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導(dǎo)航設(shè)備、用于路徑引導(dǎo)的方法和程序的制作方法

文檔序號:6101263閱讀:197來源:國知局
專利名稱:導(dǎo)航設(shè)備、用于路徑引導(dǎo)的方法和程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航設(shè)備,該導(dǎo)航設(shè)備能夠降低使駕駛員將其汽車駛?cè)脲e誤道路而不是導(dǎo)航路徑的可能性。
背景技術(shù)
在沿著導(dǎo)航路徑進(jìn)行到指定目的地的路徑引導(dǎo)的導(dǎo)航設(shè)備中,有一些進(jìn)行車道引導(dǎo)的導(dǎo)航設(shè)備,所述車道引導(dǎo)在沿著導(dǎo)航路徑接近交叉路口時指示要選擇的車道。例如在日本未審核專利公開No.2000-137894、No.2000-251197、No.2002-257571和No.2003-240581中公開了這樣的導(dǎo)航設(shè)備。
然而,按照傳統(tǒng)方式進(jìn)行車道引導(dǎo)的導(dǎo)航設(shè)備有時即使需要時也并不進(jìn)行車道引導(dǎo)。下面是出現(xiàn)這種情況的示例性情況。
首先,

圖1顯示了交叉路口51和與交叉路口51相連的道路52-56的俯視圖。道路52有五個朝向交叉路口51的車道。普通道路55只有兩個離開交叉路口51的車道。道路56只有兩個與道路55幾乎朝向同一方向的車道并與高速公路的入口相連。假定安裝在汽車上的導(dǎo)航設(shè)備計算一個導(dǎo)航路徑,該導(dǎo)航路徑從道路52(以下稱入口道路52)進(jìn)入交叉路口51并沿著道路55離開交叉路口51。
入口道路52的每條車道表面上涂有標(biāo)志61-65。每個標(biāo)志61-65指示至少一個方向,當(dāng)汽車從對應(yīng)車道進(jìn)入交叉路口51時允許其沿著該方向離開。除了最右車道外的入口車道上的標(biāo)志都指示允許汽車直線離開交叉路口51。
上述導(dǎo)航路徑直線穿過交叉路口51。由于該路徑直觀地遵循交叉路口51處道路的結(jié)構(gòu),傳統(tǒng)導(dǎo)航設(shè)備不能放大顯示在其監(jiān)視器上的交叉路口51的地圖或使用語音給出交叉路口51的路徑引導(dǎo)。然而,普通道路55和道路56(以下稱高速入口道路56)都與指示直線行進(jìn)的標(biāo)志相對應(yīng),而兩個最左車道與普通道路55直線相連,左邊第三個和第四個車道與高速入口道路56直線相連。因此,上面的情況中如果導(dǎo)航設(shè)備不在進(jìn)入交叉路口51前進(jìn)行車道引導(dǎo),駕駛員可能駕駛汽車從第三或第四車道進(jìn)入道路56并且汽車最終進(jìn)入高速公路而不是導(dǎo)航路徑。
其次,圖2顯示了作為一種交叉路口的分叉路口71、與分叉路口71相連的道路72、地面道路73、以及地下道路74的俯視圖。道路72只有兩條朝向分叉路口71的車道。地面道路73只有一條離開分叉路口71的車道。地下道路74只有一條車道并朝向與地面道路73幾乎相同的方向。假定導(dǎo)航設(shè)備計算一個導(dǎo)航路徑,該導(dǎo)航路徑從入口道路72進(jìn)入分叉路口71,沿著道路73離開分叉路口71。
導(dǎo)航路徑直線穿過分叉路口71。由于該路徑直觀地遵循分叉路口71處道路的結(jié)構(gòu),傳統(tǒng)導(dǎo)航設(shè)備不能放大顯示在其監(jiān)視器上的分叉路口71的地圖或使用語音給出分叉路口71的路徑引導(dǎo)。然而,這種情況下如果導(dǎo)航設(shè)備不在進(jìn)入分叉路口71前進(jìn)行車道引導(dǎo),駕駛員可能駕駛汽車從入口道路72的最右車道進(jìn)入分叉路口71且汽車最終進(jìn)入地下道路74而不是導(dǎo)航路徑。
如上所述,在兩條道路從交叉路口離開朝向幾乎同一方向并且兩條道路之一為導(dǎo)航路徑的情況下,如果汽車上的導(dǎo)航設(shè)備不在交叉路口之前進(jìn)行車道引導(dǎo),駕駛員可能選擇入口道路的錯誤的入口車道并且汽車最終進(jìn)入錯誤道路而不是導(dǎo)航路徑。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對上面這點。這樣,本發(fā)明的目的是提供一種導(dǎo)航設(shè)備,一種用于路徑引導(dǎo)的方法和一個用于路徑引導(dǎo)的程序,所述設(shè)備、方法和程序在兩條道路從交叉路口離開朝向幾乎同一方向并且兩條道路之一為導(dǎo)航路徑的情況下,可以降低使駕駛員將汽車駛?cè)脲e誤道路而不是導(dǎo)航路徑的可能性。
為達(dá)到本發(fā)明的目的,提供了一種導(dǎo)航設(shè)備,該導(dǎo)航設(shè)備在通向目的地的導(dǎo)航路徑內(nèi)選擇一個交叉路口,判定進(jìn)入選定交叉路口的入口道路有多條滿足條件的入口車道。所述條件是(1)所述入口車道在其從選定交叉路口的出口方向上有彼此相似之處,(2)所述入口車道通過選定交叉路口與不同道路相連,以及(3)道路之一是沿著導(dǎo)航路徑離開交叉路口的出口道路?;谠撆卸?,導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行針對選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
假定一條道路有多條入口車道,所述入口車道在其從選定交叉路口的出口方向上有彼此相似之處并且也通過選定交叉路口與不同道路相連。在這種情況下,駕駛員很可能誤以為他可以通過沿著任意這些入口車道行駛而沿著任意這些不同道路離開交叉路口。所以如果與這樣的入口車道相連的道路包括沿著導(dǎo)航路徑離開選定交叉路口的出口道路,那么駕駛員可能從一條不與出口道路相連的錯誤的車道將汽車駛?cè)虢徊媛房凇?br> 本發(fā)明的導(dǎo)航設(shè)備判定進(jìn)入選定交叉路口的入口道路有這樣的多條入口車道,并且基于該判定進(jìn)行針對選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。從而,駕駛員能夠特別注意選定交叉路口。這樣,導(dǎo)航設(shè)備較以前降低了使駕駛員將汽車駛?cè)脲e誤道路而不是導(dǎo)航路徑的可能性。
為達(dá)到本發(fā)明的目的,還提供了一種用于路徑引導(dǎo)的方法,在通向目的地的導(dǎo)航路徑內(nèi)選擇一個交叉路口,判定進(jìn)入選定交叉路口的入口道路有多條滿足上面條件的入口車道,并基于該判定進(jìn)行針對選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
為達(dá)到本發(fā)明的目的,還提供了一個用于路徑引導(dǎo)的計算機程序產(chǎn)品,該產(chǎn)品包括至少一個計算機可讀的介質(zhì)和嵌入在該介質(zhì)中的計算機程序機制。該程序使計算機在通向目的地的導(dǎo)航路徑內(nèi)選擇一個交叉路口;判定進(jìn)入選定交叉路口的入口道路有多條滿足上面條件的入口車道,并基于該判定進(jìn)行針對選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
附圖簡述本發(fā)明及其附加的目的、特性和優(yōu)點,可以從下面的描述、所附權(quán)利要求和附圖得到更好的理解,其中圖1是交叉路口以及與此交叉路口相連的道路的俯視圖;
圖2是分叉路口以及與此分叉路口相連的道路的俯視圖;圖3是根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的汽車導(dǎo)航設(shè)備的硬件方框圖;以及圖4是控制電路運轉(zhuǎn)的程序流程圖。
具體實施例方式
下面將描述本發(fā)明的第一實施例。圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明的實施例的汽車導(dǎo)航設(shè)備1的硬件方框圖。
汽車導(dǎo)航設(shè)備1包括定位設(shè)備11、操作開關(guān)12、顯示器13、音頻放大器14、揚聲器15、外存儲器18、以及控制電路19。
定位設(shè)備11有多個傳感器,如地磁傳感器、陀螺儀、車速傳感器和GPS接收器,并輸出由傳感器表現(xiàn)的用于指定當(dāng)前位置和/或車輛方向的信息。
操作開關(guān)12包括例如附于汽車導(dǎo)航設(shè)備1表面的機械開關(guān)這樣的輸入設(shè)備和覆蓋在顯示器13的屏幕上的接觸面板。另外,操作開關(guān)基于駕駛員按下機械開關(guān)和觸摸接觸面板來向控制電路19輸出信號。
顯示器13基于來自控制電路19的視頻信號顯示圖像。例如,要顯示的圖像是當(dāng)前位置周圍的地圖。
音頻放大器14放大來自控制電路19的音頻信號并將結(jié)果信號輸出給揚聲器15。
外存儲器18是例如HDD這樣的的非易失性存儲介質(zhì)。該外存儲器存儲控制電路19檢索并運行的程序和用于路徑引導(dǎo)的地圖數(shù)據(jù)。
地圖數(shù)據(jù)包括關(guān)于道路和交叉路口位置、關(guān)于道路和交叉路口如何互相連接、關(guān)于每條道路構(gòu)造、以及關(guān)于每條道路所含車道數(shù)目的信息,還包括關(guān)于每條道路的車道分類出口方向(lane-classified exitdirection)數(shù)據(jù)。在地圖數(shù)據(jù)中,每條路徑由一個鏈路表示且每個交叉路口由一個節(jié)點表示。
車道分類出口方向數(shù)據(jù)(以下稱LXD數(shù)據(jù))由具有引入線(entryline)的表表示,每個引入線與一條進(jìn)入與對應(yīng)道路相連的交叉路口的車道相對應(yīng)。每個引入線有方向標(biāo)志,顯示當(dāng)從對應(yīng)車道進(jìn)入后允許沿著哪個方向(或哪些方向)離開交叉路口。方向標(biāo)志有多個位的ON或OFF,每個與一個方向(如向前、向前右轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、向后右轉(zhuǎn)、向后、向后左轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、向前左轉(zhuǎn))相對應(yīng)。值ON意味著對應(yīng)車道允許沿著對應(yīng)方向離開交叉路口。這樣,LXD數(shù)據(jù)顯示對應(yīng)道路上的每條車道允許沿著哪個方向離開交叉路口。
LXD數(shù)據(jù)基于例如涂在道路上的標(biāo)志和路邊的標(biāo)志這樣的車道限制標(biāo)志而產(chǎn)生,該標(biāo)志指示允許汽車離開交叉路口所沿著的車道分類方向。因此,如果進(jìn)入交叉路口的道路周圍沒有這樣的標(biāo)志,那么與該道路相對應(yīng)的LXD數(shù)據(jù)為空數(shù)據(jù)。例如,在這種情況下,LXD數(shù)據(jù)的方向標(biāo)志有多個位的OFF。
控制電路19有圖1中未顯示的RAM、ROM和CPU。CPU從ROM和外存儲器18中檢索并運行用于汽車導(dǎo)航設(shè)備1的操作的程序。在執(zhí)行過程中,其從ROM、RAM和外存儲器18中檢索信息,將信息存儲在RAM和外存儲器18中,發(fā)送信號到顯示器13和音頻放大器14,并從定位設(shè)備11和操作開關(guān)12接收信號。
特別地,CPU運行程序來進(jìn)行諸如位置確定、導(dǎo)航路徑計算和路徑引導(dǎo)這樣的處理。
通過進(jìn)行位置確定,CPU使用例如眾所周知的地圖匹配算法這樣的技術(shù)基于來自定位設(shè)備11的信號,指定裝有汽車導(dǎo)航設(shè)備1的汽車的當(dāng)前位置和/或當(dāng)前指向方向。
通過進(jìn)行導(dǎo)航路徑計算,CUP通過操作開關(guān)12接受了駕駛員的目的地指示,并計算從當(dāng)前位置到目的地的最合適的導(dǎo)航路徑。
通過進(jìn)行路徑引導(dǎo),CPU從外存儲器18檢索到地圖數(shù)據(jù)并輸出帶有導(dǎo)航路徑和當(dāng)前位置的地像。進(jìn)一步地,通過進(jìn)行路徑引導(dǎo),CPU為導(dǎo)航路徑上的每個引導(dǎo)交叉路口組成用于引導(dǎo)的圖像和語音數(shù)據(jù)并將其存儲在外存儲器18中。引導(dǎo)交叉路口是導(dǎo)航路徑內(nèi)的交叉路口但不是直觀的交叉路口。直觀的交叉路口是那些導(dǎo)航路徑遵循道路的結(jié)構(gòu)直觀地通過的交叉路口。例如,在許多情況下如果導(dǎo)航路徑通過交叉路口左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn),該交叉路口就是引導(dǎo)交叉路口。
此外,通過進(jìn)行本實施例的路徑引導(dǎo),CPU做出判定是否為導(dǎo)航路徑上的不是引導(dǎo)交叉路口(以下稱非引導(dǎo)交叉路口)的每個交叉路口進(jìn)行車道引導(dǎo)。另外,CPU為每個要進(jìn)行車道引導(dǎo)的非引導(dǎo)交叉路口組成用于車道引導(dǎo)的圖像和語音數(shù)據(jù),并存儲在外存儲器18上。這樣的非引導(dǎo)交叉路口以下將被稱為車道引導(dǎo)交叉路口。
此外,通過進(jìn)行路徑引導(dǎo),當(dāng)汽車接近引導(dǎo)交叉路口或車道引導(dǎo)交叉路口時,CPU向音頻放大器14輸出基于用于引導(dǎo)或車道引導(dǎo)的語音數(shù)據(jù)的音頻數(shù)據(jù),并向顯示器13輸出基于用于引導(dǎo)或車道引導(dǎo)的圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)。
下面將描述車道引導(dǎo)判定和路徑引導(dǎo)的組成部分,其中CPU做出判定是否為每個非引導(dǎo)交叉路口進(jìn)行車道引導(dǎo)并為車道引導(dǎo)組成數(shù)據(jù)。為實現(xiàn)該部分,控制電路19的CPU為導(dǎo)航路徑中的每個交叉路口運行一次程序100。
在運行程序100時,在步驟110,CPU首先沿著導(dǎo)航路徑選擇一個交叉路口。該交叉路口以下被稱為選定交叉路口。
接著,在步驟120,CPU判定選定交叉路口是否是非引導(dǎo)交叉路口。如果是,CPU就運行步驟130,如果不是,CPU就停止運行程序100。
在步驟130,CPU判定是否有車道限制標(biāo)志正對著選定交叉路口。特別地,如果與沿著導(dǎo)航路徑進(jìn)入選定交叉路口18的道路相對應(yīng)的LXD數(shù)據(jù)為空數(shù)據(jù),那么CPU斷定沒有車道限制標(biāo)志正對著選定交叉路口并運行步驟160。如果LXD數(shù)據(jù)有非空數(shù)據(jù)(也就是有效數(shù)據(jù)),那么CPU斷定有車道限制標(biāo)志正對著選定交叉路口,并運行步驟140。
例如,在圖1中,導(dǎo)航路徑有進(jìn)入交叉路口51的道路52。因此,如果交叉路口51是選定交叉路口,那么CPU就斷定有車道限制標(biāo)志正對著選定交叉路口。在圖2中,如果分叉路口71是選定交叉路口,那么CPU將會斷定沒有車道限制標(biāo)志正對著選定交叉路口。
以下,沿著導(dǎo)航路徑進(jìn)入選定交叉路口的道路稱為入口道路。另外,入口道路所含的并進(jìn)入選定交叉路口的車道稱為入口車道。另外,沿著導(dǎo)航路徑離開選定交叉路口的道路稱為出口道路。
在步驟140,CPU判定是否有多條入口車道,所述入口車道允許沿著與出口道路幾乎相同的前進(jìn)方向的道路離開選定交叉路口。以下,這樣的入口車道稱為A入口車道(A-entrance lane)。該判定是基于關(guān)于入口道路和出口道路的的地圖數(shù)據(jù)中的構(gòu)造信息以及與入口道路相對應(yīng)的LXD數(shù)據(jù)而做出的。
要判定入口車道是否是A入口車道,CPU計算從入口道路進(jìn)入選定交叉路口的方向作為入口方向,計算從選定交叉路口進(jìn)入出口道路的方向作為出口方向,并計算出口方向?qū)τ谌肟诜较虻南鄬Ψ较颉A硗?,CPU計算一個方向作為允許方向,入口車道允許沿著該方向離開選定交叉路口。允許方向顯示在對應(yīng)的引入線的方向標(biāo)志中。然后如果相對方向和允許方向之間的角度等于或低于預(yù)設(shè)的參考角度,那么CPU斷定該入口車道是A入口車道。
預(yù)設(shè)的參考角度以22.5度為宜,但是并不限于該值。預(yù)設(shè)的參考角度可以是例如10度、30度和50度這樣的任意角度。另外,參考角度可以每個交叉路口各不相同。例如,參考角度可以根據(jù)入口道路中的車道數(shù)目和寬度而定。
例如,在圖1中,由于普通道路55對于入口道路52之間的相對方向幾乎是直線前進(jìn)方向,與允許直線離開的標(biāo)志62-64相對應(yīng)的入口車道是A入口車道。另外,與只允許右轉(zhuǎn)的標(biāo)志65相對應(yīng)的入口車道不是A入口車道。
典型地在入口車道中允許左轉(zhuǎn)和直線前進(jìn),因此有這樣的入口車道,其方向標(biāo)志具有與不同方向相對應(yīng)的多個ON位。如果針對所述方向中的一個的相對方向和允許方向之間的角度等于或低于參考角度的話,這樣的入口車道是A入口車道。
因此,在圖1中,由于與標(biāo)志61相對應(yīng)的入口車道只允許直線前進(jìn)和左轉(zhuǎn),因此該入口車道是A入口車道。
以下,如果允許方向與相對方向相交的角度等于或低于參考角度,那么該允許方向被稱為確定方向。圖1中直線前進(jìn)方向是確定方向。
如果CPU判定有多條A入口車道,那么運行步驟150,如果CPU判定有一條或更少的A入口車道,那么停止運行程序100。
在步驟150,當(dāng)汽車從在步驟140發(fā)現(xiàn)的A入口車道之一進(jìn)入選定交叉路口并幾乎沿著確定方向離開交叉路口的時候,CPU判定該汽車是否有多條道路可以沿著走。以下,這樣的道路稱為A道路。該判定可以被認(rèn)為是判定是否有除了出口道路之外的其他A道路。如果確定方向和所討論的道路對于入口道路的相對方向之間的角度等于或低于預(yù)設(shè)參考角度,那么CPU斷定所討論的道路是A道路。
預(yù)設(shè)的參考角度以22.5度為宜,但是并不限于該值。預(yù)設(shè)的參考角度可以是例如10度、30度和50度這樣的任意角度。另外,參考角度可以每個交叉路口各不相同。例如,參考角度可以根據(jù)與選定交叉路口相連的道路數(shù)目和入口道路以及A道路的候選道路的寬度而定。
例如,在圖1中,普通道路55與高速道路56是A道路,所述道路幾乎沿著確定方向行進(jìn)。如果CPU判定有多條A道路,那么運行步驟180,如果CPU判定只有一條或沒有A道路,那么停止運行程序100。
在步驟160,CPU判定選定交叉路口是否是銳(acute)分叉路口,以及該銳分叉路口的出口道路是否是銳對(acute pair)道路中的一個。如果選定交叉路口與除了入口道路之外的兩條道路相連并且兩點之間的直線距離等于或小于閾值R,那么CPU判定該選定交叉路口是個銳分叉路口,其中兩個點位于沿著兩條道路在選定交叉路口之外距離L處。如果滿足上面條件的話,這兩條道路組成一個銳對。這樣,銳對由除了入口道路之外的與分叉路口相連并以銳角方向離開分叉路口的兩條路組成。閾值R以20米為宜,但是不限于該值。距離L以100米為宜,但是不限于該值。閾值R與距離L的比值可以是除了0.2之外的任意值,如0.1、0.3、0.8和1.2。另外,該比值可以各個交叉路口各不相同。例如,該比值可以根據(jù)與選定交叉路口相連的道路的數(shù)目和寬度而定。
例如,在圖2中,導(dǎo)航路徑由箭頭75表示,地面道路73和地下道路74成為一個銳對且分叉路口71是銳分叉路口。
如果CPU判定選定交叉路口的出口道路是銳對中的一個,那么運行步驟170,如果不是,那么停止運行程序100。
在步驟170,CPU判定進(jìn)入選定交叉路口的入口車道的數(shù)目是否與屬于銳對并從選定交叉路口離開的車道總數(shù)目相同。在圖2中,銳對73和74共有兩條車道,入口道路72有兩條車道,因此CPU斷定兩個數(shù)目相同。如果CPU斷定兩個數(shù)目相同,那么運行步驟180,如果不同,那么停止運行程序100。
在步驟180,作為車道引導(dǎo)的過程,CPU確定選定交叉路口為車道引導(dǎo)交叉路口,組成用于車道引導(dǎo)的圖像和語音數(shù)據(jù),并將其存儲在外存儲器18中。
在執(zhí)行車道引導(dǎo)時,CPU通過語音或圖像指示要選擇的入口車道。要選擇的車道由下面(A)和(B)中描述的方法判定。
(A)步驟180接著步驟150運行的情況要選擇的車道基于A道路中的出口道路的相對位置、每條A道路所含車道的數(shù)目、入口車道的數(shù)目等判定。例如,在圖1中,導(dǎo)航路徑從圖1中的入口道路52通過普通道路55,出口道路55是A道路55和56的最左道路,有四條A入口車道61-64,出口道路55有兩條車道。在這種情況下,在車道引導(dǎo)中,CPU指示左邊的兩條車道61和62,并建議沿著兩條車道61和62進(jìn)入選定交叉路口51,所述兩條車道位于出口道路55的同一側(cè)并與出口道路55中的車道數(shù)目相同。在這種場合下,CPU可以建議沿著最左車道61進(jìn)入選定交叉路口51。
(B)步驟180接著步驟170運行的情況要選擇的車道基于出口道路否位于銳對中其他成員的左側(cè)還是右側(cè)、以及出口道路有多少從選定交叉路口離開的車道而判定。例如,在圖2中,圖2中的箭頭75顯示導(dǎo)航路徑,出口道路73是銳對73和74的最左道路,出口道路73有一條從選定交叉路口75離開的車道。在這種情況下,在車道引導(dǎo)中,CPU指示單個車道75,并建議沿著車道75進(jìn)入選定交叉路口71,該車道位于出口道路73的同一側(cè)并與出口道路73的車道數(shù)目相同。
在步驟180運行之后,CPU停止運行程序100。
在進(jìn)行路徑引導(dǎo)的過程中,當(dāng)汽車接近車道引導(dǎo)交叉路口時,控制電路19的CPU啟動車道引導(dǎo)。例如,CPU使揚聲器15發(fā)出的用于車道引導(dǎo)的語音是“一會兒直走向前。沿著車道將車駛向左邊。”。CPU還可以使顯示器13顯示放大的地圖或伴隨著語音的車道引導(dǎo)交叉路口的圖解。
這樣,當(dāng)控制電路19的CPU運行程序100和其他程序時,汽車導(dǎo)航設(shè)備1在通向目的地的導(dǎo)航路徑中依次選擇一個交叉路口(參見步驟110),如果選定交叉路口是非引導(dǎo)交叉路口(參見步驟120),那么判定是否有LXD數(shù)據(jù)顯示當(dāng)從入口道路中的每個入口車道進(jìn)入后允許從哪個方向離開該非引導(dǎo)交叉路口(參見步驟130)。
如果LXD數(shù)據(jù)存在,那么如果有多條A入口車道允許沿著與出口道路幾乎相同的前進(jìn)方向離開交叉路口(參見步驟140),并且如果有多條道路,允許那些A入口車道中的至少一條沿著該道路離開此交叉路口(參見步驟150),那么汽車導(dǎo)航設(shè)備1確定選定交叉路口是車道引導(dǎo)交叉路口并且進(jìn)行在該交叉路口的車道引導(dǎo)處理(參見步驟180)。
這樣,如果有多條入口車道允許汽車沿著導(dǎo)航路徑的出口道路離開交叉路口,并且如果有多條道路,允許在汽車沿著入口車道之一進(jìn)入交叉路口后沿著該道路離開交叉路口,那么汽車導(dǎo)航設(shè)備1進(jìn)行對交叉路口的車道引導(dǎo)。因此,在兩條道路從交叉路口離開朝向幾乎同一方向并且兩條道路中間有一條是導(dǎo)航路徑時,汽車導(dǎo)航設(shè)備1可以較以前降低經(jīng)使駕駛員將車駛?cè)脲e誤道路而不是導(dǎo)航路徑的可能性。
另外,在步驟140,關(guān)于有多條允許沿著與出口道路幾乎相同的前進(jìn)方向離開交叉路口的A入口車道的判定,可以被認(rèn)為是這樣的判定,即有多條在其從選定交叉路口的出口方向上有彼此相似之處的入口車道、以及出口方向與從選定交叉路口到出口道路的方向幾乎相同。另外,在步驟150,有多條道路,其中允許那些A入口車道中的至少一條沿著該道路離開交叉路口,該判定可以被認(rèn)為是這樣的判定,即那些在出口方向上有相似之處的A入口車道通過交叉路口與不同道路相連。
另外,如果入口車道的出口方向與出口道路的方向幾乎相同,那么很可能與入口車道相連的道路之一是該出口道路?;谶@個思想,在步驟140,關(guān)于那些在出口方向上有相似之處的A入口車道通過選定交叉路口與不同道路相連的判定,可以被認(rèn)為是這樣的判定,即與入口車道相連的道路之一是出口道路。
另外,如果LXD數(shù)據(jù)不存在,那么如果選定交叉路口是銳分叉路口(參見步驟160)并且如果進(jìn)入選定交叉路口的入口車道的數(shù)目與屬于銳對的車道的總數(shù)相等(參見步驟170),那么汽車導(dǎo)航設(shè)備1確定選定交叉路口是車道引導(dǎo)交叉路口并進(jìn)行在該交叉路口的車道引導(dǎo)處理(參見步驟180)。
這樣,基于這樣的判定,即屬于在被判定是銳分叉路口的選定交叉路口上的銳對車道的總數(shù)與進(jìn)入選定交叉路口的入口道路的車道的數(shù)目相同,汽車導(dǎo)航設(shè)備1為駕駛汽車進(jìn)行深入的引導(dǎo)。因此,在兩條道路從交叉路口離開朝向幾乎同一方向并且兩條道路中的一條是導(dǎo)航路徑的情況下,汽車導(dǎo)航設(shè)備1可以較以前降低使駕駛員將汽車駛?cè)脲e誤道路而不是導(dǎo)航路徑的可能性。
另外,關(guān)于選定交叉路口是個銳分叉路口并且有多條入口車道進(jìn)入該選定分叉路口的事實,可以被認(rèn)為是這樣的事實,即有多條入口車道,其中所述入口車道在其從選定交叉路口的離開方向上有彼此相似之處。
另外,如果進(jìn)入選定交叉路口的入口車道的數(shù)目與屬于銳對的車道的總數(shù)目相等,很可能入口車道與銳對的成員一對一相連接?;谶@個思想,關(guān)于進(jìn)入選定交叉路口的入口車道的數(shù)目與屬于銳對的車道的總數(shù)目相等的事實,可以被認(rèn)為是這樣的事實,即那些入口車道與不同的出口道路相連。另外,關(guān)于出口道路屬于銳對的事實,可以被認(rèn)為是這樣的事實,即與入口車道相連的道路之一是出口道路。
本發(fā)明不應(yīng)僅限于上面討論的和圖中示出的實施例,還可以在不背離本發(fā)明的精神的條件下以各種方式實現(xiàn)。
例如,在本實施例中,在程序100的步驟130和140,CPU基于LXD數(shù)據(jù)和關(guān)于例如出口道路這樣的與交叉路口相連的道路的方向信息,來判定選定交叉路口是車道引導(dǎo)交叉路口。
但是,汽車導(dǎo)航設(shè)備1可以存儲車道出口道路對應(yīng)(lane-exitingroad correspondence)數(shù)據(jù)(以下稱LEC數(shù)據(jù)),以在汽車從一條道路進(jìn)入交叉路口而從另一條與之相連的道路離開交叉路口的情況下使用。特別地,LEC數(shù)據(jù)顯示一條車道與允許汽車從該車道進(jìn)入交叉路口后離開交叉路口所沿著的道路之間的對應(yīng)。汽車導(dǎo)航設(shè)備1可以使用LEC數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以替代步驟140和步驟150。特別地,當(dāng)選定交叉路口是非引導(dǎo)交叉路口時,CPU可以(1)基于用于進(jìn)入交叉路口的入口道路的LEC數(shù)據(jù),指定允許沿著出口道路離開交叉路口的入口車道,(2)判定入口道路是否有另外一條滿足以下條件的入口車道(以下稱第二入口車道),所述條件是根據(jù)用于入口道路的LXD數(shù)據(jù),第二入口車道和指定入口車道的方向標(biāo)志對于同一方向都有值ON、以及根據(jù)LEC數(shù)據(jù),第二入口車道禁止沿著出口道路離開交叉路口,以及(3)如果有,那么運行步驟180。
在這種情況下,入口道路有另一條入口車道滿足條件——根據(jù)關(guān)于入口道路的LXD數(shù)據(jù),第二入口車道和指定入口車道的方向標(biāo)志對于同一方向都有值ON——的事實,可以被認(rèn)為是這樣的事實,即有多條入口車道,所述入口車道在其從選定交叉路口的出口方向上具有彼此相似之處、出口方向與從選定交叉路口到出口道路的方向幾乎相同、以及與入口車道相連的道路之一為出口道路。另外,關(guān)于禁止汽車在進(jìn)入第二入口車道后沿著出口道路離開交叉路口的事實,可以被認(rèn)為是這樣的事實,即那些入口車道通過交叉路口與不同道路相連。
這樣,如果汽車導(dǎo)航設(shè)備1做出判定并且基于該判定做出對選定交叉路口的深入的引導(dǎo),那么該汽車導(dǎo)航設(shè)備在本發(fā)明的范圍之內(nèi),其中所述判定是指進(jìn)入選定交叉路口的入口道路有多條車道,所述車道在其出口方向上有彼此相似之處并通過交叉路口與不同道路相連,以及其中一條道路是沿著導(dǎo)航路徑的出口道路。
另外,在本實施例中,在程序100的步驟180,汽車導(dǎo)航設(shè)備1進(jìn)行方向引導(dǎo)和車道引導(dǎo)的處理。但是,該汽車導(dǎo)航設(shè)備還可以進(jìn)行出口道路引導(dǎo)以及方向引導(dǎo)和車道引導(dǎo)。例如該汽車導(dǎo)航設(shè)備可以輸出語音“一會兒直走向前”、“沿著車道將車駛?cè)胱筮叢⒀刂胀ǖ缆非斑M(jìn)?!逼噷?dǎo)航設(shè)備1還可以進(jìn)行出口道路引導(dǎo)和方向引導(dǎo)。例如該設(shè)備可以輸出語音“一會兒直走向前”、“沿著普通道路將車駛離?!边@樣,即使沒有車道引導(dǎo),對駕駛員的出口道路引導(dǎo)也降低了使駕駛員進(jìn)入錯誤道路而不是導(dǎo)航路徑的可能性。
汽車導(dǎo)航設(shè)備1還可以只進(jìn)行方向引導(dǎo)。例如該汽車導(dǎo)航設(shè)備可以輸出語音“一會兒直走向前……”。這樣,即使沒有車道引導(dǎo)或出口道路引導(dǎo),例如語音引導(dǎo)或交叉路口地圖放大這樣的比平時更深入的引導(dǎo)可以引起駕駛員對該交叉路口的特別注意。因此,即使只根據(jù)來自汽車導(dǎo)航設(shè)備1的信息并不清楚要選擇哪條車道,該信息也能夠降低使駕駛員進(jìn)入錯誤道路而不是導(dǎo)航路徑的可能性。這樣,在步驟180,對選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理就足夠了。
另外,在本實施例中,當(dāng)在步驟170汽車導(dǎo)航設(shè)備1判定入口車道的數(shù)目與銳對所含的車道的數(shù)目相同時,汽車導(dǎo)航設(shè)備1進(jìn)行對選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。但是,當(dāng)在步驟170汽車導(dǎo)航設(shè)備1判定有多條入口車道時,汽車導(dǎo)航設(shè)備1可以進(jìn)行深入的引導(dǎo)處理。
另外,外存儲器18所存儲的LXD數(shù)據(jù)可以獨立地由例如道路上涂的標(biāo)志這樣的車道限制標(biāo)志所形成。
另外,在步驟160,如果選定交叉路口與除了入口道路之外的兩條道路相連并且兩點之間的線性距離等于或短于閾值R(如20米),那么CPU可以判定選定交叉路口是銳分叉路口,其中所述兩點位于沿著兩條道路上越過選定交叉路口的距離L(如100米)處。如果滿足以上條件,那么這兩條道路構(gòu)成一個銳對。這樣,銳對由與分叉路口相連并以銳角方向離開分叉路口的除了入口道路之外的兩條道路組成。
權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航設(shè)備,包括選擇裝置(110),用于在通向目的地的導(dǎo)航路徑中選擇交叉路口;判定裝置(130、140、150、160、170),用于判定進(jìn)入所選定交叉路口的入口道路具有多條滿足以下條件的入口車道(1)所述入口車道在其從所選定交叉路口的出口方向上有彼此相似之處;(2)所述入口車道通過所選定交叉路口與不同道路相連;以及(3)所述道路之一是沿著所述導(dǎo)航路徑離開所選定交叉路口的出口道路;以及執(zhí)行裝置(180),用于基于所述判定裝置(130、140、150、160、170)的所述判定,進(jìn)行針對所選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航設(shè)備,其中所述判定裝置(130、140、150、160、170)包括多車道判定裝置(140),用于判定所述入口道路具有所述多條入口車道,所述多條入口車道允許沿著與所述出口道路幾乎相同的方向離開所選定交叉路口;以及多道路判定裝置(150),用于判定存在多條道路,所述道路通過所選定交叉路口與所述入口車道中的一條相連;以及所述執(zhí)行裝置(180),基于所述多車道判定裝置(140)和所述多道路判定裝置(150)的判定,進(jìn)行所述處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航設(shè)備,進(jìn)一步包括存儲車道分類出口方向數(shù)據(jù)的存儲介質(zhì),所述車道分類出口方向數(shù)據(jù)表示從所述入口道路的每條車道進(jìn)入所述交叉路口后離開所述交叉路口的允許方向,其中所述多車道判定裝置(140)基于所述車道分類出口方向數(shù)據(jù)做出其判定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航設(shè)備,其中所述判定裝置(130、140、150、160、170)包括多車道(multilane)判定裝置(170),用于判定進(jìn)入所選定交叉路口的所述入口道路具有多條入口車道;以及分叉路口判定裝置(160),用于判定所選定交叉路口是銳分叉路口;以及執(zhí)行裝置(180),基于所述多車道判定裝置(170)和所述分叉路口判定裝置(160)的判定,進(jìn)行所述處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航設(shè)備,其中所述多車道判定裝置(170)判定道路的一個銳對與進(jìn)入所選交叉路口的所述入口道路具有相同數(shù)目的車道,其中所述銳對由除了所述入口道路之外的兩條道路組成,且與所述分叉路口相連并以在銳角內(nèi)的方向離開所述分叉路口。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航設(shè)備,其中所述執(zhí)行裝置(180)進(jìn)行針對所選定交叉路口的車道引導(dǎo)和指定所述出口道路的引導(dǎo)中的至少一個的處理。
7.一種用于路徑引導(dǎo)的方法,包括選擇步驟,用于在通向目的地的導(dǎo)航路徑中的選擇交叉路口;判定步驟,用于判定進(jìn)入所選定交叉路口的入口道路具有多條滿足以下條件的入口車道(1)所述入口車道在其從所選定交叉路口的出口方向上有彼此相似之處;(2)所述入口車道通過所選定交叉路口與不同道路相連;以及(3)所述道路之一是沿著所述導(dǎo)航路徑離開所選定交叉路口的出口道路;以及執(zhí)行步驟,用于基于所述判定步驟的所述判定,進(jìn)行針對所選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
8.一個用于路徑引導(dǎo)的計算機程序產(chǎn)品,包括至少一個計算機可讀介質(zhì)(18);以及嵌入在所述介質(zhì)中的計算機程序機制,用于使計算機在通向目的地的導(dǎo)航路徑中選擇交叉路口;判定進(jìn)入所選定交叉路口的入口道路具有多條滿足以下條件的入口車道(1)所述入口車道在其從所選定交叉路口的出口方向上有彼此相似之處;(2)所述入口車道通過所選定交叉路口與不同道路相連;以及(3)所述道路之一是沿著所述導(dǎo)航路徑離開所選定交叉路口的出口道路;以及基于所述判定,進(jìn)行針對所選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
9.一個用于路徑引導(dǎo)的計算機程序產(chǎn)品,包括至少一個計算機可讀介質(zhì);以及嵌入在所述介質(zhì)中的計算機程序機制,用于使計算機判定所述入口道路具有多條入口車道,所述入口車道允許沿著與所述出口道路幾乎相同的前進(jìn)方向離開所選定交叉路口;判定存在多條道路,所述道路通過所選定交叉路口與所述入口車道之一相連;以及基于兩個所述判定,進(jìn)行針對所選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
10.一個用于路徑引導(dǎo)的計算機程序產(chǎn)品,包括至少一個計算機可讀介質(zhì);以及嵌入在所述介質(zhì)中的計算機程序機制,用于使計算機判定進(jìn)入所選定交叉路口的所述入口道路有多條入口車道;以及判定所選定交叉路口是銳分叉路口;以及基于兩個所述判定,進(jìn)行針對所選定交叉路口的深入的引導(dǎo)處理。
全文摘要
一種汽車導(dǎo)航設(shè)備(1),沿著通向目的地的導(dǎo)航路徑依次選擇非引導(dǎo)交叉路口中的一個(110、120),并判定是否存在LXD數(shù)據(jù),所述數(shù)據(jù)顯示在從入口道路中的每條入口車道進(jìn)入交叉路口后離開該交叉路口的允許方向(130)。如果LXD數(shù)據(jù)存在,然后如果存在多條A入口車道,所述A入口車道允許沿著與出口道路幾乎相同的前進(jìn)方向離開該交叉路口(140),并且如果存在多條道路,允許那些A入口車道中的至少一條沿著該道路離開該交叉路口(150),那么汽車導(dǎo)航設(shè)備1確定所選定的交叉路口是車道引導(dǎo)交叉路口并進(jìn)行在該交叉路口的車道引導(dǎo)處理(180)。
文檔編號G01C21/00GK1737876SQ20051009151
公開日2006年2月22日 申請日期2005年8月18日 優(yōu)先權(quán)日2004年8月18日
發(fā)明者坂下尚廣, 近江真宜 申請人:株式會社電裝
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