專(zhuān)利名稱(chēng)：自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于自動(dòng)引導(dǎo)式工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛上的路徑信息檢測(cè)傳感裝置。
背景技術(shù)：
目前，用于物流系統(tǒng)自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛AGV(Automatic Guided Vehicle)的引導(dǎo)方法主要有埋線(xiàn)電磁感應(yīng)式、磁感應(yīng)式、光學(xué)反射式、激光反射式、超聲反射式和圖像信息識(shí)別式等。上述各種AGV引導(dǎo)技術(shù)在路徑設(shè)置方法和成本、環(huán)境空間條件和尺寸、引導(dǎo)控制精度和柔性以及信息采集容量和內(nèi)容等方面各具不同的特點(diǎn)，其中(1)埋線(xiàn)電磁感應(yīng)式引導(dǎo)是在工作區(qū)域的地面下埋設(shè)導(dǎo)線(xiàn)，施加特定頻率的交流電而產(chǎn)生相應(yīng)的交變磁場(chǎng)信號(hào)，磁場(chǎng)傳感器檢測(cè)此信號(hào)并控制AGV的運(yùn)行過(guò)程。這種引導(dǎo)方式路徑設(shè)置復(fù)雜、成本較高、路徑變更柔性較差。
(2)磁感應(yīng)式導(dǎo)引是在工作區(qū)間地面上鋪設(shè)具有磁性的引導(dǎo)磁帶，通過(guò)磁場(chǎng)傳感器檢測(cè)磁帶信號(hào)，以控制車(chē)輛跟蹤路徑。路徑鋪設(shè)簡(jiǎn)單，但需要具有磁性的路標(biāo)。
(3)光學(xué)反射式是在工作區(qū)間的地面上繪制或鋪設(shè)特定顏色和形狀的路徑標(biāo)線(xiàn)，應(yīng)用光電探頭檢測(cè)路徑標(biāo)線(xiàn)的存在及其偏移位置，以控制車(chē)輛的運(yùn)行。但這種引導(dǎo)方式對(duì)運(yùn)行環(huán)境的清潔性要求較高。
上述的后兩種為目前常用的AGV導(dǎo)引技術(shù)，優(yōu)點(diǎn)是路標(biāo)鋪設(shè)簡(jiǎn)單易行，成本低廉；缺點(diǎn)是只能縱向一維定位。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有磁感應(yīng)式或光學(xué)反射式自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛只能縱向一維定位的定位信息不足的缺點(diǎn)，而提供一種改進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置，實(shí)現(xiàn)縱向、橫向二維定位信息的檢測(cè)。
本實(shí)用新型自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置，由設(shè)置在車(chē)輛底盤(pán)下面通過(guò)對(duì)應(yīng)地面上的磁性或光電反射路徑標(biāo)識(shí)線(xiàn)而觸發(fā)的一組磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器組成，所述的磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器按行、列間距呈點(diǎn)陣式排列，其同一行中各相鄰的傳感器間之中心矩w滿(mǎn)足下式條件d＜w＜s，式中d為傳感器感應(yīng)面直徑、s為路徑標(biāo)線(xiàn)寬度。
本實(shí)用新型的陣列式自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置，采用一組磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器，按一定的行、列間距排列；所說(shuō)的行即為車(chē)輛的橫向，所說(shuō)的列即為車(chē)輛的縱向，列的總寬度取決于導(dǎo)航控制的最大方向偏差；至少應(yīng)有兩行，以保證路徑標(biāo)識(shí)可以同時(shí)觸發(fā)不同行的兩個(gè)開(kāi)關(guān)傳感器發(fā)出信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)路徑信息的位置偏差和方向偏差的二維信息檢測(cè)。其工作原理分析如下
參照?qǐng)D1、2，將各個(gè)傳感器按行、列位置進(jìn)行二維坐標(biāo)編碼p(i，j)，i＝1，2，.......m；j＝1，2，......n。設(shè)中間列傳感器的位置坐標(biāo)為p(1，z)，p(2，z)，......p(m，z)；產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)傳感器的位置坐標(biāo)為p(1，r)，p(2，s)......p(m，t)；第1行上產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)傳感器的列坐標(biāo)與中間列傳感器的列坐標(biāo)之差，乘以橫向偏差系數(shù)w，即為橫向位置偏差e，即e＝w(r-z) (1)第1行產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)傳感器的列坐標(biāo)r與第1行中間列傳感器的列坐標(biāo)z之差比上某行產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)傳感器的行坐標(biāo)-1，再乘以w/b，其反正切值即為方向偏差α，即α＝arctan[w/b(r-z)/(m-l) (2)利用計(jì)算機(jī)的I/O卡檢測(cè)產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)傳感器，并將其標(biāo)號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的位置坐標(biāo)，通過(guò)公式(1)、(2)計(jì)算出相應(yīng)得偏差信息。
本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有磁感應(yīng)式或光學(xué)反射式自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛只能縱向一維定位的定位信息不足的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)縱向、橫向二維定位信息的檢測(cè)。


圖1是本實(shí)用新型自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置平面示意圖；圖2是本實(shí)用新型自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置正視示意圖；圖3是本實(shí)用新型自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置另一平面布置形式示意圖。
具體實(shí)施方式
以下就附圖給出的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
實(shí)施例1參照?qǐng)D1、2，一種自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置，由借助安裝基板(2)設(shè)置在車(chē)輛底盤(pán)下面通過(guò)對(duì)應(yīng)地面上的磁性或光電反射路徑標(biāo)識(shí)線(xiàn)(3)而觸發(fā)的一組磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器(1)組成，所述的磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器(1)按行、列間距呈點(diǎn)陣式排列，其同一行中各相鄰的傳感器間之中心矩w滿(mǎn)足下式條件d＜w＜s，式中d為傳感器感應(yīng)面直徑、s為路徑標(biāo)線(xiàn)寬度。圖中h為傳感器感應(yīng)面與路徑標(biāo)線(xiàn)之間的距離為h，h值由傳感器特性確定；行間距b的取值根據(jù)設(shè)定檢測(cè)的最小方向角來(lái)確定，b值較大，檢測(cè)的最小方向角較小；相反，檢測(cè)的最小方向角較大。
實(shí)施例2參照?qǐng)D3，是實(shí)施例1所述的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置的另一變化形式，與實(shí)施例1的不同僅僅在于第二行傳感器(1)排列的起始位置比第一行縮進(jìn)w/2，這種排列方式可以減少傳感器(1)的個(gè)數(shù)，并保證偏差信息不被缺失。但是，這種排列可以使位置偏差的最小值為w/2。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置，由設(shè)置在車(chē)輛底盤(pán)下面通過(guò)對(duì)應(yīng)地面上的磁性或光電反射路徑標(biāo)識(shí)線(xiàn)而觸發(fā)的一組磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器組成，其特征在于所述的磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器按行、列間距呈點(diǎn)陣式排列，其同一行中各相鄰的傳感器間之中心矩w滿(mǎn)足下式條件d＜w＜s，式中d為傳感器感應(yīng)面直徑，s為路徑標(biāo)線(xiàn)寬度。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種用于自動(dòng)引導(dǎo)式工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛上的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛路徑信息檢測(cè)傳感裝置。是由設(shè)置在車(chē)輛底盤(pán)下面通過(guò)對(duì)應(yīng)地面上的磁性或光電反射路徑標(biāo)識(shí)線(xiàn)而觸發(fā)的一組磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器組成，所述的磁感應(yīng)式開(kāi)關(guān)或光電反射式開(kāi)關(guān)傳感器按行、列間距呈點(diǎn)陣式排列，其同一行中各相鄰的傳感器間之中心矩w滿(mǎn)足下式條件d＜w＜s，式中d為傳感器感應(yīng)面直徑，s為路徑標(biāo)線(xiàn)寬度。克服了現(xiàn)有磁感應(yīng)式或光學(xué)反射式自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛只能縱向一維定位的定位信息不足的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)縱向、橫向二維定位信息的檢測(cè)。
文檔編號(hào)G08G1/00GK2898771SQ200520029640
公開(kāi)日2007年5月9日 申請(qǐng)日期2005年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月30日
發(fā)明者儲(chǔ)江偉, 谷玉川, 崔鵬飛 申請(qǐng)人:吉林大學(xué)