主通過車輛存取間的用戶操作終端輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼(優(yōu)選手機(jī)號(hào)碼);3、客戶服務(wù)器接收用戶操作終端的輸入信息后上傳到AGV服務(wù)器；4、AGV服務(wù)器檢測(cè)車輛存取間內(nèi)的待存車輛類型和體積,并生成檢測(cè)結(jié)果；5、AGV服務(wù)器根據(jù)檢測(cè)結(jié)果查找與車輛體積相匹配的空車位，并自動(dòng)分配車位；6、AGV服務(wù)器生成綁定該車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給客戶服務(wù)器，同時(shí)將車主身份驗(yàn)證碼和車輛唯一標(biāo)識(shí)碼進(jìn)行綁定；
7、客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼以紙質(zhì)打印、手機(jī)短信、網(wǎng)站的方式提供給車主；車輛唯一標(biāo)識(shí)碼可以如下三種方式提供給車主:客戶服務(wù)器通過用戶操作終端打印車輛唯一標(biāo)識(shí)碼并交給車主，通過手機(jī)運(yùn)營(yíng)商以短信的方式將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給車主手機(jī)，或者通過網(wǎng)站發(fā)布方式將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給車主的客戶端瀏覽器；8、AGV服務(wù)器生成移動(dòng)機(jī)器人小車存車路徑規(guī)劃，并向移動(dòng)機(jī)器人小車發(fā)送命令；9、移動(dòng)機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛存放到指定車位。在上述存車處理過程中，AGV服務(wù)器作為處理過程的核心，其處理流程如圖6所示，包括:UAGV服務(wù)器接收客戶服務(wù)器存車信息；2、對(duì)車輛存取間待存車輛進(jìn)行校正提示和車體尺寸測(cè)量并生成檢測(cè)結(jié)果；如圖4，AGV服務(wù)器校正車輛姿態(tài)和測(cè)量尺寸方法如下:首先通過車輛存取間的攝像頭拍攝車輛的姿態(tài)，攝像頭將數(shù)據(jù)報(bào)告給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器將校正姿態(tài)的提示反饋到車位校正顯示屏上，車主按照顯示屏提示進(jìn)行車輛姿態(tài)的校正；然后，通過車輛存取間墻壁四周的傳感器測(cè)量車輛的體積，檢測(cè)數(shù)據(jù)返回給AGV服務(wù)器；最后，AGV服務(wù)器根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)生成檢測(cè)結(jié)果。3、根據(jù)檢測(cè)結(jié)果查找停車場(chǎng)是否有與待存車輛尺寸匹配的空車位；停車場(chǎng)按照車輛類型和尺寸分類存放車輛，AGV服務(wù)器查找車位時(shí)，首先查找待存車輛所在區(qū)域，再?gòu)乃趨^(qū)域中查找與待存車輛尺寸匹配的空車位。4、如果有空車位，按照車位號(hào)順序自動(dòng)分配車位給待存車輛，并生成綁定車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給客戶服務(wù)器，同時(shí)將車主身份驗(yàn)證碼和車輛唯一標(biāo)識(shí)碼進(jìn)行綁定；如圖7所示，停車場(chǎng)劃分為大、中、小三個(gè)區(qū)域:AGV服務(wù)器根據(jù)檢測(cè)車輛結(jié)果，首先查詢待存車輛屬于哪個(gè)區(qū)域，然后按照這個(gè)區(qū)域的車位順序號(hào)存放車輛。5、AGV服務(wù)器自動(dòng)綁定車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和車位的關(guān)系，并將綁定關(guān)系表儲(chǔ)存在AGV服務(wù)器上；6、AGV服務(wù)器生成移動(dòng)機(jī)器人小車路徑規(guī)劃，包括2段路徑規(guī)劃。第一段路徑規(guī)劃方法:首先判斷移動(dòng)機(jī)器人小車當(dāng)前位置，以移動(dòng)機(jī)器人小車當(dāng)前位置作為起始點(diǎn)，車輛存取間作為終止點(diǎn)，根據(jù)起始點(diǎn)和終止點(diǎn)用圖搜索法生成AGV第一段最優(yōu)路徑；第二段路徑規(guī)劃方法:以車輛存取間為起始點(diǎn)，以待存車輛被分配的車位為目標(biāo)點(diǎn)，根據(jù)起始點(diǎn)和終止點(diǎn)用圖搜索法生成AGV第二段最優(yōu)路徑。7、AGV服務(wù)器向小車發(fā)送行走命令，包括四項(xiàng):(Χ、Υ、Θ、速度方向)，所述的Θ角為AGV運(yùn)動(dòng)時(shí)車身某個(gè)方向和車輪前進(jìn)方向的角度關(guān)系，由于AGV具有在保證在車頭不轉(zhuǎn)的情況下，通過扭轉(zhuǎn)車輪方向而作斜向和橫向運(yùn)動(dòng)的功能，因此，用Θ角代表AGV運(yùn)動(dòng)時(shí)車身某個(gè)方向和車輪前進(jìn)方向的角度關(guān)系；所述的AGV行走速度方向也就是AGV的運(yùn)動(dòng)方向；所述的Χ、Υ為移動(dòng)機(jī)器人小車在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，AGV在運(yùn)動(dòng)時(shí)，以上四項(xiàng)(Χ、Υ、Θ、速度方向)均為動(dòng)態(tài)變化值。8、AGV服務(wù)器接收移動(dòng)機(jī)器人小車執(zhí)行命令的反饋報(bào)告。AGV服務(wù)器在規(guī)劃I次任務(wù)時(shí)，一般將一個(gè)總?cè)蝿?wù)拆分為若干個(gè)子任務(wù)，每個(gè)子任務(wù)執(zhí)行一個(gè)最小路段，AGV在執(zhí)行每個(gè)子任務(wù)結(jié)束后向服務(wù)器報(bào)告自身狀態(tài)(X、Y、Θ、速度方向)和任務(wù)狀態(tài)(通過頂升裝置的開啟和閉合向報(bào)告任務(wù)狀態(tài):空車取貨任務(wù)結(jié)束后，頂升裝置為開啟狀態(tài)；負(fù)載送貨任務(wù)結(jié)束后，頂升裝置為閉合狀態(tài));9、AGV服務(wù)器在AGV每個(gè)子任務(wù)結(jié)束后，根據(jù)AGV報(bào)告的狀態(tài)重新路徑規(guī)劃。步驟2、取車時(shí)，車主根據(jù)車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間向客戶服務(wù)器發(fā)出預(yù)約取車請(qǐng)求，AGV服務(wù)器生成動(dòng)態(tài)取車方案并命令移動(dòng)機(jī)器人小車將待取車輛提前至預(yù)約暫存車位；經(jīng)身份驗(yàn)證后，車主將車輛移到車輛存取間取走。該步驟具體包括以下處理過程:1、將停車場(chǎng)離車輛存取間最近的一個(gè)車位設(shè)置為預(yù)約暫存車位，并始終保持其為空車位。圖8給出了預(yù)約暫存車位示意圖，在停車場(chǎng)內(nèi)設(shè)有二個(gè)車輛存取間，在每個(gè)車輛存取間包括二個(gè)離車輛存取間最近的車位①、②、③、④，將其中的一個(gè)作為預(yù)約暫存車位，并且始終保持為空車位。2、車主通過手機(jī)短信、電話、網(wǎng)站方式將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間提供給客戶服務(wù)器；客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給AGV服務(wù)器。圖9給出了預(yù)約取車流程圖，車主可以通過電話將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給電話運(yùn)營(yíng)商，電話運(yùn)營(yíng)商再將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間提供給客戶服務(wù)器；車主可以通過手機(jī)短信發(fā)送車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間給手機(jī)運(yùn)營(yíng)商，手機(jī)運(yùn)營(yíng)商再將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給客戶服務(wù)器；車主通過登錄網(wǎng)站將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給客戶服務(wù)器?？蛻舴?wù)器將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給AGV服務(wù)器。3、AGV服務(wù)器生成動(dòng)態(tài)取車方案，并向移動(dòng)機(jī)器人小車發(fā)送取車命令，移動(dòng)機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛取出存放到預(yù)約暫存車位；本步驟通過AGV服務(wù)器內(nèi)的控制程序?qū)崿F(xiàn)，該控制程序的具體處理過程為:⑴建立主線程、第一線程、第二線程、第三線程；⑵主線程接收預(yù)約任務(wù)，并將預(yù)約任務(wù)分派到第一隊(duì)列、第二隊(duì)列、第三隊(duì)列；⑶第一線程、第二線程、第三線程分別管理第一隊(duì)列、第二隊(duì)列、第三隊(duì)列的任務(wù);⑷主線程根據(jù)當(dāng)前預(yù)約時(shí)間距離系統(tǒng)時(shí)間的遠(yuǎn)近劃分任務(wù)類別:將預(yù)約時(shí)間遠(yuǎn)離當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間的預(yù)約任務(wù)放入第三隊(duì)列，將預(yù)約時(shí)間接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間并且可以分配到預(yù)約暫存車位的任務(wù)放入第一隊(duì)列；將預(yù)約時(shí)間接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間但還未分配到車位的任務(wù)放入第二隊(duì)列；主線程工作流程如圖10所示，包括以下處理過程:A、停車場(chǎng)至少準(zhǔn)備一個(gè)以上預(yù)約暫存車位；B、接收車主預(yù)約取車的時(shí)間點(diǎn)；C、將時(shí)間點(diǎn)擴(kuò)充為時(shí)間范圍；D、判定當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間是否遠(yuǎn)離預(yù)約取車時(shí)間，如果遠(yuǎn)離當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，則將該預(yù)約任務(wù)排序放入第三隊(duì)列，如果離系統(tǒng)時(shí)間很近，轉(zhuǎn)入步驟E ;E、判定當(dāng)前是否有預(yù)約暫存車位，如果有預(yù)約暫存車位，則將該預(yù)約任務(wù)放入第一隊(duì)列，如果沒有預(yù)約暫存車位，則轉(zhuǎn)入步驟F ;F、判定當(dāng)前預(yù)約的時(shí)間范圍是否和已經(jīng)預(yù)約的時(shí)間范圍產(chǎn)生交集，如果沒有產(chǎn)生交集，則將該預(yù)約任務(wù)放入第二隊(duì)列，如果產(chǎn)生交集，則轉(zhuǎn)入步驟G ；G、判定交集是否在允許范圍內(nèi)，如果在允許范圍，則將該預(yù)約任務(wù)放入第二隊(duì)列，如果不在允許的范圍內(nèi)，則返回客戶端服務(wù)器:當(dāng)前車位已滿。如圖14所示，預(yù)約取車時(shí)間范圍的交集在允許的范圍內(nèi)示意圖，假設(shè)停車場(chǎng)有兩個(gè)預(yù)約暫存車位，第二隊(duì)列的每個(gè)預(yù)約任務(wù)時(shí)間范圍只能交集小于預(yù)約暫存車位總數(shù)量的其它預(yù)約任務(wù)的時(shí)間范圍。此實(shí)施例中，第二隊(duì)列每個(gè)預(yù)約任務(wù)的時(shí)間范圍只能交集其它一個(gè)預(yù)約任務(wù)的時(shí)間范圍，并且第二隊(duì)列中第η個(gè)預(yù)約任務(wù)的開始時(shí)間應(yīng)大于按升序排列的總?cè)蝿?wù)前N個(gè)預(yù)約任務(wù)的截止時(shí)間。(5)第一線程負(fù)責(zé)將第一隊(duì)列的車輛順序存放到預(yù)約暫存車位上；第二線程負(fù)責(zé):當(dāng)出現(xiàn)預(yù)約暫存車位時(shí)，將第二隊(duì)列的任務(wù)補(bǔ)充道第一隊(duì)列中；第三線程負(fù)責(zé):當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間接近第三隊(duì)列中的預(yù)約取車時(shí)間時(shí)，將第三隊(duì)列的任務(wù)補(bǔ)充道第二隊(duì)列中；第一線程工作流程如圖11所示，包括以下處理過程:Α、當(dāng)前是否有預(yù)約暫存車位，如果沒有，則循環(huán)延時(shí)等待，如果有，則轉(zhuǎn)入步驟B ；B、第一隊(duì)列是否有待執(zhí)行的預(yù)約取車任務(wù)，如果沒有，則循環(huán)延時(shí)等待，如果有，則轉(zhuǎn)入步驟C ；C、順序獲取第一隊(duì)列的預(yù)約取車任務(wù)；D、將該車輛從車位上移出，存放到預(yù)約暫存車位上；Ε、返回步驟Α;第二線程工作流程如圖12所示，包括以下處理過程:Α、第二隊(duì)列是否為空，如果為空，則循環(huán)延時(shí)等待，如果不為空，則轉(zhuǎn)入步驟B ；B、判定是否有空余的預(yù)約暫存車位，如果沒有，則循環(huán)延時(shí)等待，如果有，則轉(zhuǎn)入步驟C ;C、順序獲取第二隊(duì)列的一個(gè)預(yù)約取車任務(wù)；D、將第二隊(duì)列的預(yù)約取車任務(wù)放入第一隊(duì)列；Ε、返回步驟Α;第三線程工作流程如圖13所示，包括以下處理過程:Α、判定第三隊(duì)列是否為空，如果為空，則循環(huán)延時(shí)等待，如果不為空，則轉(zhuǎn)入步驟B ;B、順序獲取第三隊(duì)列的一個(gè)預(yù)約取車時(shí)間范圍；C、判定該時(shí)間范圍是否接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，如果仍然遠(yuǎn)離當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，則循環(huán)延時(shí)等待，如果已經(jīng)接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，則轉(zhuǎn)入步驟D ;D、將第三隊(duì)列的預(yù)約取車任務(wù)放入第二隊(duì)列；Ε、返回步驟Α;4、車主取車入場(chǎng)，在用戶操作終端上輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼；5、客戶服務(wù)器將身份驗(yàn)證碼發(fā)送給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器根據(jù)身份驗(yàn)證碼驗(yàn)證
車輛唯一碼；6、AGV服務(wù)器驗(yàn)證車主身份合格后發(fā)命令給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器發(fā)命令給移動(dòng)機(jī)器人小車，將車輛從預(yù)約暫存車位移出到車輛存取間；7、車主從車輛存取間將車輛開走。需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明所述的實(shí)施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明并不限于具體實(shí)施方式
中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求
1.一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、移動(dòng)機(jī)器人小車和車輛存取間，所述的預(yù)約終端與客戶服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器與AGV服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV服務(wù)器還與移動(dòng)機(jī)器人小車和車輛存取間的檢測(cè)設(shè)備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場(chǎng)的出入口處，在停車場(chǎng)內(nèi)的車輛存取間附近設(shè)有預(yù)約暫存車位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:所述的預(yù)約終端包括手機(jī)、固定電話和瀏覽器終端，手機(jī)通過移動(dòng)通信網(wǎng)與客服服務(wù)器相連接，固定電話通過固定電話網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:所述的移動(dòng)機(jī)器人小車由車 體、安裝在車體下表面的萬向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝在車體上表面的升降裝置構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測(cè)設(shè)備，檢測(cè)設(shè)備包括托盤、車輛尺寸檢測(cè)傳感器、攝像機(jī)和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼并打印車輛唯一標(biāo)識(shí)碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測(cè)傳感器，用于測(cè)量車輛尺寸并傳送給AGV服務(wù)器；攝像機(jī)安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調(diào)度服務(wù)器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上用于車主進(jìn)行車輛位置調(diào)整。
5.一種實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)的方法，其特征在于:包括以下步驟: 步驟1、存車時(shí)，AGV服務(wù)器自動(dòng)生成綁定空車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼，并由移動(dòng)機(jī)器人小車將車輛存放到AGV服務(wù)器指定的停車位； 步驟2、取車時(shí)，車主根據(jù)車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間向客戶服務(wù)器發(fā)出預(yù)約取車請(qǐng)求，AGV服務(wù)器生成動(dòng)態(tài)取車方案并命令移動(dòng)機(jī)器人小車將待取車輛提前至預(yù)約暫存車位；經(jīng)身份驗(yàn)證后，車主將車輛移到車輛存取間取走。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車方法，其特征在于:所述步驟I包括以下過程: ⑴車主將車輛駛?cè)胲囕v存取間； ⑵車主通過用戶操作終端輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼； ⑶客戶服務(wù)器接收用戶操作終端的輸入信息后上傳到AGV服務(wù)器； ⑷AGV服務(wù)器檢測(cè)車輛存取間內(nèi)的待存車輛類型和體積，并生成檢測(cè)結(jié)果； (5)AGV服務(wù)器根據(jù)檢測(cè)結(jié)果查找與車輛體積相匹配的空車位，并自動(dòng)分配車位； (6)AGV服務(wù)器生成綁定該車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給客戶服務(wù)器，同時(shí)將車主身份驗(yàn)證碼和車輛唯一標(biāo)識(shí)碼進(jìn)行綁定； ⑴客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼提供給車主； (8)AGV服務(wù)器生成移動(dòng)機(jī)器人小車存車路徑規(guī)劃，并向移動(dòng)機(jī)器人小車發(fā)送命令； ⑶移動(dòng)機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛存放到指定車位。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車方法，其特征在于:所述的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼通過如下三種方式之一提供給車主:客戶服務(wù)器通過用戶操作終端打印車輛唯一標(biāo)識(shí)碼并交給車主，通過手機(jī)運(yùn)營(yíng)商以短信的方式將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給車主手機(jī)，通過網(wǎng)站發(fā)布方式將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼發(fā)送給車主的客戶端瀏覽器。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車方法，其特征在于:所述步驟2包括以下處理過程: ⑴將停車場(chǎng)內(nèi)離車輛存取間最近的一個(gè)車位設(shè)置為預(yù)約暫存車位，并保持其為空車位； ⑵車主將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間提供給客戶服務(wù)器，客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給AGV服務(wù)器； ⑶AGV服務(wù)器生成動(dòng)態(tài)取車方案，并向移動(dòng)機(jī)器人小車發(fā)送取車命令，移動(dòng)機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛取出存放到預(yù)約暫存車位； ⑷車主在用戶操作終端上輸入身份驗(yàn)證號(hào)碼； (5)客戶服務(wù)器將身份驗(yàn)證碼發(fā)送給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器根據(jù)身份驗(yàn)證碼驗(yàn)證車輛唯一碼； (6)AGV服務(wù)器驗(yàn)證車主身份合格后發(fā)命令給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器發(fā)命令給移動(dòng)機(jī)器人小車，將車輛從預(yù)約暫存車位移出到車輛存取間； ⑴車主從車輛存取間將車輛開走。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車方法，其特征在于:所述步驟⑵車主將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼 提供給客戶服務(wù)器的方法為:車主可以通過電話將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間提供給客戶服務(wù)器；或者車主可以通過手機(jī)短信發(fā)送車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間給客戶服務(wù)器；車主通過登錄網(wǎng)站將車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間發(fā)送給客戶服務(wù)器。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車方法，其特征在于:所述步驟⑶包括以下處理過程: (I)建立主線程、第一線程、第二線程、第三線程； ⑵主線程接收預(yù)約任務(wù)，并將預(yù)約任務(wù)分派到第一隊(duì)列、第二隊(duì)列、第三隊(duì)列； ⑶第一線程、第二線程、第三線程分別管理第一隊(duì)列、第二隊(duì)列、第三隊(duì)列的任務(wù)； ⑷主線程根據(jù)當(dāng)前預(yù)約時(shí)間距離系統(tǒng)時(shí)間的遠(yuǎn)近劃分任務(wù)類別:將預(yù)約時(shí)間遠(yuǎn)離當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間的預(yù)約任務(wù)放入第三隊(duì)列，將預(yù)約時(shí)間接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間并且可以分配到預(yù)約暫存車位的任務(wù)放入第一隊(duì)列；將預(yù)約時(shí)間接近當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間但還未分配到車位的任務(wù)放入第二隊(duì)列； (5)第一線程負(fù)責(zé):將第一隊(duì)列的車輛順序存放到預(yù)約暫存車位上；第二線程負(fù)責(zé):當(dāng)出現(xiàn)預(yù)約暫存車位時(shí)，將第二隊(duì)列的任務(wù)補(bǔ)充到第一隊(duì)列中；第三線程負(fù)責(zé):當(dāng)系統(tǒng)時(shí)間接近第三隊(duì)列中的預(yù)約取車時(shí)間時(shí)，將第三隊(duì)列的任務(wù)補(bǔ)充到第二隊(duì)列中。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于移動(dòng)機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)及其方法，其技術(shù)特點(diǎn)是該系統(tǒng)包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、移動(dòng)機(jī)器人小車和車輛存取間，預(yù)約終端與客戶服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器與AGV服務(wù)器通相連接，該客戶服務(wù)器還與用戶操作終端相連接，該AGV服務(wù)器還與移動(dòng)機(jī)器人小車和檢測(cè)設(shè)備相連接，該車輛存取間安裝在停車場(chǎng)的出入口處；該方法包括村車時(shí)AGV服務(wù)器自動(dòng)生成綁定空車位的車輛唯一標(biāo)識(shí)碼，取車時(shí)車主根據(jù)車輛唯一標(biāo)識(shí)碼和預(yù)約取車時(shí)間向客戶服務(wù)器發(fā)出預(yù)約取車請(qǐng)求并進(jìn)行驗(yàn)證取車。本發(fā)明改變了長(zhǎng)期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統(tǒng)觀念，實(shí)現(xiàn)了車主的高效率取車功能，有效地節(jié)省了車主取車時(shí)間。
文檔編號(hào)G08G1/14GK103150926SQ20131004092
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年2月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月1日
發(fā)明者劉征 申請(qǐng)人:無錫普智聯(lián)科高新技術(shù)有限公司