位置拍攝到的圖像，即:相同目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像。
[0070]在篩選出預(yù)設(shè)圖像之后，獲取目標(biāo)圖像與篩選出的預(yù)設(shè)圖像之間的圖像差異，并判定該圖像差異是否大于預(yù)設(shè)閾值；
[0071]具體來講，在在本發(fā)明實施例中，主要針對是目標(biāo)物體，所以在做圖像差異計算時，首先需要在目標(biāo)圖像中確定出目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像區(qū)域，以及在預(yù)設(shè)圖像中確定出目標(biāo)物體對應(yīng)的預(yù)設(shè)圖像區(qū)域，獲取目標(biāo)物體圖像區(qū)域像素值與預(yù)設(shè)圖像區(qū)域的像素值的差異值，最后判定差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值，這樣能夠更加準(zhǔn)確的對目標(biāo)物體的變化進(jìn)行監(jiān)測，從而保證了對差值判斷的準(zhǔn)確性。
[0072]若是該差異值大于預(yù)設(shè)閾值時，則說明目標(biāo)物體出現(xiàn)較大的變化，所以該無人飛行器將按照預(yù)設(shè)航行模式航行，并通過攝像頭實時的拍攝該目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像，這樣可以及時的采集到變化的目標(biāo)物體的圖像。
[0073]需要說明的是，該預(yù)設(shè)航行模式可以是環(huán)繞所述目標(biāo)位置航行的模式，也可以是懸停航行模式，還可以是上下航行模式等等，在本發(fā)明實施例中，該可以選的航行模式為環(huán)繞航行模式或者是懸停航行模式。當(dāng)然，預(yù)設(shè)航行模式除了上述的參數(shù)之外，還可以包含圖像采集的方式，比如說可以是連拍采集、直接攝像采集，或者是360全景拍攝采集等等。在本發(fā)明實施例中可以根據(jù)不同的應(yīng)用常來觸發(fā)對應(yīng)的預(yù)設(shè)航行模式。
[0074]比如說，在拍攝建筑物時，可以采集環(huán)繞航行模式，并使用連拍采集來采集該建筑物的圖像，這樣可以從各個角度來拍攝建筑物。也可以使用全景拍攝來采集公園或者是道路的圖像。
[0075]在本發(fā)明方案中，當(dāng)目標(biāo)物體為建筑物時，可以根據(jù)實際建筑物面積以及圖像比例尺等，設(shè)計將圖像中的400*400個像素以上的單位圖像面積作為甄別對象，只有存在單位圖像面積范圍的圖像內(nèi)容出現(xiàn)完全不同的時候，才判定出現(xiàn)了差異點，從而需要針對差異點進(jìn)行針對性的拍攝任務(wù)。
[0076]簡單來講，通過上述方式，無人飛行器能夠自動根據(jù)城市內(nèi)的大規(guī)模變化，進(jìn)行針對性的圖像采集，比如某棟大樓、某個地段出現(xiàn)大規(guī)模施工時，能夠被有效的檢測到，而類似于人員走動、車輛行駛這樣的日常隨機(jī)事件，并不會對該監(jiān)拍造成干擾。這樣保證了監(jiān)拍的準(zhǔn)確性以及效率。
[0077]情況二:
[0078]在采集到目標(biāo)圖像之后，對采集到的目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像分析，獲取目標(biāo)圖像中特征元素，判定獲取到的特征元素是否為預(yù)先設(shè)定的特征元素。
[0079]若是目標(biāo)圖像中的特征元素為預(yù)先設(shè)定的特征元素時，則確定出該目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)，然后無人飛行器將按照設(shè)定航行模式航行，并通過攝像頭實時的拍攝該目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像，這樣可以及時的采集到變化的目標(biāo)物體的圖像。
[0080]若是目標(biāo)圖像中的特征元素非預(yù)先設(shè)定的特征元素時，則該無人飛行器將按照預(yù)設(shè)航行軌跡繼續(xù)航行。
[0081]在本發(fā)明實施例中，對目標(biāo)圖像的特征元素提取具體為:對目標(biāo)圖像中的像素點進(jìn)行分析，獲取目標(biāo)圖像中的顏色特征元素，并判定獲取到的顏色特征元素中是否存在預(yù)先設(shè)定的顏色特征元素。
[0082]比如說，目前需要無人飛行器按照預(yù)設(shè)航行軌跡進(jìn)行一個較為全面的圖像采集過程，若是需要知道城市中的綠化覆蓋較高的區(qū)域、或者是城市中水域面積的區(qū)域時，用戶可以在該無人飛行器中保存特征元素，要獲知綠化面積就可以將綠色元素作為特征元素，要獲知水域面積就可以將藍(lán)色元素作為特征元素，通過對采集到的圖像進(jìn)行分析就可以確定出是否存在特征元素。從而就可以對特征區(qū)域或者興趣區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測。
[0083]綜上來講，通過本發(fā)明的技術(shù)方案，無人飛行器可以根據(jù)采集到的圖像特征元素來對目標(biāo)物體進(jìn)行針對性的航拍監(jiān)測，這樣就不需要用戶去手動的操作無人飛行器，避免了用戶的復(fù)雜操作，實現(xiàn)了無人飛行器的自動監(jiān)拍以及監(jiān)拍的多樣化需求。
[0084]對應(yīng)本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制方法，本發(fā)明實施例中還提供了一種無人飛行器的控制裝置，如圖3所示為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置包括:
[0085]圖像采集模塊301，用于實時的采集目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像；
[0086]判定模塊302，用于判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件；
[0087]導(dǎo)航定位模塊303，用于若所述目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定所述目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)；
[0088]控制模塊304，用于控制無人飛行器按照設(shè)定航行模式航行，并指示所述圖像采集模塊實時的采集所述位置坐標(biāo)對應(yīng)物體的圖像。
[0089]進(jìn)一步，在本發(fā)明實施例中，所述判定模塊302:具體用于在所述目標(biāo)圖像中確定出目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像區(qū)域，以及在所述預(yù)設(shè)圖像中確定出所述目標(biāo)物體對應(yīng)的預(yù)設(shè)圖像區(qū)域;獲取所述目標(biāo)圖像區(qū)域像素值與所述預(yù)設(shè)圖像區(qū)域的像素值的差異值;判定所述差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值。
[0090]進(jìn)一步，在本發(fā)明實施例中，該裝置還包括:
[0091]獲取模塊，用于獲取控制端指示下完成航行的航行軌跡以及采集到的圖像集合；
[0092]存儲模塊，用于將航行軌跡作為預(yù)設(shè)航行軌跡存儲，并將采集到的圖像集合作為預(yù)設(shè)圖像集合。
[0093]進(jìn)一步，在本發(fā)明實施例中，獲取模塊，具體用于獲取控制端指示下完成航行的起始坐標(biāo)以及起始坐標(biāo)點之間飛行軌跡，并將所述起始坐標(biāo)點以及所述飛行軌跡作為所述航行軌跡;將按照預(yù)設(shè)采集方式采集到的圖像作為所述圖像集合。
[0094]進(jìn)一步，在本發(fā)明實施例，所述判定模塊302，還用于對采集到的目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的特征元素;判定獲取到的所述特征元素是否為預(yù)先設(shè)定的特征元素。
[0095]進(jìn)一步，在本發(fā)明實施例中，所述圖像采集模塊301，具體用于對所述目標(biāo)圖像中的像素點進(jìn)行分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的顏色特征元素；
[0096]所述判定模塊302，具體用于判定獲取到的顏色特征元素中是否存在預(yù)先設(shè)定的顏色特征元素。
[0097]進(jìn)一步，在本發(fā)明實施例中，所述控制模塊304，具體用于在設(shè)定航行模式集合中調(diào)取出環(huán)繞航行模式;按照所述環(huán)繞航行模式，控制無人飛行器環(huán)繞所述位置坐標(biāo)對應(yīng)的物體航行，并實時的采集所述位置坐標(biāo)對應(yīng)物體的圖像。
[0098]盡管已描述了本申請的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本申請范圍的所有變更和修改。
[0099 ]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本申請進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本申請的精神和范圍。這樣，倘若本申請的這些修改和變型屬于本申請權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本申請也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種無人飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行時，通過圖像采集裝置實時的采集目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像； 判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件； 若所述目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定所述目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)； 控制無人飛行器按照設(shè)定航行模式航行，并實時的采集所述位置坐標(biāo)對應(yīng)物體的圖像。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括: 在所述預(yù)設(shè)圖像集合中篩選出與采集到的目標(biāo)圖像具有相同位置坐標(biāo)的預(yù)設(shè)圖像； 判定所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像之間的圖像差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值。3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，判定所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像之間的圖像差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值，包括: 在所述目標(biāo)圖像中確定出目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像區(qū)域，以及在所述預(yù)設(shè)圖像中確定出所述目標(biāo)物體對應(yīng)的預(yù)設(shè)圖像區(qū)域； 獲取所述目標(biāo)圖像區(qū)域像素值與所述預(yù)設(shè)圖像區(qū)域的像素值的差異值； 判定所述差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值。4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行之前，所述方法還包括: 獲取控制端指示下完成航行的航行軌跡以及采集到的圖像集合； 將航行軌跡作為預(yù)設(shè)航行軌跡存儲，并將采集到的圖像集合作為預(yù)設(shè)圖像集合。5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，獲取首次完成航行的航行軌跡以及采集到的圖像集合，包括: 獲取控制端指示下完成航行的起始坐標(biāo)以及起始坐標(biāo)點之間飛行軌跡，并將所述起始坐標(biāo)點以及所述飛行軌跡作為所述航行軌跡； 將按照預(yù)設(shè)采集方式采集到的圖像作為所述圖像集合。6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括: 對采集到的目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的特征元素； 判定獲取到的所述特征元素是否為預(yù)先設(shè)定的特征元素。7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，對采集到的目標(biāo)圖像進(jìn)行圖像分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的特征元素，具體為: 對所述目標(biāo)圖像中的像素點進(jìn)行分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的顏色特征元素； 所述判定獲取到的所述特征元素是否為預(yù)先設(shè)定的特征元素，具體為: 判定獲取到的顏色特征元素中是否存在預(yù)先設(shè)定的顏色特征元素。8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)航行模式包括環(huán)繞航行模式，通過環(huán)繞航行模式拍攝所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像。9.一種無人飛行器的控制裝置，其特征在于，包括: 圖像采集模塊，用于實時的采集目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像； 判定模塊，用于判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件； 導(dǎo)航定位模塊，用于若所述目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定所述目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)； 控制模塊，用于控制無人飛行器按照設(shè)定航行模式航行，并指示所述圖像采集模塊實時的采集所述位置坐標(biāo)對應(yīng)物體的圖像。10.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述判定模塊，具體用于在所述預(yù)設(shè)圖像集合中篩選出與采集到的目標(biāo)圖像具有相同位置坐標(biāo)的預(yù)設(shè)圖像;判定所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像之間的圖像差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人飛行器的控制方法及裝置，該方法包括：在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行時，通過圖像采集裝置實時的采集目的物體對應(yīng)的目的目標(biāo)，判定目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件，若該目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)，控制無人飛行器環(huán)繞位置坐標(biāo)飛行，并實時的采集位置坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)的圖像。
【IPC分類】G05D1/08, G06T7/00, G06K9/00, G05D1/10
【公開號】CN105678289
【申請?zhí)枴緾N201610127660
【發(fā)明人】譚圓圓
【申請人】譚圓圓
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年3月7日