本發(fā)明涉及一種軌道巡檢系統(tǒng)，本發(fā)明還涉及一種軌道巡檢方法，屬于軌道安全領域。

背景技術：

目前國內軌道檢測以人工巡檢為主，易受環(huán)境制約，檢測時間長，效率低下，鐵軌參數變化不清晰，從而無法及時準確、全面的收集軌道參數變化數據和采取相應的軌道維護措施。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種軌道巡檢系統(tǒng)，以解決上述問題。

本發(fā)明采用了如下技術方案：

本發(fā)明提供一種軌道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括：軌道參數存儲模塊，存儲有正常的軌道參數；軌道參數檢測模塊，在軌道機器人行走的過程中測量軌道相關參數；信號接收模塊，接收所述軌道參數檢測模塊實時測量到的軌道相關參數；以及監(jiān)測管理模塊，存儲信號接收模塊接收到的信號，并將此信號與所述正常的軌道參數進行對比，若實時測量到的軌道相關參數與正常的軌道參數一致，則繼續(xù)檢測；若實時測量到的軌道相關參數與正常的軌道參數一致，則自動進行報警，反饋錯誤信息。

進一步，本發(fā)明的軌道巡檢系統(tǒng)，還可以具有這樣的特征：其中，所述信號接收模塊將軌道參數信息輸入給所述監(jiān)測管理模塊，形成數據管理庫。

進一步，本發(fā)明的軌道巡檢系統(tǒng)，還可以具有這樣的特征：其中，當自動進行報警時，還同時發(fā)送位置信息。

進一步，本發(fā)明的軌道巡檢系統(tǒng)，還可以具有這樣的特征：其中，所述軌道參數包括：弦高、軌距、軌道高低差、軌道水平彎曲以及螺栓 松動。

本發(fā)明還提供一種軌道巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、配置軌道參數存儲模塊；

步驟二、軌道機器人行走過程中，軌道參數檢測模塊測量軌道相關參數，并發(fā)給信號接收模塊；

步驟三、監(jiān)測管理模塊通過計算上述信息，自動形成數據；

步驟四、監(jiān)測管理模塊將數據與配置的軌道參數檢測模塊對比，判斷軌道參數現狀是否與軌道參數檢測模塊一致，如果一致，執(zhí)行后續(xù)存檔步驟；如果不一致，執(zhí)行步驟五；

步驟五、軌道參數不符合系統(tǒng)配置的軌道參數檢測模塊要求時，系統(tǒng)自動報警，并生成具體報告，反饋錯誤信息；

步驟六、將所有相關數據自動存檔，通過報告系統(tǒng)生成實時報告、趨勢報告、比較報告、以及統(tǒng)計報告。

本發(fā)明還提供一種軌道標記方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟a，軌道標記機器人通過定位系統(tǒng)，確定施工位置，并將數據讀入系統(tǒng)；

步驟b，讀取系統(tǒng)中存儲的標記內容的軌跡圖；

步驟c，通過計算，自動形成數據，指打印參數；

步驟d，通過與服務器對比，判斷是否符合步驟b中的標記內容，如果符合，執(zhí)行步驟五，如果不符合，進入步驟g反饋錯誤信息，并執(zhí)行步驟h；

步驟e，控制系統(tǒng)通過標記內容，控制皮帶自動選定好相應的字符，通過精確控制噴頭的開關時間打印標記；

步驟f，將所有相關數據自動存檔，生成報告；

步驟g,反饋錯誤信息；

步驟h，本工位作業(yè)結束，準備下一個工位作業(yè)，

其中，在步驟a和步驟h中軌道標記機器人在確定施工位置和向下一個工位移動的過程中，均進行如權利要求5所述的軌道巡檢方法中的步驟。

發(fā)明的有益效果

本發(fā)明的軌道巡檢系統(tǒng)，克服了從前巡檢信息不能及時收集的不足之處，而提供一種新型的巡檢信息自動采集方式，可在遠距離、大范圍，對軌道信息進行自動收集，同時能有效的對巡檢目標進行從開始到結束全過程巡檢路由的自動監(jiān)測、實時跟蹤和動態(tài)顯示。通過數據管理庫，了解軌道參數變化，為軌道維護提供數據支持。

附圖說明

圖1是軌道巡檢系統(tǒng)的整體結構示意圖；

圖2是軌道巡檢系統(tǒng)的工作流程示意圖；

圖3是軌道標記的流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖來說明本發(fā)明的具體實施方式。

如圖1所示，軌道巡檢系統(tǒng)包括：軌道參數存儲模塊11，軌道參數檢測模塊12，信號接收模塊13，以及監(jiān)測管理模塊14。

如圖1所示，軌道參數存儲模塊11，用于存儲正常的軌道參數；軌道參數檢測模塊12，設置在能夠沿軌道行走的軌道行走機器人上，用于在軌道機器人行走的過程中測量途經軌道相關參數，軌道參數包括：弦高、軌距、軌道高低差、軌道水平彎曲以及螺栓松動等。然后向信號接收模塊13發(fā)送參數信息；信號接收模塊13，接收軌道參數檢測模塊實時測量到的軌道相關參數；監(jiān)測管理模塊14，存儲信號接收模塊13接收到的信號，并將此信號與所述正常的軌道參數進行對比，若實時測量到的軌道相關參數與正常的軌道參數一致，則繼續(xù)檢測；若實時測量到的軌道相關參數與正常的軌道參數一致，則自動進行報警，反饋錯誤信 息，當自動進行報警時，還同時發(fā)送位置信息，以便后續(xù)維修人員迅速到達需要維修的地點。

信號接收模塊13將軌道參數信息輸入給所述監(jiān)測管理模塊14，形成數據管理庫，進行存儲。

如圖2所示軌道巡檢系統(tǒng)進行軌道巡檢的工作過程如下：

步驟S101、在系統(tǒng)中配置軌道參數存儲模塊11，其中包含正常的軌道參數；

步驟S102、軌道機器人行走過程中，軌道參數檢測模塊12測量軌道相關參數，并將相關信息發(fā)給信號接收模塊13，讀入系統(tǒng)；

步驟S103、監(jiān)測管理模塊14通過計算上述信息，自動形成數據；

步驟S104、監(jiān)測管理模塊14將數據與配置的軌道參數檢測模塊中正常的軌道參數進行對比，判斷軌道參數現狀是否與軌道參數存儲模塊中的一致，如果一致，執(zhí)行后續(xù)存檔步驟；如果不一致，執(zhí)行步驟S105；

步驟S105、軌道參數不符合系統(tǒng)配置的軌道參數檢測模塊要求時，系統(tǒng)自動報警；

步驟S106、反饋錯誤信息，方便定位軌道需維修路段和現有參數等；報警方式可以采用多種常用形式，并將報警信息記錄在系統(tǒng)中。在報警的同時，還發(fā)送位置信息，以準確通知維修位置，提高維修效率。

步驟S107、將所有相關數據自動存檔。在此步驟中，除了將正常的檢測數據存檔外，還將錯誤信息和報警信息存檔。

步驟S108，通過報告系統(tǒng)生成實時報告、趨勢報告、比較報告、以及統(tǒng)計報告，為后期軌道線路的定點維修提供數據支持。

軌道巡檢系統(tǒng)的工作載體可以采取多種形式。例如，除了使用單獨的軌道行走機器人之外，在另一實施方式中，軌道巡檢系統(tǒng)可與軌道標記裝置共同工作。在進行軌道標記工作的同時進行巡檢，以進一步節(jié)約人力和能源。軌道巡檢系統(tǒng)與軌道標記裝置共同工作的過程如下：

首先介紹軌道標記系統(tǒng)，軌道標記系統(tǒng)具有控制單元，控制單元包括微型控制器和伺服控制器。利用微型控制器內部的定位端口發(fā)送高速脈沖到伺服驅動器，選字伺服驅動器和行走伺服驅動器接收到脈沖后，按控制要求驅動電機，完成自動選字及標記的過程。

如圖3所示，軌道標記的過程如下：

步驟S201，軌道標記機器人通過定位系統(tǒng)，確定施工位置，并將數據讀入系統(tǒng)。

步驟S202，讀取系統(tǒng)中存儲的標記內容的軌跡圖。

步驟S203，通過計算，自動形成數據，指打印參數。

步驟S204，通過與服務器對比，判斷是否符合系統(tǒng)要求，即與步驟2再對比一下，字符位置和標記內容是否相符。如果符合，執(zhí)行步驟S205；如果不符合，進入步驟S207反饋錯誤信息，并執(zhí)行步驟S208。

步驟S205，控制系統(tǒng)通過標記內容，控制皮帶自動選定好相應的字符，通過精確控制噴頭的開關時間，實現自動，均勻的打印標記。

步驟S206，將所有相關數據自動存檔，生成報告。

步驟S207,反饋錯誤信息。

步驟S208，本工位作業(yè)結束，準備下一個工位作業(yè)。

步驟S205中，打印標記的流程為先標記底色；標記完底色后回到起 始處，在回程中一邊選定待標記字符，一邊完成軌弦的底色標記；回到起點后，開始進行行走定位及選字定位，定位完成后又開始標記，不斷循環(huán)直至所有字符標記完成；字符標記完成后，返回起始處，在回程中，完成軌弦的“▲”標記，并回到起點。一次標記作業(yè)完成。

軌道巡檢系統(tǒng)，在步驟S201的過程中，即軌道標記機器人在確定施工位置的過程中對軌道進行巡檢。另外，在一個工位結束后，行進到下一個工位的過程中也同樣對軌道進行巡檢。即在軌道標記機器人的行進過程中進行巡檢，在停下來進行標記的過程中處理靜息狀態(tài)，以節(jié)約能源。這樣，就利用了標記的過程同時完成了巡檢作業(yè)。

當然，軌道巡檢系統(tǒng)也可以與其它各種在軌道上行走的設備聯(lián)合使用，以達到節(jié)省時間和節(jié)約能源的效果。