專利名稱：車輛駕駛輔助用處理裝置、車輛駕駛輔助裝置及車輛裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
在此說明的實(shí)施方式涉及車輛駕駛輔助用處理裝置、車輛駕駛輔助裝置及車輛裝置。
背景技術(shù)：
具有將車輛從所行駛中的行車線(車道)脫離向駕駛員警告的行車線脫離警報(bào)系統(tǒng)(LDffS Lane Departure Warning System)。例如，在日本特開2008-250904號(hào)公報(bào)中，已經(jīng)提出了如下這樣的構(gòu)成在對(duì)前方攝影的車載相機(jī)中，白線的識(shí)別精度不足時(shí)，利用由對(duì)側(cè)方攝影的車載相機(jī)拍攝的圖像而使白線識(shí)別的精度提聞。然而，為了穩(wěn)定地檢測(cè)行車線脫離，尚有改良的余地?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本特開2008-250904號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
一種實(shí)施方式提供一種穩(wěn)定地檢測(cè)行車線脫離的車輛駕駛輔助用處理裝置以及車輛駕駛輔助裝置。依照一種方式，提供一種車輛駕駛輔助用處理裝置，具備第一數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)在行駛車道上行駛的車輛的左后方進(jìn)行攝像的左后方攝像部拍攝的左后方圖像數(shù)據(jù)；第二數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)所述車輛的右后方進(jìn)行攝像的右后方攝像部拍攝的右后方圖像數(shù)據(jù)；以及行車線脫離檢測(cè)部，具有行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)和行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)，所述行車線脫離檢測(cè)部為所述行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)由所述第一數(shù)據(jù)取得部取得的所述左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛左側(cè)的所述行駛車道的左側(cè)邊界與所述車輛之間的第一距離，且根據(jù)由所述第二數(shù)據(jù)取得部取得的所述右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛右側(cè)的所述行駛車道的右側(cè)邊界與所述車輛之間的第二距離，并在所述第一距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值和所述第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的至少任一種時(shí)，執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)的第一信號(hào)產(chǎn)生操作，所述第一信號(hào)用于向所述車輛的駕駛員提供警告、控制所述車輛的操舵裝置和制動(dòng)裝置中的至少任一個(gè)以及向所述車輛以外的車輛發(fā)送信號(hào)中至少任一個(gè)。依照另外一種方式，提供一種車輛駕駛輔助用處理裝置，具備第一數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)在行駛車道上行駛的車輛的左后方進(jìn)行攝像的左后方攝像部拍攝的左后方圖像數(shù)據(jù)；第二數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)所述車輛的右后方進(jìn)行攝像的右后方攝像部拍攝的右后方圖像數(shù)據(jù)；以及行車線脫離檢測(cè)部，具有行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)和行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)，所述行車線脫離檢測(cè)部為所述行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)由所述第一數(shù)據(jù)取得部取得的所述左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛左側(cè)的所述行駛車道的左側(cè)邊界與所述車輛之間的第一距離，且根據(jù)由所述第二數(shù)據(jù)取得部取得的所述右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛右側(cè)的所述行駛車道的右側(cè)邊界與所述車輛之間的第二距離，在所述第一距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值和所述第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的任一種時(shí)，執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)的第一信號(hào)產(chǎn)生操作，所述第一信號(hào)用于向所述車輛的駕駛員提供警告、控制所述車輛的操舵裝置和制動(dòng)裝置中的至少任一個(gè)以及向所述車輛以外的車輛發(fā)送信號(hào)中至少任一個(gè)。依照另外一種方式，提供一種車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，具備上述任一的車輛駕駛輔助用處理裝置、對(duì)所述車輛的所述左后方攝像的所述左后方攝像部以及對(duì)所述車輛的所述右后方攝像的所述右后方攝像部。
依照本實(shí)施方式，可以提供一種穩(wěn)定地檢測(cè)行車線脫離的車輛駕駛輔助用處理裝置以及車輛駕駛輔助裝置。


圖I是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的示意圖。圖2是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的構(gòu)成的示意圖。圖3是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作概要的流程圖。圖4是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。
圖5是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。圖6是例示根據(jù)第二實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。圖7是例示根據(jù)第三實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面，將一面參照附圖，一面說明本發(fā)明的各實(shí)施方式。此外，在本申請(qǐng)說明書和各圖中，關(guān)于出現(xiàn)過的附圖，對(duì)于與上述同樣的要素，將標(biāo)以相同的符號(hào)，并適當(dāng)省略詳細(xì)的說明。(第一實(shí)施方式)圖I是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的示意圖。S卩，圖I的(a)例示了車輛駕駛輔助裝置中的左后方圖像，圖I的(b)例示了車輛駕駛輔助裝置中的右后方圖像。圖I的(C)例示了車輛駕駛輔助裝置的操作。圖2是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的構(gòu)成的示意圖。如圖I的(C)所示，根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置201安裝在車輛250上。車輛250在行駛車道301 (行車線)上行駛。車輛駕駛輔助裝置201能夠具備對(duì)車輛250的左后方攝像的左后方攝像部210和對(duì)車輛250的右后方攝像的右后方攝像部220。在左后方攝像部210和右后方攝像部220上，使用例如CMOS傳感器或者CXD傳感器等。本實(shí)施方式不限于此，在左后方攝像部210和右后方攝像部220上可以使用任意的攝像裝置。此外，左后方攝像部210可以具有使拍攝的圖像左右翻轉(zhuǎn)、輸出對(duì)應(yīng)于左右翻轉(zhuǎn)后的圖像的左后方圖像數(shù)據(jù)的功能。另外，右后方攝像部220可以具有使拍攝的圖像左右翻轉(zhuǎn)、輸出對(duì)應(yīng)于左右翻轉(zhuǎn)后的圖像的右方向圖像數(shù)據(jù)的功能。如圖2所示，車輛駕駛輔助裝置201具備車輛駕駛輔助用處理裝置101。車輛駕駛輔助用處理裝置101具有第一數(shù)據(jù)取得部110、第二數(shù)據(jù)取得部120、行車線脫離檢測(cè)部130。第一數(shù)據(jù)取得部110取得由對(duì)在行駛車道301上行駛的車輛250的左后方進(jìn)行攝像的左后方攝像部210拍攝的左后方圖像數(shù)據(jù)。第二數(shù)據(jù)取得部120取得由對(duì)車輛250的右后方進(jìn)行攝像的右后方攝像部220拍攝的右后方圖像數(shù)據(jù)。
·
左后方攝像部210既可以配置在該車輛的左側(cè)面，也可以配置在該車輛的左后視鏡或者左前輪附近、車體的正下方。另外，右后方攝像部220既可以配置在該車輛的右側(cè)面，也可以配置在該車輛的右后視鏡或者右前輪附近。此外，在采用了已將已有的后視鏡替換為了照相機(jī)的電子鏡時(shí)，安裝在不需要追加照相機(jī)的后視鏡位置上在成本方面具有優(yōu)點(diǎn)。另外，如果是專用于檢測(cè)行車線的，則如果安裝在前輪附近或者車體的正下方等接近于路面的地方，則行車線的檢測(cè)精度提高。在左后方攝像部210與第一數(shù)據(jù)取得部110的通信以及右后方攝像部220與第二數(shù)據(jù)取得部120的通信中，可以適用例如電連接、光連接以及各種無線的方法等任意的方法。如圖I的(c)所示，行車線脫離檢測(cè)部130根據(jù)由第一數(shù)據(jù)取得部110取得的左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷行駛車道301的、車輛250左側(cè)的左側(cè)邊界310a與車輛250之間的第一距離210d。行車線脫離檢測(cè)部130根據(jù)由第二數(shù)據(jù)取得部120取得的右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷行駛車道301的、車輛250右側(cè)的右側(cè)邊界320a與車輛250之間的第二距離220d。而且，行車線脫離檢測(cè)部130具有行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)和行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)。行車線脫離檢測(cè)部130在為行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)時(shí)，在推斷出的第一距離210d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值和推斷出的第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的至少任一種時(shí)，執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)sgl的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。也就是說，在左右一者或者兩者距行車線的距離接近于基準(zhǔn)值以下時(shí)產(chǎn)生第一信號(hào)?；蛘?，行車線脫離檢測(cè)部130在為行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)時(shí)，只有在推斷出的第一距離210d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值或者推斷出的第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的任一種時(shí)，執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)sgl的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。S卩，在第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值且第二距離220d小于等于第二基準(zhǔn)值時(shí)，不執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作，只有在兩者之一為小于等于基準(zhǔn)值的狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。也就是說，在左右兩者距行車線的距離都小于等于基準(zhǔn)值時(shí)，可以不產(chǎn)生第一信號(hào)。以達(dá)到在通過狹窄的道路時(shí)防止發(fā)出過剩的警報(bào)而使駕駛員感覺厭煩的目的。此外，在上述的段落“0041”與段落“0042”中，對(duì)汽車(自車両)而言，車寬狹窄時(shí)表現(xiàn)出不同。而且，如后所述，行車線脫離檢測(cè)部130在為行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)時(shí)，不執(zhí)行
上述的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。此外，行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括例如車輛250的方向指示器為操作狀態(tài)時(shí)、方向指示器從操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移至非操作狀態(tài)后的經(jīng)過時(shí)間為小于等于預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)、車輛250的速度為小于等于預(yù)定的值時(shí)(例如停車或者慢行時(shí))以及行駛車道301的寬度比規(guī)定的基準(zhǔn)值小時(shí)等。這時(shí)，行車線脫離檢測(cè)部130不執(zhí)行上述的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。在本具體例中，行車線脫離檢測(cè)部130具有運(yùn)算部140和第一信號(hào)產(chǎn)生部150。 上述的第一距離210的推斷、第二距離220d的推斷、第一距離210d與第一基準(zhǔn)值的比較以及第二距離220d與第二基準(zhǔn)值的比較由例如運(yùn)算部140執(zhí)行。而且，第一信號(hào)sgl的產(chǎn)生由第一信號(hào)產(chǎn)生部150根據(jù)運(yùn)算部140的執(zhí)行結(jié)果來執(zhí)行。第一信號(hào)sgl是用于如下至少任一個(gè)的信號(hào)向車輛250的駕駛員提供警告、控制車輛250的操舵裝置和制動(dòng)裝置中的至少任一個(gè)以及向車輛250以外的其它車輛發(fā)送信號(hào)。S卩，在車輛250正在脫離行駛車道301或者被推斷為將脫離時(shí)，車輛駕駛輔助用處理裝置101作為L(zhǎng)DWS結(jié)果的輸出IOlo而輸出上述的第一信號(hào)sgl。而且，在該情況以外時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果，不輸出第一信號(hào)sgl。即，例如作為L(zhǎng)DWS結(jié)果，輸出相當(dāng)于“正?！钡臓顟B(tài)的與第一信號(hào)sgl不同的信號(hào)。在本具體例中，第一信號(hào)sgl被供給警告產(chǎn)生部260。警告產(chǎn)生部260取得第一信號(hào)sgl，并根據(jù)第一信號(hào)sgl產(chǎn)生包括聲音信號(hào)、觸覺信號(hào)、嗅覺信號(hào)以及光信號(hào)中的至少任一種的第二信號(hào)sg2。第二信號(hào)sg2提供給車輛250的駕駛員。此外，車輛駕駛輔助裝置201可以還具備警告產(chǎn)生部260。當(dāng)車輛駕駛輔助裝置201還具備警告產(chǎn)生部260時(shí)，在行車線脫離檢測(cè)部130為行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)時(shí)，能夠不執(zhí)行產(chǎn)生第二信號(hào)sg2的操作。即，車輛駕駛輔助裝置201利用任意的通信方法得到例如行車線脫離檢測(cè)部130為行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)的信息，能夠根據(jù)該信息抑制第二信號(hào)sg2的產(chǎn)生。具有這種構(gòu)成的車輛駕駛輔助用處理裝置101和車輛駕駛輔助裝置201能夠穩(wěn)定地檢測(cè)行車線脫離。如圖I的(C)所示，車輛250行駛的行駛車道301具有左側(cè)邊界310a和右側(cè)邊界320a。左側(cè)邊界310a可以認(rèn)為是例如作為行駛車道301的左側(cè)的行車線劃分線(visiblelane marking)的左行車線劃分線310的中心。右側(cè)邊界320a可以認(rèn)為是例如作為行駛車道301的右側(cè)的行車線劃分線的右行車線劃分線320的中心。此外，行車線劃分線不能被雪等覆蓋等，含有特意配置在駕駛員駕駛中能夠直接識(shí)別的邊界線上的引導(dǎo)線。行車線劃分線例如為設(shè)在道路上的白線等。另外，可以以表示行駛車道301的左側(cè)的路邊的特征物(incidental visibleroad feature)的位置為左側(cè)邊界310a。同樣，可以以表示行駛車道301的右側(cè)的路邊的特征物的位置為右側(cè)邊界320a。此外，表示路邊的特征物不以明示行車線的邊界為目的，而是暗示該邊界的路面上的花紋、結(jié)構(gòu)，包括鋪設(shè)接點(diǎn)、路邊、路緣石、軌道以及前面車輛殘留的車轍等。以下，為了簡(jiǎn)化說明，假設(shè)在行駛車道301上設(shè)有左行車線劃分線310和右行車線劃分線320的情況并且左側(cè)邊界310a為左行車線劃分線310的中心、右側(cè)邊界320a為右行車線劃分線320的中心的情況進(jìn)行說明。如圖I的(c)所示，左后方攝像部210對(duì)左后方監(jiān)視區(qū)域210r進(jìn)行攝像。右后方攝像部220對(duì)右后方監(jiān)視區(qū)域220r進(jìn)行攝像。圖I的(a)和圖I的(b)分別例示由左后方攝像部210和右后方攝像部220拍攝的圖像。如圖I的(a)所示，在由左后方攝像部210拍攝的左后方圖像210p中，例如，與車輛250的圖像250p —起顯示有左行車線劃分線310的圖像310p。此外，在本具體例中，也顯示有比左行車線310更左側(cè)的路邊的圖像3lip。
另一方面，如圖I的(b)所示，在由右后方攝像部220拍攝的右后方圖像220p中，例如，與車輛250的圖像250p —起顯示有右行車線劃分線320的圖像320p。此外，在本具體例中，也顯示有比右行車線劃分線320更右側(cè)的行車線劃分線的圖像321p以及更右側(cè)的路邊的圖像322p。此外，圖像32Ip和圖像322p是車輛250所行駛中的行駛車道301的對(duì)面行車線的行車線劃分線的圖像。如后面所述，根據(jù)由左后方攝像部210拍攝的左后方圖像210p的圖像數(shù)據(jù)，導(dǎo)出作為左側(cè)邊界310a與車輛250的距離的第一距離210d。另外，根據(jù)由右后方攝像部220拍攝的右后方圖像220p的圖像數(shù)據(jù)，導(dǎo)出作為右側(cè)邊界320a與車輛250的距離的第二距離220d。然后，根據(jù)第一距離210d和第二距離220d，檢測(cè)車輛250的行車線脫離，并生成對(duì)應(yīng)于行車線脫離警報(bào)的第一信號(hào)sgl。然后，根據(jù)第一信號(hào)sgl向駕駛員提供包括聲音信號(hào)、觸覺信號(hào)、嗅覺信號(hào)以及光信號(hào)中的至少任一種的第二信號(hào)sg2。第二信號(hào)sg2中的聲音信號(hào)可以包括由例如安裝于車輛250上的揚(yáng)聲器、計(jì)時(shí)器以及蜂鳴器等聲音產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的聲音。另外，第二信號(hào)sg2中的觸覺信號(hào)可以包括刺激駕駛員的接觸、振動(dòng)、力以及動(dòng)作的間隔的觸覺警報(bào)(haptic warning)。觸覺警報(bào)可以包括例如方向盤的移動(dòng)、方向盤的振動(dòng)、座椅、踏板的振動(dòng)等。另外，第二信號(hào)sg2中的嗅覺信號(hào)包括例如香水氣味、刺激氣味、異味以及消除困倦氣味等作用于嗅覺的各種刺激。另外，第二信號(hào)中的光信號(hào)可以包括燈的點(diǎn)亮或者顯示屏等顯示裝置的光的變化等。此外，第二信號(hào)sg2的可以以隨時(shí)間經(jīng)過而增大的方式設(shè)定。由此，便能夠有效地通知駕駛員行車線脫離。在本實(shí)施方式中，通過由分別不同的攝像部(左后方攝像部210和右后方攝像部220)對(duì)車輛250的左右的后側(cè)方攝像，在攝像時(shí)，能夠抑制道路被車輛250以及車輛250以外的其它車輛遮蔽。由此，能夠拍攝車輛250的附近的道路的圖像。而且，由于能夠根據(jù)車輛250附近的道路的圖像檢測(cè)行車線的邊界(左側(cè)邊界310a和右側(cè)邊界320a)，因而穩(wěn)定的行車線的檢測(cè)成為可能。例如，使用拍攝車輛的前方的照相機(jī)來進(jìn)行行車線檢測(cè)的比較例的情況，由于車輛250以外的其它車輛(例如正在車輛250的前面行駛的車輛)，道路的圖像被遮蔽，易于發(fā)生例如不能夠拍攝所需要的行車線劃分線。另外，用拍攝車輛的前方的一個(gè)照相機(jī)拍攝左右的行車線劃分線的情況，由于用一個(gè)照相機(jī)拍攝左右兩方的行車線劃分線，因而就會(huì)拍攝從車輛來看較遠(yuǎn)的行車線劃分線，因而圖像的精度下降，行車線劃分線的檢測(cè)變得困難。另外，例如，在使用拍攝車輛的后方的照相機(jī)來進(jìn)行行車線檢測(cè)的比較例中也是同樣的，由于車輛250以及其它車輛，道路的圖像被遮蔽，易于發(fā)生不能夠拍攝所需要的行車線劃分線。另外，由于變?yōu)榕臄z從車輛來看較遠(yuǎn)的行車線劃分線，因而圖像的精度下降，行車線劃分線的檢測(cè)變得困難。并且，拍攝前方和一個(gè)側(cè)向的比較例的情況，另一側(cè)向側(cè)的行車線劃分線的檢測(cè)精度低。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，通過拍攝左右兩方的后側(cè)方，從而可以抑制行車線劃分線被其它車輛遮蔽。即，車輛除了進(jìn)行行車線變更的情況以外，決不會(huì)一直在行車線劃分 線上行駛。因此，車輛250的左側(cè)的左行車線劃分線310因其它車輛而被遮蔽幾乎沒有，進(jìn)而可以由左后方攝像部210拍攝。同樣，車輛250的右側(cè)的右行車線劃分線320因其它車輛而被遮蔽幾乎沒有，進(jìn)而可以由右后方攝像部220拍攝。S卩，如圖I的(a)和圖I的(b)所示，幾乎經(jīng)常能拍攝到左行車線劃分線310和右行車線劃分線320。而且，在從車輛250的近處到遠(yuǎn)處的廣闊的范圍內(nèi)拍攝到左行車線劃分線310和右行車線劃分線320。因此，能夠穩(wěn)定地檢測(cè)左行車線劃分線310和右行車線劃分線320，檢測(cè)的精度也高。圖3是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作概要的流程圖。如圖3所示，在根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置201中，拍攝車輛250的左后方(步驟S210),并拍攝右后方(步驟S220)。左后方的攝像由左后方攝像部210執(zhí)彳丁,右后方的攝像由右后方攝像部220執(zhí)行。此外，左后方的攝像以及右后方的攝像既可以一直進(jìn)行，也可以例如以規(guī)定的間隔而交替地進(jìn)行。然后，取得左后方圖像數(shù)據(jù)(步驟S110)，取得右后方圖像數(shù)據(jù)(步驟S120)。左后方圖像數(shù)據(jù)的取得由第一數(shù)據(jù)取得部110執(zhí)行，右后方圖像數(shù)據(jù)的取得由第二數(shù)據(jù)取得部120執(zhí)行。此外，左后方圖像數(shù)據(jù)的取得以及右后方圖像數(shù)據(jù)的取得既可以一直進(jìn)行，也可以例如以規(guī)定的間隔而交替地進(jìn)行。然后，推斷左側(cè)邊界310a與車輛250之間的第一距離210d (步驟S131)，并推斷右側(cè)邊界320a與車輛250之間的第二距離220d(步驟S132)。第一距離210d的推斷以及第二距離220d的推斷由例如運(yùn)算部140執(zhí)行。此外，第一距離210d的推斷以及第二距離220d的推斷既可以一直進(jìn)行，也可以例如以規(guī)定的間隔而交替地進(jìn)行。然后，根據(jù)所推斷的第一距離210d和第二距離220d，判定車輛250的脫離(步驟S140)。即，進(jìn)行第一距離210d與第一基準(zhǔn)值的比較，另外，進(jìn)行第二距離220d與第二基準(zhǔn)值的比較。然后，比較的結(jié)果在第一距離210d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值以及第二距離220d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的至少任一種時(shí)，判定為是脫離狀態(tài)。另外，比較的結(jié)果只在第一距離210d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值或者第二距離220d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的任一種時(shí)，也可以判定為是脫離狀態(tài)。
在被判定為不是脫離狀態(tài)時(shí)，返回至步驟S210和步驟S220。然后，在脫離狀態(tài)時(shí)，產(chǎn)生第一信號(hào)sgl (步驟S150)。即，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。這種包括脫離的判定(步驟S140)和第一信號(hào)sgl的產(chǎn)生(步驟S150)的操作(行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作)(步驟S160)由車輛駕駛輔助用處理裝置101執(zhí)行。S卩，在步驟S160中，根據(jù)后述的條件，執(zhí)行步驟S140(脫離的判定)和步驟S150(第一信號(hào)sgl的判定)或者不執(zhí)行。在不執(zhí)行步驟S140和步驟S150時(shí)，返回至步驟S210和步驟S220?；蛘撸诓襟ES160中，可以按如下方式設(shè)定執(zhí)行步驟S140，根據(jù)后述的條件，執(zhí)行步驟S150或者不執(zhí)行。在不執(zhí)行步驟S150時(shí)，返回至步驟S210和步驟S220。
然后，在執(zhí)行了步驟S150(第一信號(hào)sgl的產(chǎn)生)時(shí)，根據(jù)第一信號(hào)sgl，產(chǎn)生包括聲音信號(hào)、觸覺信號(hào)、嗅覺信號(hào)以及光信號(hào)中的至少任一種的第二信號(hào)sg2(步驟S260)。即，向駕駛員發(fā)出行車線脫離警報(bào)。第二信號(hào)sg2的產(chǎn)生由警告產(chǎn)生部260執(zhí)行。然后，返回至步驟S210和步驟S220。此外，可以在輸入了有關(guān)車輛駕駛輔助裝置201的整體操作的開始信號(hào)時(shí)，執(zhí)行上述的操作，另外，在輸入了結(jié)束的信號(hào)時(shí)，結(jié)束上述的操作。此外，在車輛駕駛輔助用處理裝置101中，執(zhí)行包括上述的步驟S110、S120、S131、S132以及S160的步驟SlOl。此外，在步驟S160中，包括步驟S140和S150。圖4是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。S卩，該圖示出了作為車輛駕駛輔助用處理裝置101的操作的步驟SlOl的具體的一個(gè)示例。如圖4所示，在根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置201中，首先，取得左后方圖像數(shù)據(jù)(步驟S110)。然后，例如，根據(jù)需要，進(jìn)行左后方圖像數(shù)據(jù)的圖像的左右翻轉(zhuǎn)(步驟Sm)。然后，如下進(jìn)行左側(cè)邊界310a的檢測(cè)。即，對(duì)圖像數(shù)據(jù)實(shí)施范圍過濾(rangefilter)處理，提取出圖像的邊緣(步驟S131a)。然后，根據(jù)所提取出的邊緣，檢測(cè)行車線候補(bǔ)位置(步驟S131b)。并且，從所檢測(cè)的行車線候補(bǔ)位置除去不當(dāng)點(diǎn)(步驟S131c)。根據(jù)該結(jié)果，生成左側(cè)邊界310a的位置的坐標(biāo)字符串(步驟S131d)。此外，生成左側(cè)邊界310a的位置的坐標(biāo)字符串可以包括有關(guān)左側(cè)邊界310a的位置的近似式的導(dǎo)出。由此，檢測(cè)左側(cè)邊界310a。并且，關(guān)于所檢測(cè)的左側(cè)邊界310a，進(jìn)行從圖像坐標(biāo)系向現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換(步驟S131e)。然后，根據(jù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換后的左側(cè)邊界310a，算出第一距離210d(步驟S131f)。例如，車輛250的左前輪的位置上的左側(cè)邊界310a與車輛250之間的距離作為第一距離210d而算出。此外，第一距離210d不限定于此，既可以是車輛250的左前方的車頭燈附近，也可以是左后視鏡附近。然后，算出脫離速度(步驟S133)。即，算出車輛250接近左側(cè)邊界310a的速度。此外，脫離速度是例如警報(bào)發(fā)生點(diǎn)上相對(duì)于車輛的行車線邊界(例如左側(cè)邊界310a或者右側(cè)邊界320a)在直角方向上的接近速度。在上述中，步驟SllO和步驟Slll相當(dāng)于左圖像取得處理，步驟S131a至步驟S131d相當(dāng)于左行車線檢測(cè)處理，步驟S131e、步驟S131f以及步驟S133相當(dāng)于左行車線距離推斷處理(第一距離推斷處理)。此外，步驟S131a至步驟S131f相當(dāng)于圖3中例示的步驟 S131。另一方面，取得右后方圖像數(shù)據(jù)(步驟S120)。然后，如下進(jìn)行右側(cè)邊界320a的檢測(cè)。即，對(duì)圖像數(shù)據(jù)實(shí)施范圍過濾處理，提取出圖像的邊緣(步驟S132a)。然后，根據(jù)所提取出的邊緣，檢測(cè)行車線候補(bǔ)位置(步驟S132b)。并且，從所檢測(cè)的行車線候補(bǔ)位置除去不當(dāng)點(diǎn)(步驟S132c)。根據(jù)該結(jié)果，生成右側(cè)邊界320a的位置的坐標(biāo)字符串(步驟S132d)。在該情況下，生成右側(cè)邊界320a的位置的坐標(biāo)字符串也可以包括有關(guān)右側(cè)邊界320a的位置的近似式的導(dǎo)出。由此，檢測(cè)右側(cè)邊界310ao并且，關(guān)于所檢測(cè)的右側(cè)邊界320a，進(jìn)行從圖像坐標(biāo)系向現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換(步驟S132e)。然后，根據(jù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換后的右側(cè)邊界320a，算出第二距離220d(步驟S132f)。例如，車輛250的右前輪的位置上的右側(cè)邊界320a與車輛250之間的距離作為第二距離220d而算出。 然后，算出脫離速度(步驟S134)。S卩，算出車輛250接近右側(cè)邊界320a的速度。在上述中，步驟S120相當(dāng)于右圖像取得處理，步驟S132a至步驟S132d相當(dāng)于右行車線檢測(cè)處理，步驟S132e、步驟S132f以及步驟S134相當(dāng)于右行車線距離推斷處理(第二距離推斷處理)。此外，步驟S132a至步驟S132f相當(dāng)于圖3中例示的步驟S132。此外，在本具體例中，雖然在左側(cè)的圖像中進(jìn)行了左右翻轉(zhuǎn)的處理，但左右翻轉(zhuǎn)的處理在右側(cè)的圖像中也可以進(jìn)行。這樣，在左行車線檢測(cè)處理中，根據(jù)左后側(cè)方圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)車輛250左側(cè)的左側(cè)邊界310a(例如行車線劃分線)的位置。并且，在右行車線檢測(cè)處理中，根據(jù)右后側(cè)方圖像數(shù)據(jù)，檢測(cè)車輛250右側(cè)的右側(cè)邊界320a(例如行車線劃分線)的位置。S卩，通過圖像處理，在左右中分別檢測(cè)最接近于車輛250的左側(cè)邊界310a和右側(cè)邊界320a。此時(shí)，不僅可以檢測(cè)離車輛250最近的邊界，而且還可以檢測(cè)第二之后近的邊界。此外，此時(shí)，由于通過使左側(cè)(或者右側(cè))的圖像左右翻轉(zhuǎn)而能夠直接適用對(duì)右側(cè)(或者左側(cè))圖像的圖像處理方法，因而處理的并列化和電路的共用化變得容易。此外，在左行車線檢測(cè)處理和右行車線檢測(cè)處理中，例如，可以使用時(shí)間序列圖像。另外，根據(jù)左右一方的行車線的邊界的檢測(cè)結(jié)果，可以推斷左右的另一方的行車線的邊界的位置，或者對(duì)左右的另一方的行車線的邊界的位置進(jìn)行較正。檢測(cè)(推斷)的左側(cè)邊界310a的位置和右側(cè)邊界320a的位置可以作為坐標(biāo)字符串或者近似式保存。另外，左行車線檢測(cè)處理和右行車線檢測(cè)處理可以利用車輛250的左右對(duì)稱性，執(zhí)行對(duì)圖像中的消失點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行校正的處理。另外，也可以根據(jù)檢測(cè)的左側(cè)邊界310a的位置和右側(cè)邊界320a的位置，執(zhí)行對(duì)圖像中的消失點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行校正的處理。然后，在左行車線距離推斷處理(第一距離推斷處理)和右行車線距離推斷處理(第二距離推斷處理)中，關(guān)于檢測(cè)的左側(cè)邊界310a的位置和右側(cè)邊界320a的位置，使用從圖像平面向道路平面的坐標(biāo)變換矩陣(Homography矩陣)，進(jìn)而進(jìn)行從圖像坐標(biāo)系向現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換。然后，對(duì)通過該坐標(biāo)變換得到的道路平面上的行車線的邊界中的各個(gè)(左側(cè)邊界310a的位置和右側(cè)邊界320a中的各個(gè))確定兩點(diǎn)，根據(jù)點(diǎn)與直線的公式，算出沒有反映到圖像上的從車輛250的前輪位置到行車線的邊界的距離。根據(jù)算出的距離的時(shí)間序列信息，推斷現(xiàn)在或者未 來的距行車線的邊界的距離(第一距離210d和第二距離220d)。然后，根據(jù)距離的時(shí)間序列信息，算出脫離速度。此外，左行車線距離推斷處理(第一距離推斷處理)和右行車線距離推斷處理(第二距離推斷處理)可以使用消失點(diǎn)坐標(biāo)校正的結(jié)果，執(zhí)行校正從圖像坐標(biāo)系向現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換矩陣的處理。然后，根據(jù)駕駛員的駕駛操作的狀態(tài)和車輛250的狀態(tài)等，進(jìn)行警報(bào)抑制的判定(步驟S140a)。在為警報(bào)抑制的狀態(tài)時(shí)，不執(zhí)行以下的脫離判定，或者作為脫離的判定結(jié)果，判定為不是脫離狀態(tài)。關(guān)于警報(bào)抑制的判定的具體示例，將在后面說明。然后，在例如認(rèn)為警報(bào)抑制的判定結(jié)果不是警報(bào)抑制狀態(tài)時(shí)，將判定脫離(步驟S140)。即，根據(jù)算出的第一距離210d和第二距離220d來判定脫離。此外，如后所述，在此時(shí)的判定的一部分中，使用在步驟S133和步驟S134中算出的脫離速度。在步驟S140中，在第一距離210d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值以及第二距離220d小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的至少任一種時(shí)判定為是脫離狀態(tài)，在那時(shí)，將產(chǎn)生第一信號(hào)sgl (步驟S150)。即，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。另外，在步驟S140中，只在第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值或者第二距離220d小于等于第二基準(zhǔn)值中的任一種時(shí)判定為是脫離狀態(tài)，在那時(shí)，將產(chǎn)生第一信號(hào)sgl (步驟S150)。S卩，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。這樣，執(zhí)行了包括警報(bào)抑制的判定(步驟S140a)、脫離的判定(步驟S140)以及第一信號(hào)的發(fā)生(步驟S150)的行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作(步驟S160)。然后，在產(chǎn)生第一信號(hào)sgl時(shí)，根據(jù)第一信號(hào)sgl，將第二信號(hào)sg2(行車線脫離警報(bào))報(bào)告給駕駛員。S卩，例如，根據(jù)脫離方向的不同，通過聲音、振動(dòng)、臭味、光以及對(duì)畫面等的顯示等中的至少任一種，對(duì)駕駛員發(fā)出促使喚起注意的警報(bào)。該警報(bào)從產(chǎn)生開始被保持規(guī)定的時(shí)間。此外，警報(bào)保持的時(shí)間可以根據(jù)例如通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的條件而變更。另外，警報(bào)的種類和程度也可以根據(jù)例如通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的條件而變更。例如，警報(bào)的保持時(shí)間、警報(bào)的種類以及警報(bào)的程度中的至少任一種可以根據(jù)例如行車線脫離狀態(tài)的發(fā)生頻率等不同而變更。另外，可以控制車輛250的操舵裝置和制動(dòng)裝置中的至少任一個(gè)。由此，能夠避免行車線脫離。另外，可以向車輛250以外的車輛發(fā)送信號(hào)。由此，能夠輔助在車輛250的周圍行使中的另外的車輛回避已經(jīng)行車線脫離(或者正在進(jìn)行行車線脫離)的車輛250。如上所述，在脫離的判定中，如果車輛250與左右各個(gè)行車線的邊界之間的距離小于等于規(guī)定的值，則就判定為行車線脫離。該規(guī)定的值可以根據(jù)脫離速度不同而可變。此外，在不僅檢測(cè)從車輛250來看最近的行車線的邊界，而且還檢測(cè)第二之后近的行車線的邊界時(shí)，可以執(zhí)行判定行車線的邊界(例如行車線劃分線)是否為雙重線的處理。然后，在為雙重線時(shí)，可以使脫離判定的危險(xiǎn)度增大。下面，將說明警報(bào)抑制的判定(步驟S140a)的示例。警報(bào)抑制的判定例如在行車線變更時(shí)抑制警報(bào)。
例如，在進(jìn)行從當(dāng)前正在行駛的行車線向右側(cè)的行車線變更時(shí)，例如，可以進(jìn)行以下的操作。下述是不進(jìn)行警報(bào)抑制時(shí)的示例。即，首先，方向指示器被亮燈，開始行車線變更操作。此時(shí)，沒有左側(cè)的脫離，也沒有右側(cè)的脫離。然后，車輛250向右側(cè)的行車線的邊界(右側(cè)邊界320a)接近。此時(shí)，被判定為沒有左側(cè)的脫離，在右側(cè)為脫離狀態(tài)。然后，車輛250跨過右側(cè)的行車線的邊界(右側(cè)邊界320a)。此時(shí)，沒有左側(cè)的脫離，例如，右側(cè)的行車線邊界成為未檢測(cè)狀態(tài)。此后，完成跨過右側(cè)的行車線邊界320a。此時(shí)，車輛250接近于左側(cè)的行車線的邊界，在左側(cè)判定為脫離狀態(tài)，在右側(cè)判定為沒有脫離。然后，方向指示器滅燈，行車線變更操作結(jié)束。此時(shí)，沒有左側(cè)的脫離，也沒有右側(cè)的脫離。在此，行車線邊界未檢測(cè)出的情況也作為沒有脫離。在此，在駕駛員打算實(shí)施行車線變更的操作時(shí)，為了不使行車線脫離的警報(bào)產(chǎn)生，例如，方向指示器的工作中可以以不進(jìn)行警報(bào)通知的方式抑制。即，在車輛250的方向指示器為操作狀態(tài)時(shí)，行車線脫離檢測(cè)部130不執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)sgl的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。這樣，行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括車輛250的方向指示器為操作狀態(tài)時(shí)，在行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)下，行車線脫離檢測(cè)部130不執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。此外，由于方向指示器操作的定時(shí)不同，有時(shí)在完成跨過右側(cè)的行車線邊界之前，方向指示器的操作就被結(jié)束。于是，在行車線邊界從未檢測(cè)狀態(tài)推移至行車線邊界的檢測(cè)狀態(tài)之后一定時(shí)間，通過不僅將脫離距離加入到行車線脫離判定的條件，而且還將脫離速度加入到行車線脫離判定的條件，從而能夠產(chǎn)生判定了更加實(shí)用狀態(tài)的行車線脫離警報(bào)。g卩，在方向指示器從操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移至非操作狀態(tài)之后的經(jīng)過時(shí)間小于等于預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)，行車線脫離檢測(cè)部130可以不執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)sgl的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。即，行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括方向指示器從操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移至非操作狀態(tài)之后的經(jīng)過時(shí)間小于等于預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)，在行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)中，行車線脫離檢測(cè)部130可以不執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)sgl的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。此外，上述的各步驟在技術(shù)上可行的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行順序的更換，另外，可以同時(shí)執(zhí)行。另外，各步驟以及包括多個(gè)步驟的處理中的至少任一種可以被反復(fù)執(zhí)行。例如，上述的警報(bào)抑制的判定(步驟S140a)與上述的脫離的判定(步驟S140)可以同時(shí)并列地執(zhí)行，例如，在執(zhí)行脫離判定的過程中，可以將警報(bào)抑制的判定結(jié)果反映至脫離判定的執(zhí)行狀態(tài)中。另外，可以使用脫離判定過程中的結(jié)果，執(zhí)行警報(bào)抑制的判定。圖5是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。 即，該圖示出了車輛駕駛輔助用處理裝置101中的行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作(步驟S160)的具體例。關(guān)于以下的行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作(步驟S160)，車輛駕駛輔助用處理裝置101將進(jìn)行如下的處理。以下的處理被組裝到車輛駕駛輔助用處理裝置101的行車線脫離檢測(cè)部130中。例如，在運(yùn)算部140中執(zhí)行。以下的處理是在有關(guān)車輛250的左側(cè)行車線的脫離和有關(guān)右側(cè)行車線的脫離這兩者中都能夠適用的處理。下面，首先，假設(shè)有關(guān)左側(cè)行車線的脫離的情況進(jìn)行說明。如圖5所示，車輛駕駛輔助用處理裝置101的行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作(步驟S160)的開啟(ON)和關(guān)閉(OFF)服從于從車輛駕駛輔助用處理裝置101的外部供給到車輛駕駛輔助用處理裝置101的操作信號(hào)(步驟S501)。該操作信號(hào)例如經(jīng)由CAN (ControllerArea Network(控制器局域網(wǎng)絡(luò)))等而供給到車輛駕駛輔助用處理裝置101。在下述中，假設(shè)將行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作中的處理結(jié)果的輸出狀態(tài)稱為“LDWS 結(jié)果 601”。操作信號(hào)為OFF時(shí)，車輛駕駛輔助用處理裝置101作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“處理停止中”。然后，返回至步驟S501。然后，操作信號(hào)為ON時(shí)，進(jìn)入步驟S502。在步驟S502中，在車輛250的車速不到預(yù)定的閾值時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出“處理停止中”，并返回至步驟S501。然后，在步驟S502中，車速為大于等于閾值時(shí)，進(jìn)入步驟S503。此時(shí)，最好使閾值具有滯后性。即，最好變更車速上升中時(shí)的閾值和車速下降中時(shí)的閾值。由此，能夠向駕駛員提供負(fù)擔(dān)較少的行車線脫離警告。
這樣，在本具體例中，行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括車輛250的速度小于等于預(yù)定的值時(shí)，在行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)中，行車線脫離檢測(cè)部130可以不執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。在步驟S503中，在LDWS結(jié)果601的檢測(cè)狀態(tài)為“處理停止中”時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“處理停止中”，并返回至例如步驟S501。然后，在步驟S503中，在LDWS結(jié)果601不是“處理停止中”時(shí)，進(jìn)入到步驟S504。在步驟S504中，在車輛250的左右的任一個(gè)方向指示燈(方向指示器)為ON時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“檢測(cè)抑制”?；蛘撸谧笥业姆较蛑甘緹舻膬煞蕉甲?yōu)镺FF之后預(yù)定的期間，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果而輸出“檢測(cè)抑制”。即，左右的任一個(gè)方向指示燈為ON時(shí)，是駕駛員正在有意變更車輛250的行進(jìn)方向時(shí)，在為該條件時(shí)，可以從行車線脫離警告的對(duì)象中排除。另外，在左右的方向指示燈的兩者都變?yōu)镺FF之后預(yù)定的期間看作例如車輛250有意變更行車線所需要的時(shí)間，在該情況下，也可以從行車線脫離警告的對(duì)象中排除。作為該期間，例如，可以設(shè)為大于等于2秒小于等于10秒，可以設(shè)為例如大約5秒。該期間可以由駕駛員變更。另外，該期間也可以根據(jù)車輛的種類(載客車、卡車、公共汽車)不同而變更。檢測(cè)抑制既可以是僅僅抑制照相機(jī)或者其它控制部啟動(dòng)而檢測(cè)的處理程序，也可以是進(jìn)行所有的處理，再進(jìn)行忽略檢測(cè)結(jié)果的處理，為了節(jié)約電源，照相機(jī)也可以關(guān)閉。這樣，在本具體例中，行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括車輛250的方向指示器為操作狀態(tài)時(shí)或者方向指示器從操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移至非操作狀態(tài)之后的經(jīng)過時(shí)間小于等于預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)。于是，在方向指示器為操作狀態(tài)時(shí)或者方向指示器從操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移至非操作狀態(tài)之后的經(jīng)過時(shí)間小于等于預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)，不執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)sgl的第一信號(hào)產(chǎn)生操作。于是，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“檢測(cè)抑制”，然后，例如，返回至步驟S501。此外，在作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“檢測(cè)抑制”之后，例如，也可以返回至步驟S502至步驟S504中的任一個(gè)。另一方面，在步驟S504中，在左右的方向指示燈的兩者都為OFF時(shí)，進(jìn)入步驟S505。此時(shí)，例如，左右某個(gè)方向指示燈ON后，在左右都變?yōu)镺FF后預(yù)定的期間結(jié)束之后，在左右的方向指示燈兩者都為OFF時(shí)，可以進(jìn)入步驟S505。在步驟S505中，在LDWS結(jié)果601為“檢測(cè)抑制”時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果而輸出“檢測(cè)抑制”，例如，返回至步驟S501。此外，在作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“檢測(cè)抑制”之后，例如，也可以返回至步驟S502至步驟S504中的任一個(gè)。另一方面，在步驟S505中，在LDWS結(jié)果601不是“檢測(cè)抑制”時(shí)，進(jìn)入步驟S506。在步驟S506中，根據(jù)預(yù)先保持的警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT和脫離速度Vd，導(dǎo)出執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa。S卩，根據(jù)有關(guān)警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT的三個(gè)范圍(警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT不到-0. 3米、大于等于-0. 3米小于等于0. 75米以及超過0. 75米)，通過如下方式導(dǎo)出執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn) Wta 在警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT不到-0. 3米時(shí)，將執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa設(shè)定為-0. 3m。在警報(bào)設(shè)定參數(shù)WT為大于等于-0. 3m小于等于0. 75m時(shí)，將執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa變?yōu)榕c警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT的值相等。 在警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT比0. 75m大時(shí)，執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)W Ta = I. 5XVd。在那時(shí)的執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa ( = I. 5 X Vd)不到0. 75m時(shí)，將執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)W Ta設(shè)定為0. 75m。在執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa( = I. 5X Vd)為大于等于0. 75m小于等于I. 5m時(shí)，執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa設(shè)定為I. 5XVd。在執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa = (I. 5 X Vd)比I. 5m大時(shí)，將執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)W Ta設(shè)定為I. 5m。然后，在如上述那樣在警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT的三個(gè)范圍(不到-0. 3米、大于等于-0. 3米小于等于0. 75米以及超過0. 75米)中導(dǎo)出的執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa比警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT大時(shí)，將執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa變?yōu)榫瘓?bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT的值。在所導(dǎo)出的執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa小于等于警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT時(shí)，將執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa直接作為所導(dǎo)出的執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa的值。此外，由于WT關(guān)系到接近于行車線多少時(shí)進(jìn)行警報(bào)判定，因而如果增大WT，則警報(bào)就會(huì)提前發(fā)出，而如果減小WT，則警報(bào)就會(huì)延遲發(fā)出。根據(jù)用戶的喜好不同，可以是能夠用音量開關(guān)這樣的部件調(diào)整的機(jī)構(gòu)。然后，根據(jù)如上述那樣在步驟S506中所導(dǎo)出的執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa，進(jìn)行距離(該情況下為第一距離210d)與執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa的比較(步驟S507)。在步驟S507中，比較距離(在該情況下為第一距離210d)與通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)。然后，在距離(第一距離210d)小于等于第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出警報(bào)(產(chǎn)生第一信號(hào)sgl)。即，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。然后，在步驟S507中，在距離(第一距離210d)比第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)大時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出“正?！?。于是，此后例如返回至步驟S501。此外，在作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“正?！敝?，例如，也可以返回至步驟S502至步驟S504中的任一個(gè)。并且，對(duì)于有關(guān)右側(cè)行車線的脫離也可以同樣地執(zhí)行上述的步驟S501至S507。此夕卜，例如，上述的警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WT和上述的執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa的導(dǎo)出方法在有關(guān)左側(cè)行車線的脫離和有關(guān)右側(cè)行車線的脫離中可以相同，另外，也可以不同。即，第一基準(zhǔn)值和第二基準(zhǔn)值可以彼此相同，也可以不同。此外，有關(guān)左側(cè)行車線的步驟S501至S507和有關(guān)右側(cè)行車線的步驟S501至S507既可以例如并列地執(zhí)行,另外也可以例如交替地執(zhí)行。如上所述，在本具體例中，在本步驟S502中，根據(jù)車速判斷可否執(zhí)行處理，例如，在車輛250停止中或者慢行中等情況下，不報(bào)知行車線脫離警報(bào)。由此，通過不向駕駛員提供不必要的警報(bào)而能夠減輕對(duì)駕駛員的負(fù)擔(dān)。另外，在步驟S504中，根據(jù)方向指示燈的操作判斷可否執(zhí)行處理。而且，此時(shí)，通過對(duì)方向指示燈的操作設(shè)置一定期間的警報(bào)產(chǎn)生的抑制時(shí)間，能夠抑制在例如行車線變更等情況下橫穿行車線劃分線時(shí)發(fā)出不需要的行車線脫離警報(bào)，進(jìn)而能夠減輕對(duì)駕駛員的負(fù)擔(dān)。另外，在步驟S506中，通過在導(dǎo)出執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa時(shí)，使用脫離速度，從而例如在變更行車線等時(shí)接近于一條行車線劃分線，并橫穿該行車線劃分線，接近于另外的行車線劃分線時(shí)等，能夠抑制發(fā)出不需要的行車線脫離警報(bào)，進(jìn)而能夠減輕對(duì)駕駛員的負(fù)擔(dān)。 S卩，第一基準(zhǔn)值和第二基準(zhǔn)值中的至少任一個(gè)可以根據(jù)車輛250的速度不同而變化。這樣，利用根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置101和車輛駕駛輔助裝置201，能夠穩(wěn)定地檢測(cè)行車線脫離。而且，能夠抑制將不需要的警報(bào)提供給駕駛員，進(jìn)而能夠向駕駛員提供負(fù)擔(dān)較少的行車線脫離警報(bào)。(第二實(shí)施方式)圖6是例示根據(jù)第二實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。S卩，該圖示出了根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置102中的行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作(步驟S160)的具體例。根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置102的構(gòu)成由于可以形成為與第一實(shí)施方式中的車輛駕駛輔助用處理裝置101同樣，因而將省略說明。下面，將關(guān)于根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置102的操作，說明與車輛駕駛輔助用處理裝置101不同的部分。如圖6所示，在車輛駕駛輔助用處理裝置102中，步驟S507以后的操作與車輛駕駛輔助用處理裝置101不同。在車輛駕駛輔助用處理裝置102中，在第一距離210d比第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)大且第二距離220d比第二基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)大時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出“正?！?。即，在該情況下，左右的第一距離210d以及第二距離220d兩者都比基準(zhǔn)值大，不是行車線脫離狀態(tài)。因此，不使不需要的行車線脫離警報(bào)產(chǎn)生。由此，通過不向駕駛員提供不必要的警報(bào)而能夠減輕對(duì)駕駛員的負(fù)擔(dān)。作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“正常”之后，例如，返回至步驟S501。另外，例如，也可以返回至步驟S502至步驟S504中的任一個(gè)。然后，在第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)和第二距離220d小于等于第二基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)中的至少任一種時(shí)，進(jìn)入步驟S508。然后，在步驟S508中，在第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)且第二距離220d小于等于第二基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出“正?！?。即，該情況相當(dāng)于車輛25正在狹窄的道路上行進(jìn)的狀態(tài)，因而不是行車線脫離狀態(tài)。因此，不使不需要的行車線脫離警報(bào)產(chǎn)生。S卩，本具體例是行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括行駛車道301的寬度比規(guī)定的基準(zhǔn)值小時(shí)的示例。第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值且第二距離220比第二基準(zhǔn)值小時(shí)，相當(dāng)于行駛車道301的寬度比車輛250的寬度、第一基準(zhǔn)值以及第二基準(zhǔn)值的合計(jì)值小的情況。于是，在那時(shí)的行駛車道301的寬度比規(guī)定的基準(zhǔn)值(該情況為車輛250的寬度、第一基準(zhǔn)值以及第二基準(zhǔn)值的合計(jì))小時(shí)，判定為車輛脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)，這時(shí)，行車線脫離檢測(cè)部130不執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。這樣，在車輛250在狹窄的道路上行駛時(shí)，通過不向駕駛員提供不必要的警報(bào)而能夠減輕對(duì)駕駛員的負(fù)擔(dān)。于是，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“正?！敝?，例如，返回至步驟S501。另外，例如，也可以返回至步驟S502至步驟S504中的任一個(gè)。然后，在步驟S508中，在第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)和第二距離220d小于等于第二基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)中的一種時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出警報(bào)(產(chǎn)生第一信號(hào)sgl)。即，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。這樣，在本實(shí)施方式中，根據(jù)第一距離210d和第二距離220d兩者都比基準(zhǔn)值大、 都比其小以及任一方比其小的不同，判定車輛250正在行駛的道路是否是狹窄的狀態(tài)，不使不必要的行車線脫離警報(bào)產(chǎn)生，進(jìn)而能夠更加恰當(dāng)?shù)靥峁┬熊嚲€脫離警報(bào)。利用根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置102和使用了該裝置的車輛駕駛輔助裝置201，能夠穩(wěn)定地檢測(cè)行車線脫離。而且，能夠抑制將不需要的警報(bào)提供給駕駛員，進(jìn)而能夠?qū)︸{駛員提供負(fù)擔(dān)較少的行車線脫離警報(bào)。如上所述，在本具體例的步驟S508中，執(zhí)行脫離的判定(步驟140)的同時(shí)，還執(zhí)行警報(bào)抑制的判定(步驟S140a)。這樣，在為行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)(例如車輛250的速度低時(shí)、方向指示器操作中以及方向指示器操作后的一定期間內(nèi)等)時(shí)，行車線脫離檢測(cè)部130可以不執(zhí)行第一距離以及第二距離的推斷，也可以不產(chǎn)生第一信號(hào)sgl。并且，行車線脫離檢測(cè)部130根據(jù)由第一數(shù)據(jù)取得部110取得的左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷行駛車道301的、車輛250左側(cè)的左側(cè)邊界310a與車輛250之間的第一距離，根據(jù)由第二數(shù)據(jù)取得部120取得的右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷行駛車道301的、車輛250右側(cè)的右側(cè)邊界320a與車輛250之間的第二距離，在第一距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值和第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值時(shí)，判定為是行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)(路寬狹窄時(shí))。然后，在為行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)時(shí)，行車線脫離檢測(cè)部130可以不產(chǎn)生第一信號(hào)sgl (抑制第一信號(hào)sgl的產(chǎn)生)。(第三實(shí)施方式)圖7是例示根據(jù)第三實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的操作的流程圖。即，該圖示出了根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置103中的行車線脫離警報(bào)信號(hào)輸出操作(步驟S 160)的具體例。根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置103的構(gòu)成由于可以形成為與車輛駕駛輔助用處理裝置101和102同樣，因而將省略說明。下面，關(guān)于根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置103的操作，將說明與車輛駕駛輔助用處理裝置102不同的部分。如圖7所示，在車輛駕駛輔助用處理裝置103中，步驟S508以后的操作與車輛駕駛輔助用處理裝置102不同。在車輛駕駛輔助用處理裝置103中，在步驟S508中，在第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)和第二距離220d小于等于第二基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)中的一種時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出警報(bào)(產(chǎn)生第一信號(hào)sgl)。即，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。然后，在第一距離210d小于等于第一基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)且第二距離220d為第二基準(zhǔn)值(執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)WTa)時(shí)，進(jìn)入步驟S509。在步驟S509中，對(duì)推斷行車線寬度LI與通過預(yù)定的方法求出的行車線寬度閾值L2進(jìn)行比較。推斷行車線寬度LI是有關(guān)車輛250正在行駛的行車車道301的寬度的推斷值，例如，是車輛250的寬度、第一距離220d和第二距離220d的合計(jì)。行車線寬度閾值L2例如根據(jù)車輛250的車速，通過預(yù)定的方法求出。在車輛250的車速大時(shí)，行車線寬度閾值L2設(shè)定得較大，在車速小時(shí)，設(shè)定得較小。然后，在推斷行車線寬度LI比行車線寬度閾值L2小時(shí)，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出“正?！薄＜?，在推斷行車線寬度LI比行車線寬度閾值L2小時(shí)，相當(dāng)于車輛250正在比行車線寬度閾值L2窄的道路上行進(jìn)的情況。此時(shí)，由于車輛250不是脫離狀態(tài)，因而不使不需 要的行車線脫離警報(bào)產(chǎn)生。由此，通過不向駕駛員提供不必要的警報(bào)而能夠減輕對(duì)駕駛員的負(fù)擔(dān)。于是，作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601輸出“正常”之后，例如，返回至步驟S501。另外，例如，也可以返回至步驟S502至步驟S504中的任一個(gè)。這樣，行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括行駛車道301的寬度(推斷行車線寬度LI)比通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的基準(zhǔn)值(行車線寬度閾值L2)小時(shí)，在行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)下，行車線脫離檢測(cè)部130可以不執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。推斷行車線寬度LI大于等于行車線寬度閾值L2時(shí)，相當(dāng)于車輛250正在寬闊的道路上行進(jìn)，是脫離行車線的狀態(tài)，因而作為L(zhǎng)DWS結(jié)果601，輸出警報(bào)(產(chǎn)生第一信號(hào)sgl)。即，執(zhí)行第一信號(hào)產(chǎn)生操作。這樣，在本實(shí)施方式中，通過比較推斷行車線寬度LI與行車線寬度閾值L2，能夠準(zhǔn)確地把握車輛250正在行進(jìn)的道路的寬度，進(jìn)而能夠更加恰當(dāng)?shù)靥峁┬熊嚲€脫離警報(bào)。利用根據(jù)本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助用處理裝置103和使用了該裝置的車輛駕駛輔助裝置201，能夠穩(wěn)定地檢測(cè)行車線脫離。而且，能夠抑制將不需要的警報(bào)提供給駕駛員，進(jìn)而能夠向駕駛員提供負(fù)擔(dān)較少的行車線脫離警報(bào)。此外，上述的步驟S501至S509在技術(shù)上可行的范圍內(nèi)，能夠替換順序，另外，也可以同時(shí)執(zhí)行。另外，各步驟以及包括多個(gè)步驟的處理中的至少任一種可以反復(fù)執(zhí)行。此外，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置201中，左后方攝像部210和右后方攝像部220分別可以設(shè)置在例如車輛250的側(cè)視鏡上。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，左后方攝像部210和右后方攝像部220向車輛250的設(shè)置場(chǎng)所是任意的。左后方攝像部210的攝像范圍可以包括例如與車輛250正在行駛的行駛車道301在左側(cè)鄰接的左鄰接行車線。另外，右后方攝像部220的攝像范圍能夠包括例如與車輛250正在行駛的行駛車道301在右側(cè)鄰接的右鄰接行車線。此外，由左后方攝像部210拍攝的左后方圖像也可以顯示在例如設(shè)置在車輛250的儀表板等上的顯示裝置上，進(jìn)而呈現(xiàn)給駕駛員。同樣，由右后方攝像部220拍攝的右后方圖像也可以顯示在例如設(shè)置在車輛250的儀表板等上的顯示裝置上，進(jìn)而呈現(xiàn)給駕駛員。此外，在顯示裝置上顯示由左后方攝像部210拍攝的左后方圖像和由右后方攝像部220拍攝的右后方圖像時(shí)，所顯示的區(qū)域與用于導(dǎo)出左側(cè)邊界310a和右側(cè)邊界320a的圖像的區(qū)域可以彼此相同，也可以不同。此外，顯示裝置也可以具有通過使由左后方攝像部210拍攝的圖像左右翻轉(zhuǎn)顯示的功能。另外，顯示裝置也可以具有通過使由右后方攝像部220拍攝的圖像左右翻轉(zhuǎn)顯示的功能。另外，在上述中，為了簡(jiǎn)化說明，是假設(shè)左側(cè)邊界310a是左行車線劃分線310的中心、右側(cè)邊界320a是右行車線劃分線320的中心進(jìn)行說明的，但在行駛車道301上沒有設(shè)置左右任一條行車線劃分線的情況下，可以以表示行駛車道301的左右的路邊的特征物的位置為左側(cè)邊界310a或者右側(cè)邊界320a，進(jìn)而執(zhí)行與上述同樣的處理。以上，一邊參照具體示例，一邊說明了本發(fā)明的實(shí)施方式。但是，本發(fā)明并非被限定于這些具體示例。例如，關(guān)于車輛駕駛輔助用處理裝置中所包括的數(shù)據(jù)取得部和行車線脫離檢測(cè)部以及車輛駕駛輔助裝置中所包括的攝像部和警告產(chǎn)生部等各要素的具體的構(gòu)成，只要本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠通過從周知的范圍適當(dāng)選擇而同樣地實(shí)施本發(fā)明并取得同樣的效果，則就包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。 另外，在技術(shù)上可行的范圍內(nèi)組合了各具體例的任兩個(gè)以上的要素的，只要包含本發(fā)明的主旨，也包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。以上雖然說明了幾種實(shí)施方式，但這些實(shí)施方式僅僅是作為示例而顯示的，并不是旨在限定本發(fā)明的范圍的。實(shí)際上，在本文中所說明的新穎的裝置和方法可以被具體化為各種其它方式，并且，在不脫離本發(fā)明的主旨或者精神的前提下，可以進(jìn)行本文所說明的裝置和方法在形式上的各種省略、替換以及改變。隨附權(quán)利要求項(xiàng)及其等同物或者等同方法意在包含落入本發(fā)明的范圍以及主旨或者精神之內(nèi)的方式或者變形。此外，作為本發(fā)明的實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠根據(jù)上述的車輛駕駛輔助用處理裝置以及車輛駕駛輔助裝置適當(dāng)進(jìn)行設(shè)計(jì)變更而實(shí)施的所有車輛駕駛輔助用處理裝置以及車輛駕駛輔助裝置，只要包含本發(fā)明的要旨，就屬于本發(fā)明的范圍。另外，在本發(fā)明的構(gòu)思范圍內(nèi)，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的各種變更例及修改例，也應(yīng)屬于本發(fā)明的范圍。符號(hào)說明101、102、103車輛駕駛輔助用處理裝置IOlo 輸出110第一數(shù)據(jù)取得部 120第二數(shù)據(jù)取得部130行車線脫離檢測(cè)部 140運(yùn)算部150信號(hào)產(chǎn)生部201車輛駕駛輔助裝置210左后方攝像部210d第一距離210p左后方圖像210r左后方監(jiān)視區(qū)域220右后方攝像部220d第二距離220p右后方圖像220r右后方監(jiān)視區(qū)域250 車輛250p 圖像260警告產(chǎn)生部301行駛車道310左行車線劃分線 310a左側(cè)邊界310p、311p圖像320右行車線劃分線
320a 右側(cè)邊界320p、321p、322p 圖像601LDWS結(jié)果LI推斷行車線寬度L2行車線寬度閾值Vd脫離速度
WT警報(bào)設(shè)定點(diǎn)參數(shù)WTa執(zhí)行用警報(bào)設(shè)定點(diǎn)Sgl第一信號(hào)sg2第二信號(hào)
權(quán)利要求
1.一種車輛駕駛輔助用處理裝置，其特征在于，具備 第一數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)在行駛車道上行駛的車輛的左后方進(jìn)行攝像的左后方攝像部拍攝的左后方圖像數(shù)據(jù)； 第二數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)所述車輛的右后方進(jìn)行攝像的右后方攝像部拍攝的右后方圖像數(shù)據(jù)；以及 行車線脫離檢測(cè)部，具有行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)和行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)， 所述行車線脫離檢測(cè)部為所述行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)時(shí)， 根據(jù)由所述第一數(shù)據(jù)取得部取得的所述左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛左側(cè)的所述行駛車道的左側(cè)邊界與所述車輛之間的第一距離，且 根據(jù)由所述第二數(shù)據(jù)取得部取得的所述右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛右側(cè)的所述行駛車道的右側(cè)邊界與所述車輛之間的第二距離， 并在所述第一距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值和所述第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的至少任一種時(shí)，執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)的第一信號(hào)產(chǎn)生操作，所述第一信號(hào)用于向所述車輛的駕駛員提供警告、控制所述車輛的操舵裝置和制動(dòng)裝置中的至少任一個(gè)以及向所述車輛以外的車輛發(fā)送信號(hào)中至少任一個(gè)。
2.—種車輛駕駛輔助用處理裝置，其特征在于，具備 第一數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)在行駛車道上行駛的車輛的左后方進(jìn)行攝像的左后方攝像部拍攝的左后方圖像數(shù)據(jù)； 第二數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)所述車輛的右后方進(jìn)行攝像的右后方攝像部拍攝的右后方圖像數(shù)據(jù)；以及 行車線脫離檢測(cè)部，具有行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)和行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)， 所述行車線脫離檢測(cè)部為所述行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)時(shí)， 根據(jù)由所述第一數(shù)據(jù)取得部取得的所述左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛左側(cè)的所述行駛車道的左側(cè)邊界與所述車輛之間的第一距離，且 根據(jù)由所述第二數(shù)據(jù)取得部取得的所述右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛右側(cè)的所述行駛車道的右側(cè)邊界與所述車輛之間的第二距離， 在所述第一距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值和所述第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的任一種時(shí)，執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)的第一信號(hào)產(chǎn)生操作，所述第一信號(hào)用于向所述車輛的駕駛員提供警告、控制所述車輛的操舵裝置和制動(dòng)裝置中的至少任一個(gè)以及向所述車輛以外的車輛發(fā)送信號(hào)中至少任一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛駕駛輔助用處理裝置，其特征在于， 所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括所述車輛的方向指示器為操作狀態(tài)時(shí)， 在所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)下，所述行車線脫離檢測(cè)部不執(zhí)行所述第一信號(hào)產(chǎn)生操作。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛駕駛輔助用處理裝置，其特征在于， 所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括所述方向指示器從所述操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移至非操作狀態(tài)后的經(jīng)過時(shí)間小于等于預(yù)定的基準(zhǔn)時(shí)間時(shí)， 在所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)下，所述行車線脫離檢測(cè)部不執(zhí)行所述第一信號(hào)產(chǎn)生操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛駕駛輔助用處理裝置，其特征在于， 所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括所述車輛的速度小于等于預(yù)定的值時(shí)， 在所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)下，所述行車線脫離檢測(cè)部不執(zhí)行所述第一信號(hào)產(chǎn)生操作。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛駕駛輔助用處理裝置，其特征在于， 所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)包括所述行駛車道的寬度比通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的基準(zhǔn)值小時(shí)， 在所述行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)下，所述行車線脫離檢測(cè)部不執(zhí)行所述第一信號(hào)產(chǎn)生操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車輛駕駛輔助用處理裝置，其特征在于，所述第一基準(zhǔn)值和所述第二基準(zhǔn)值中的至少任一個(gè)根據(jù)所述車輛的速度而變化。
8.—種車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，具備 權(quán)利要求I所述的車輛駕駛輔助用處理裝置； 對(duì)所述車輛的所述左后方攝像的所述左后方攝像部；以及 對(duì)所述車輛的所述右后方攝像的所述右后方攝像部。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，還具備 警告產(chǎn)生部，所述警告產(chǎn)生部取得所述第一信號(hào)，并根據(jù)所述第一信號(hào)產(chǎn)生包括聲音信號(hào)、觸覺信號(hào)、嗅覺信號(hào)以及光信號(hào)中的至少任一種的第二信號(hào)。
10.一種車輛裝置，其特征在于，具備 第一數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)在行駛車道上行駛的車輛的左后方進(jìn)行攝像的左后方攝像部拍攝的左后方圖像數(shù)據(jù)， 所述車輛裝置根據(jù)由所述第一數(shù)據(jù)取得部取得的所述左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛左側(cè)的所述行駛車道的左側(cè)邊界與所述車輛之間的第一距離， 并在所述第一距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值時(shí)，檢測(cè)為所述車輛脫離行車線。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛裝置，其特征在于，還具備 第二數(shù)據(jù)取得部，取得由對(duì)所述車輛的右后方進(jìn)行攝像的右后方攝像部拍攝的右后方圖像數(shù)據(jù)， 所述車輛裝置根據(jù)由所述第二數(shù)據(jù)取得部取得的所述右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述車輛右側(cè)的所述行駛車道的右側(cè)邊界與所述車輛之間的第二距離， 在所述第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值時(shí)，檢測(cè)為所述車輛脫離行車線。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛裝置，其特征在于，所述左后方攝像部配置在該車輛的左側(cè)面，拍攝存在于車輛的左側(cè)面或者左后方的行車線。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的車輛裝置，其特征在于，所述左后方攝像部配置在該車輛的左后視鏡或者左前輪附近。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛裝置，其特征在于，在所述行駛車道的寬度比通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的基準(zhǔn)值小時(shí)，檢測(cè)為尚未脫離行車線。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛裝置，其特征在于，所述第一基準(zhǔn)值根據(jù)相對(duì)于所述車輛的行車線在直角方向上 的接近速度而變化。
全文摘要
一種車輛駕駛輔助用處理裝置，具備第一數(shù)據(jù)取得部，取得左后方圖像數(shù)據(jù)；第二數(shù)據(jù)取得部，取得右后方圖像數(shù)據(jù)；以及行車線脫離檢測(cè)部，具有行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)和行車線脫離檢測(cè)抑制狀態(tài)，其中，在所述行車線脫離檢測(cè)部為所述行車線脫離檢測(cè)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述左后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述左側(cè)邊界與所述車輛之間的第一距離，根據(jù)右后方圖像數(shù)據(jù)，推斷所述右側(cè)邊界與所述車輛之間的第二距離，在所述第一距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第一基準(zhǔn)值和所述第二距離小于等于通過預(yù)定的方法導(dǎo)出的第二基準(zhǔn)值中的至少任一種時(shí)，執(zhí)行產(chǎn)生第一信號(hào)的第一信號(hào)產(chǎn)生操作，所述第一信號(hào)用于提供警告、控制操舵裝置和制動(dòng)裝置中的至少任一個(gè)以及向所述車輛以外發(fā)送信號(hào)中至少任一個(gè)。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102804239SQ201180014620
公開日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2011年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月24日
發(fā)明者今井康介, 古川賢司, 尾崎信之 申請(qǐng)人:株式會(huì)社東芝