專利名稱：高仿真智能交通警察機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種交通指揮輔助設(shè)備，特別是一種用于交通指揮的高仿真智能交通警察機(jī)器人，用于交叉路口的交通指揮與管理。
背景技術(shù)：
目前，城市交通指揮主要依靠交通信號(hào)燈和交通警察。鑒于國內(nèi)實(shí)際情況，對(duì)于一些重要路口(例如學(xué)校門口)和流量不確定的路口，完全依靠交通信號(hào)燈來指揮往往是不夠的，必須有交通警察親臨指揮；對(duì)于一些交通信號(hào)燈無法正常使用(例如故障或施工等原因)或未設(shè)置交通信號(hào)燈的路口等，均需要交通警察現(xiàn)場(chǎng)指揮。隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，各地區(qū)尤其是城市，汽車擁有量顯著增加，交通及管理壓力越來越大。依靠交通警察現(xiàn)場(chǎng)指 揮具有諸多缺點(diǎn)人工成本較高；工作環(huán)境惡劣，夏天的高溫和冬天的嚴(yán)寒，尤其是汽車排出的尾氣，對(duì)交通警察的身體健康不利等等。
發(fā)明內(nèi)容為了克服交通指揮中的上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型提供一種用于交通指揮的高仿真智能交通警察機(jī)器人，該智能交通警察機(jī)器人結(jié)合交通信號(hào)燈和交通警察的指揮功能，用于替代交通警察實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)指揮，具備仿真度高、可編程、可記錄違章情況，移動(dòng)性好等優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種高仿真智能交通警察機(jī)器人，包括頭部、軀干和底座，所述頭部通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)與軀干連接，軀干固定在軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述頭部通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)與頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行連接；所述軀干為空腔結(jié)構(gòu)，所述軀干的內(nèi)部依次安裝有左臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述左臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)和左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過左肩關(guān)節(jié)與左臂連接；所述右臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與用以實(shí)現(xiàn)各種交通動(dòng)作的智能控制器連接。作為優(yōu)選的一種方案所述左臂和右臂均包括包括前臂、后臂、腕關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)；所述手掌通過腕關(guān)節(jié)與前臂相連接；所述前臂通過肘關(guān)節(jié)與后臂相連接；所述后臂通過肩關(guān)節(jié)與機(jī)器人軀干相連接；所述腕關(guān)節(jié)通過腕彈簧、腕鋼絲繩、腕過渡輪與左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)或右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；所述肘關(guān)節(jié)通過肘彈簧、肘鋼絲繩、肘過渡輪與左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)或右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；所述肩關(guān)節(jié)與左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)和左臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)和右臂擺動(dòng)電機(jī)相連接。進(jìn)一步，所述腕關(guān)節(jié)包括腕關(guān)節(jié)座、手掌連接件、前臂連桿和手掌翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述手掌連接件與手掌連接，并通過活動(dòng)銷、定位螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接，所述前臂連桿將前臂與腕關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整前臂與手掌的相對(duì)角度，所述手掌翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括連接座、傳動(dòng)活塞和連接片，所述傳動(dòng)活塞用于連接腕彈簧和連接座；連接片通過定位銷分別與連接座和腕關(guān)節(jié)座進(jìn)行連接。再進(jìn)一步，所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)座、前臂連桿活動(dòng)件、后臂連桿和前臂翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述前臂連桿活動(dòng)件與前臂連接，并通過活動(dòng)銷、定位螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接，所述后臂連桿將后臂與肘關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整后臂與前臂的相對(duì)角度，所述前臂翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括連接座、傳動(dòng)活塞和連接片，所述傳動(dòng)活塞用于連接肘彈簧和連接座；連接片通過定位銷分別與連接座和肘關(guān)節(jié)座進(jìn)行連接。更進(jìn)一步，所述肩關(guān)節(jié)包括肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體、離合器和后臂連接件，所述離合器通過連接螺栓安裝在離合器座上，在離合器與離合器座之間安裝有離合彈簧和鋼珠，離合器座安置于肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體內(nèi)呈過盈配合，且底部有圓柱形凸臺(tái)；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的外側(cè) 通過緊固螺栓安裝有定位件，定位件的中心部位開有圓孔，離合器座底部的圓柱形凸臺(tái)與定位件的中心圓孔配合形成定位；在離合器及離合器座的一側(cè)開有槽，后臂連接件通過緊固螺栓與離合器及離合器座固定在一起，并可以繞肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的軸心線旋轉(zhuǎn)；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的另一側(cè)開有通孔，第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸通過銷與肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體進(jìn)行連接，在旋轉(zhuǎn)軸的未端安裝從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪通過壓緊螺栓和墊片與旋轉(zhuǎn)軸連接在一起，安裝在擺臂電機(jī)座上的擺臂電機(jī)通過主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述離合器一側(cè)設(shè)置有凸塊，在連接軸一端開有凹槽，安裝在轉(zhuǎn)臂電機(jī)座上的轉(zhuǎn)臂電機(jī)通過連接軸、離合器帶動(dòng)手臂旋轉(zhuǎn)，所述連接軸與轉(zhuǎn)臂電機(jī)的輸出軸連接在一起。所述軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過齒輪與軀干旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過連接板固定在底座上。本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在1.可以模擬交通警察的指揮動(dòng)作，用于替代交通警察實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)指揮，減輕交通警察的工作壓力；2.仿真度高，機(jī)器人的頭部與軀干外部均包裹有高仿真的橡膠外套，與真實(shí)交通警察類似；3.通過在手掌部設(shè)置交通信號(hào)燈，該智能交通警察機(jī)器人結(jié)合交通信號(hào)燈和交通警察的指揮功能；4.通過內(nèi)置的錄音，可實(shí)時(shí)播放與動(dòng)作相配合哨聲或人聲音；5.配以智能控制系統(tǒng)(另有專利)，可實(shí)現(xiàn)工作時(shí)段、不同方向通行時(shí)間的參數(shù)設(shè)置功能；6.通過在眼睛處置拍照裝置，與路口車感系統(tǒng)配合可以實(shí)現(xiàn)違章的自動(dòng)拍照與存儲(chǔ)功能，進(jìn)一步提高仿真警察的威懾作用；7.智能交通警察機(jī)器人可單獨(dú)工作(軀干+底座)，具備應(yīng)急性、移動(dòng)性好的特點(diǎn)，也可以與交通崗?fù)づ浜?，?shí)現(xiàn)長(zhǎng)期工作。

圖I是智能交通警察機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖I的側(cè)視圖。圖3是智能交通警察機(jī)器人手臂伸直示意圖。圖4是智能交通警察機(jī)器人手掌翻轉(zhuǎn)90°示意圖。圖5是智能交通警察機(jī)器人手臂彎曲示意圖。圖6是智能交通警察機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是智能交通警察機(jī)器人肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是智能交通警察機(jī)器人肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。[0020]圖9是禁止通行手勢(shì)示意圖。圖10是允許通行手勢(shì)示意圖。圖11是智能交通警察機(jī)器人與交通崗?fù)づ涮资褂檬疽鈭D。圖12是圖11的側(cè)視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。參照?qǐng)DI 圖12，一種智能交通警察機(jī)器人，包括頭部9、軀干10和底座19，所述頭部9通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)26與軀干10連接，軀干10固定在軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)28上，軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)28通過齒輪與軀干旋轉(zhuǎn)電機(jī)18進(jìn)行連接，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)18的驅(qū)動(dòng)下，可實(shí)現(xiàn)智能 交通警察機(jī)器人軀干沿順時(shí)針、逆時(shí)針各旋轉(zhuǎn)90°，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述軀干旋轉(zhuǎn)電機(jī)18通過連接板27固定在底座19上；所述頭部9通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)26與頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)5進(jìn)行連接，在頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)5的驅(qū)動(dòng)下，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人頭部的轉(zhuǎn)向；所述軀干10為空腔結(jié)構(gòu)，內(nèi)部依次安裝有左臂擺動(dòng)電機(jī)4、右臂擺動(dòng)電機(jī)6、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)3、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)7、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)I、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)(在圖I中位于左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)2后面);所述左臂擺動(dòng)電機(jī)4、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)3、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)I、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)2分別通過左肩關(guān)節(jié)17與左臂連接，在左臂擺動(dòng)電機(jī)4、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)3、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)I、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的協(xié)同作用下，實(shí)現(xiàn)左臂的各種交通指揮動(dòng)作；所述右臂擺動(dòng)電機(jī)6、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)7、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)30分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接，在右臂擺動(dòng)電機(jī)6、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)7、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)30的協(xié)同作用下，實(shí)現(xiàn)右臂的各種交通指揮動(dòng)作。參照?qǐng)D3 圖5，智能交通警察機(jī)器人手臂伸直、彎曲，手掌翻轉(zhuǎn)90°動(dòng)作示意圖(圖中所示為左臂，右臂類同)。機(jī)器人左手臂包括前臂13、后臂14、腕關(guān)節(jié)15、肘關(guān)節(jié)16、肩關(guān)節(jié)17 ;所述左手掌12通過腕關(guān)節(jié)15與前臂13相連接；所述前臂13通過肘關(guān)節(jié)16與后臂14相連接；所述后臂14通過肩關(guān)節(jié)17與機(jī)器人軀干10相連接；所述腕關(guān)節(jié)15通過腕彈簧25、腕鋼絲繩20、腕過渡輪21與左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)I相連接；所述肘關(guān)節(jié)16通過肘彈簧22、肘鋼絲繩24、肘過渡輪23與左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)2相連接；所述肩關(guān)節(jié)17與左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)3和左臂擺動(dòng)電機(jī)4相連接，在左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)3和左臂擺動(dòng)電機(jī)4的協(xié)同作用下，可實(shí)現(xiàn)左手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)。腕關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)通過鋼絲繩驅(qū)動(dòng)，可增加腕關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)的柔性。圖3中，在各驅(qū)動(dòng)器件的協(xié)同作用下，機(jī)器人左手臂、左手掌呈直線狀態(tài)。圖4中，在各驅(qū)動(dòng)器件的協(xié)同作用下，機(jī)器人左手臂呈伸直狀態(tài)，左手掌呈翻轉(zhuǎn)狀態(tài)，角度為0-180°之間任意(圖4中與左手臂呈垂直關(guān)系)。圖5中，在各驅(qū)動(dòng)器件的協(xié)同作用下，機(jī)器人左手臂呈彎曲狀態(tài)(肘關(guān)節(jié)彎曲)，左手掌與前臂呈直線狀態(tài)。參照?qǐng)D6，智能交通警察機(jī)器人腕關(guān)節(jié)，包括腕關(guān)節(jié)座34、手掌連接件31、前臂連桿35和手掌翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述手掌連接件31與手掌12連接，并通過活動(dòng)銷33、定位螺絲32與腕關(guān)節(jié)座34連接，所述前臂連桿35將前臂13與腕關(guān)節(jié)座34連接在一起，并通過調(diào)正螺絲37與腕關(guān)節(jié)座34連接和調(diào)整前臂13與手掌12的相對(duì)角度，所述手掌翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括連接座40、傳動(dòng)活塞36和連接片41，所述傳動(dòng)活塞36用于連接腕彈簧25和連接座40 ;連接片41通過定位銷39和38分別與連接座40和腕關(guān)節(jié)座34進(jìn)行連接，腕彈簧25通過傳動(dòng)活塞36、連接座40和連接片41，帶動(dòng)手掌連接件31轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)手掌12進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。參照?qǐng)D7，智能交通警察機(jī)器人肘關(guān)節(jié)，包括肘關(guān)節(jié)座43、前臂連桿活動(dòng)件41、后臂連桿44和前臂翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述前臂連桿活動(dòng)件41與前臂13連接，并通過活動(dòng)銷42、定位螺絲51與肘關(guān)節(jié)座43連接，所述后臂連桿44將后臂14與肘關(guān)節(jié)座43連接在一起，并通過調(diào)正螺絲47與肘關(guān)節(jié)座43連接和調(diào)整后臂14與前臂13的相對(duì)角度，所述前臂翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括連接座49、傳動(dòng)活塞45和連接片50，所述傳動(dòng)活塞45用于連接肘彈簧22和連接座49 ;連接片50通過定位銷48和46分別與連接座49和肘關(guān)節(jié)座43進(jìn)行連接，彈簧22通過傳動(dòng)活塞45、連接座49和連接片50，帶動(dòng)前臂連接件41轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)前臂13進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。參照?qǐng)D8，智能交通警察機(jī)器人肩關(guān)節(jié)，包括肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59、離合器54和后臂連接件62，所述離合器通過連接螺栓53安裝在離合器座55上，在離合器54與離合器座55之間，安裝有彈簧56和鋼珠57，離合器座55安置于肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59內(nèi)，呈過盈配合，且底部有圓柱形凸臺(tái)，在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59的外側(cè),通過緊固螺栓61安裝有定位件60,定位·件60的中心部位開有圓孔，離合器座55底部的圓柱形凸臺(tái)與定位件60的中心圓孔配合形成定位。在離合器54及離合器座55的一側(cè)開有槽，后臂連接件62通過緊固螺栓68與離合器54及離合器座55固定在一起，并可以繞肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59的軸心線旋轉(zhuǎn)。在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59的另一側(cè)開有通孔，旋轉(zhuǎn)軸I和旋轉(zhuǎn)軸2通過銷67與肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59進(jìn)行連接，在旋轉(zhuǎn)軸2的未端安裝從動(dòng)齒輪63，所述從動(dòng)齒輪通過壓緊螺栓64和墊片65與旋轉(zhuǎn)軸2連接在一起，安裝在擺臂電機(jī)座71上的擺臂電機(jī)4通過主動(dòng)齒輪70、從動(dòng)齒輪63帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸1、2旋轉(zhuǎn)，從而可以帶動(dòng)肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59旋轉(zhuǎn)，促使手臂展開或收合。所述離合器54 —側(cè)設(shè)置有凸塊，在連接軸69 —端開有凹槽，當(dāng)手臂收合到位的時(shí)候(手臂與肩部呈90°夾角)，所述離合器54上的凸塊轉(zhuǎn)至連接軸69的凹槽內(nèi)，此時(shí)離合器處于接合狀態(tài)(反之為斷開狀態(tài))，安裝在轉(zhuǎn)臂電機(jī)座72上的轉(zhuǎn)臂電機(jī)3通過連接軸69、離合器54帶動(dòng)手臂旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手臂的繞肩部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。所述連接軸69與轉(zhuǎn)臂電機(jī)3的輸出軸連接在一起。參照?qǐng)D9 圖10，智能交通警察機(jī)器人所能完成的交通指揮動(dòng)作。其中圖9為禁止通行的序列動(dòng)作，共分三步。其中步⑴、⑶為立正姿態(tài)，左右手臂均呈圖3所示狀態(tài)(下垂)，步⑵為禁止通行姿態(tài)，左臂與地面呈135°夾角，手掌相對(duì)前臂翻轉(zhuǎn)135°，與圖4所示狀態(tài)類似(角度不同)，右手臂均呈圖3所示狀態(tài)(下垂);圖10為允許通行的序列動(dòng)作，共分七步。其中步⑴、⑴為立正姿態(tài)，左右手臂均呈圖3所示狀態(tài)(下垂)，步⑵為雙臂展開姿態(tài)，左右手臂均呈圖3所示狀態(tài)(伸直)，步⑶中左臂下垂，右臂展開，步⑷和步(6)中，左臂呈彎曲姿態(tài)，同圖5所示狀態(tài)一致，步(5)中，左臂向前伸直，右臂展開，均可由圖3所示狀態(tài)轉(zhuǎn)換而來。圖9、圖10中所示各種姿態(tài)均可以通過圖3、圖4和圖5所示的三種資料轉(zhuǎn)換而成，且由圖9所示動(dòng)作向圖10所示動(dòng)作轉(zhuǎn)換之間,機(jī)器人需要順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90° ,由圖10所示動(dòng)作向圖9所示動(dòng)作轉(zhuǎn)換之間，機(jī)器人需要逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90° ;圖9所示步⑵-步(6)中，機(jī)器人頭部需要向右旋轉(zhuǎn)90°。參照?qǐng)D11和圖12，智能交通警察機(jī)器人與交通崗?fù)づ涮资褂檬疽鈭D。智能交通警察機(jī)器人可以單獨(dú)使用，也可以與交通崗?fù)づ涮?9使用。[0036]在機(jī)器人的頭部與軀干外部均包裹有高仿真的橡膠外套(如圖9、圖10所示)，與真實(shí)交通警察高度相似。通過在手掌部設(shè)置交通信號(hào)燈，該智能交通警察機(jī)器人兼具交通信號(hào)燈和交通警察的指揮功能。通過內(nèi)置的錄音，可實(shí)時(shí)播放與動(dòng)作相配合哨聲或人聲。配以智能控制系統(tǒng)(另有專利)，可實(shí)現(xiàn)工作時(shí)段、不同方向通行時(shí)間的參數(shù)設(shè)置功能。通過在眼睛處置拍照裝置，與路口車感系統(tǒng)配合可以實(shí)現(xiàn)違章的自動(dòng)拍照與存儲(chǔ)功能，進(jìn)一步提高仿真警察的威懾作用。 智能交通警察機(jī)器人可通過電池供電，具備應(yīng)急性、移動(dòng)性好的特點(diǎn)，也可以通過 市電供電(增加電源轉(zhuǎn)換模塊，將市電轉(zhuǎn)換成直流電供機(jī)器人使用)，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期工作。
權(quán)利要求1.一種高仿真智能交通警察機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人包括頭部、軀干和底座，所述頭部通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)與軀干連接，軀干固定在軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，所述頭部通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)與頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行連接；所述軀干為空腔結(jié)構(gòu)，所述軀干的內(nèi)部依次安裝有左臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述左臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)和左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過左肩關(guān)節(jié)與左臂連接；所述右臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)均與用以實(shí)現(xiàn)各種交通動(dòng)作的智能控制器連接。
2.如權(quán)利要求I所述的高仿真智能交通警察機(jī)器人，其特征在于所述左臂和右臂均包括包括前臂、后臂、腕關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)；所述手掌通過腕關(guān)節(jié)與前臂相連接；所述前臂通過肘關(guān)節(jié)與后臂相連接；所述后臂通過肩關(guān)節(jié)與機(jī)器人軀干相連接；所述腕關(guān)節(jié)通過腕彈簧、腕鋼絲繩、腕過渡輪與左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)或右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；所述肘關(guān)節(jié)通過肘彈簧、肘鋼絲繩、肘過渡輪與左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)或右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；所述肩關(guān)節(jié)與左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)和左臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)和右臂擺動(dòng)電機(jī)相連接。
3.如權(quán)利要求2所述的高仿真智能交通警察機(jī)器人，其特征在于所述腕關(guān)節(jié)包括腕關(guān)節(jié)座、手掌連接件、前臂連桿和手掌翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述手掌連接件與手掌連接，并通過活動(dòng)銷、定位螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接，所述前臂連桿將前臂與腕關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整前臂與手掌的相對(duì)角度，所述手掌翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括連接座、傳動(dòng)活塞和連接片，所述傳動(dòng)活塞用于連接腕彈簧和連接座；連接片通過定位銷分別與連接座和腕關(guān)節(jié)座進(jìn)行連接。
4.如權(quán)利要求2所述的高仿真智能交通警察機(jī)器人，其特征在于所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)座、前臂連桿活動(dòng)件、后臂連桿和前臂翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述前臂連桿活動(dòng)件與前臂連接，并通過活動(dòng)銷、定位螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接，所述后臂連桿將后臂與肘關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整后臂與前臂的相對(duì)角度，所述前臂翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括連接座、傳動(dòng)活塞和連接片，所述傳動(dòng)活塞用于連接肘彈簧和連接座；連接片通過定位銷分別與連接座和肘關(guān)節(jié)座進(jìn)行連接。
5.如權(quán)利要求2所述的高仿真智能交通警察機(jī)器人，其特征在于所述肩關(guān)節(jié)包括肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體、離合器和后臂連接件，所述離合器通過連接螺栓安裝在離合器座上，在離合器與離合器座之間安裝有離合彈簧和鋼珠，離合器座安置于肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體內(nèi)呈過盈配合，且底部有圓柱形凸臺(tái)；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的外側(cè)通過緊固螺栓安裝有定位件，定位件的中心部位開有圓孔，離合器座底部的圓柱形凸臺(tái)與定位件的中心圓孔配合形成定位；在離合器及離合器座的一側(cè)開有槽，后臂連接件通過緊固螺栓與離合器及離合器座固定在一起，并可以繞肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的軸心線旋轉(zhuǎn)；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的另一側(cè)開有通孔，第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸通過銷與肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體進(jìn)行連接，在旋轉(zhuǎn)軸的未端安裝從動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪通過壓緊螺栓和墊片與旋轉(zhuǎn)軸連接在一起，安裝在擺臂電機(jī)座上的擺臂電機(jī)通過主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述離合器一側(cè)設(shè)置有凸塊，在連接軸一端開有凹槽，安裝在轉(zhuǎn)臂電機(jī)座上的轉(zhuǎn)臂電機(jī)通過連接軸、離合器帶動(dòng)手臂旋轉(zhuǎn)，所述連接軸與轉(zhuǎn)臂電機(jī)的輸出軸連接在一起。
6.如權(quán)利要求I 5之一所述的高仿真智能交通警察機(jī)器人，其特征在于所述軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過齒輪與軀干旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過連接板固定在底座上。
專利摘要一種高仿真智能交通警察機(jī)器人，包括頭部、軀干和底座，頭部通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)與軀干連接，軀干固定在軀干旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上，頭部通過頭與軀干連接機(jī)構(gòu)與頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行連接；軀干為空腔結(jié)構(gòu)，軀干的內(nèi)部依次安裝有左臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)；左臂擺動(dòng)電機(jī)、左臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)和左肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過左肩關(guān)節(jié)與左臂連接；右臂擺動(dòng)電機(jī)、右臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右肘驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接。本實(shí)用新型能模擬交通警察的指揮動(dòng)作，用于替代交通警察實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)指揮，減輕交通警察的工作壓力，仿真度高、移動(dòng)性良好。
文檔編號(hào)G08G1/09GK202677622SQ20122009283
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月13日
發(fā)明者董懷駿, 樂小利, 董曉平, 董德章, 趙章風(fēng) 申請(qǐng)人:浙江百新機(jī)電科技有限公司