一種無人飛行器的控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的智慧城市項目中，使用無人飛行器進行航拍實現(xiàn)的主要技術(shù)效果，是利用無人飛行器從空中進行向地面的拍攝任務(wù)，無論是傳統(tǒng)航拍中所采用的正射方式，還是最近開始熱門的傾斜攝影方式，其主要進行航拍的方式還是相對比較簡單，一般是沿著某條預(yù)設(shè)線路進行拍攝，或者是針對某個具體特征對象進行針對拍攝。
[0003]舉例來說，可以沿著某條高速公路進行飛行拍攝，獲得連續(xù)拍攝結(jié)果，對結(jié)果進行模擬，可以仿真還原在該公路上行駛時的視野;再如，可以針對某座煤礦進行環(huán)繞拍攝，獲得多幀不同角度的拍攝結(jié)果，對結(jié)果進行處理，可以還原出該煤礦的三維視圖。
[0004]但是現(xiàn)有技術(shù)的問題之一在于，對于航拍技術(shù)使用的智能化程度不夠，現(xiàn)在的航拍任務(wù)，通常是通過在控制端事先指定任務(wù)路線的方式來設(shè)定，甚至更加簡單的，直接將整個飛行任務(wù)的控制過程完全交由有經(jīng)驗的飛手來操作，純粹基于一個特定的人來做出獨立的判斷。
[0005]對于上述的技術(shù)方案來講，任務(wù)的實現(xiàn)依賴于個人的經(jīng)驗與水平，導(dǎo)致任務(wù)的完成具有隨機性和風(fēng)險性，也即無人飛行器航拍監(jiān)測任務(wù)的智能化程度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實施例提供了一種無人飛行器的控制方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器監(jiān)拍的隨機性、風(fēng)險性及智能化程度不高的問題。
[0007]其具體的技術(shù)方案如下:
[0008]—種無人飛行器的控制方法，所述方法包括:
[0009]在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行時，通過圖像采集裝置實時的采集目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像；
[0010]判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件；
[0011 ]若所述目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定所述目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)；
[0012]控制無人飛行器按照設(shè)定航行模式航行，并實時的采集所述位置坐標(biāo)對應(yīng)物體的圖像。
[0013]可選的，判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括:
[0014]在所述預(yù)設(shè)圖像集合中篩選出與采集到的目標(biāo)圖像具有相同位置坐標(biāo)的預(yù)設(shè)圖像；
[0015]判定所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像之間的圖像差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值。
[0016]可選的，判定所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像之間的圖像差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值，包括:
[0017]在所述目標(biāo)圖像中確定出目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像區(qū)域，以及在所述預(yù)設(shè)圖像中確定出所述目標(biāo)物體對應(yīng)的預(yù)設(shè)圖像區(qū)域；
[0018]獲取所述目標(biāo)圖像區(qū)域像素值與所述預(yù)設(shè)圖像區(qū)域的像素值的差異值；
[0019]判定所述差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值。
[0020]可選的，在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行之前，所述方法還包括:
[0021 ]獲取控制端指示下完成航行的航行軌跡以及采集到的圖像集合；
[0022]將航行軌跡作為預(yù)設(shè)航行軌跡存儲，并將采集到的圖像集合作為預(yù)設(shè)圖像集合。
[0023]可選的，獲取首次完成航行的航行軌跡以及采集到的圖像集合，包括:
[0024]獲取控制端指示下完成航行的起始坐標(biāo)以及起始坐標(biāo)點之間飛行軌跡，并將所述起始坐標(biāo)點以及所述飛行軌跡作為所述航行軌跡；
[0025]將按照預(yù)設(shè)采集方式采集到的圖像作為所述圖像集合。
[0026]可選的，判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括:
[0027]對采集到的目標(biāo)圖像進行圖像分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的特征元素；
[0028]判定獲取到的所述特征元素是否為預(yù)先設(shè)定的特征元素。
[0029]可選的，對采集到的目標(biāo)圖像進行圖像分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的特征元素，具體為:
[0030]對所述目標(biāo)圖像中的像素點進行分析，獲取所述目標(biāo)圖像中的顏色特征元素；
[0031]所述判定獲取到的所述特征元素是否為預(yù)先設(shè)定的特征元素，具體為:
[0032]判定獲取到的顏色特征元素中是否存在預(yù)先設(shè)定的顏色特征元素。
[0033]可選的，所述預(yù)設(shè)航行模式包括環(huán)繞航行模式，通過環(huán)繞航行模式拍攝所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像。
[0034]一種無人飛行器的控制裝置，包括:
[0035]圖像采集模塊，用于實時的采集目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像；
[0036]判定模塊，用于判定所述目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件；
[0037]導(dǎo)航定位模塊，用于若所述目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定所述目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)；
[0038]控制模塊，用于控制無人飛行器按照設(shè)定航行模式航行，并指示所述圖像采集模塊實時的采集所述位置坐標(biāo)對應(yīng)物體的圖像。
[0039]可選的，所述判定模塊，具體用于在所述預(yù)設(shè)圖像集合中篩選出與采集到的目標(biāo)圖像具有相同位置坐標(biāo)的預(yù)設(shè)圖像;判定所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像之間的圖像差異值是否大于預(yù)設(shè)閾值。
[0040]在本發(fā)明的技術(shù)方案中，無人飛行器在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行時，通過圖像采集裝置實時的采集目的物體對應(yīng)的目的目標(biāo)，判定目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件，若該目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)，控制無人飛行器按照預(yù)設(shè)航行模式航行，并實時的采集位置坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)的圖像。
【附圖說明】
[0041 ]圖1為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制方法的流程圖；
[0042]圖2為本發(fā)明實施例中獲取預(yù)設(shè)航行軌跡的方法流程圖；
[0043]圖3為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0044]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器監(jiān)拍的隨機性、風(fēng)險性及智能化程度不高的問題，本發(fā)明實施例提供了一種無人飛行器的控制方法，該方法包括:在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行時，通過圖像采集裝置實時的采集目的物體對應(yīng)的目的目標(biāo)，判定目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件，若該目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，確定目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)，控制無人飛行器按照設(shè)定航行模式航行，并實時的采集位置坐標(biāo)區(qū)域內(nèi)的圖像。
[0045]簡單來講，無人飛行器可以按照之前預(yù)存的航行軌跡來航行，并且在航行過程中會實時采集目標(biāo)圖像，并對采集到的目標(biāo)圖像進行分析，確定目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，該電子設(shè)備將環(huán)繞該目標(biāo)點飛行，并實時的采集目標(biāo)點的圖像。這樣不僅可以降低整個航行過程的隨機性以及風(fēng)險性，也可以提升無人飛行器監(jiān)拍的智能化程度。
[0046]下面通過附圖以及具體實施例對本發(fā)明技術(shù)方案做詳細的說明，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明實施例以及實施例中的具體技術(shù)特征只是對本發(fā)明技術(shù)方案的說明，而不是限定，在不沖突的情況下，本發(fā)明實施例以及實施例中的具體技術(shù)特征可以相互組合。
[0047]如圖1所示為本發(fā)明實施例中一種無人飛行器的控制方法的流程圖，該方法包括:
[0048]SlOl，在按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行時，通過圖像采集裝置實時的采集目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像；
[0049]首先來講，在本發(fā)明實施例中，該無人飛行器可以按照預(yù)設(shè)航行軌跡進行航行，這里的預(yù)設(shè)航行軌跡可以通過如圖2所示的方法流程來獲取，該方法包括:
[0050]S201，獲取首次完成航行的航行軌跡以及采集到的圖像集合；
[0051]若是要獲取到預(yù)設(shè)航行軌跡，那么就需要先通過控制端控制無人飛行器完成一次航行，當(dāng)然，首次航行是基于用戶手動操作來完成，在無人飛行器開始航行時，首先記錄無人飛行器的起點坐標(biāo)(Χ1，Π)，該起點左邊通過衛(wèi)星導(dǎo)航定位模塊來確定，然后周期性的記錄航行過程中的坐標(biāo)點，在無人飛行器降落時，記錄該無人飛行器的終點坐標(biāo)(Χ2，Υ2)。通過這寫坐標(biāo)點就可以得到無人飛行器的航行軌跡。
[0052]當(dāng)然，除了記錄航行過程中坐標(biāo)點之外，還需要采集航行過程中的圖像，這里的圖像可以按照預(yù)設(shè)采集方式來采集，比如說按照每隔I秒拍攝一張圖像，或者是每隔2秒拍攝一張圖像，若是從(XI，Υ1)到(Χ2，Υ2)之間拍攝了35張圖像，那么這35張圖像就作為一個圖像集合。
[0053]另外，每張圖像還可以加入一個位置坐標(biāo)，通過該位置坐標(biāo)可以精確的定位出每張圖像的拍攝位置。這樣為圖像的匹配過程提供條件。
[0054]S202，將航行軌跡作為預(yù)設(shè)航行軌跡存儲，并將采集到圖像集合作為預(yù)設(shè)圖像集入口 ο
[0055]在完成了航行，并得到航行軌跡之后，該航行軌跡將作為預(yù)設(shè)航行軌跡存儲，這樣可以隨時調(diào)取預(yù)設(shè)航行軌跡來控制無人飛行器航行。
[0056]當(dāng)然，航行過程中采集的所有圖像的圖像集合也作為預(yù)設(shè)圖像集合存儲，這樣可以隨時調(diào)取出預(yù)設(shè)圖像集合中的圖像來處理。
[0057]在本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)航行軌跡可以根據(jù)需求來添加或者是修改，預(yù)設(shè)圖像集合中的圖像也可以修改以及添加，在本發(fā)明實施例中不做限定，并且該預(yù)設(shè)航行軌跡以及預(yù)設(shè)圖像集合可以根據(jù)實際的需求來做調(diào)整。
[0058]在完成預(yù)設(shè)航行軌跡以及預(yù)設(shè)圖像集合的存儲之后，該無人飛行器就可以按照預(yù)設(shè)航行軌跡進行航行。
[0059]在用戶調(diào)取出了一個預(yù)設(shè)航行軌跡來航行時，無人飛行器將按照該預(yù)設(shè)航行軌跡來航行，并且在航行過程中，無人飛行器上的攝像頭將按照預(yù)設(shè)方式來采集目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)圖像。
[0060]該目標(biāo)物體就可以是車輛、建筑物、公路等等，因此在航行過程中，無人飛行器上的攝像頭就按照上述的方式來采集目標(biāo)圖像。
[0061]S102，判定目標(biāo)圖像是否滿足預(yù)設(shè)條件；
[0062]在本發(fā)明實施例中，若目標(biāo)圖像滿足預(yù)設(shè)條件時，則執(zhí)行S103;若目標(biāo)圖像不滿足預(yù)設(shè)條件時，則執(zhí)行S105。
[0063]S103，確定目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)；
[0064]S104，控制無人飛行器按照設(shè)定航行模式航行，并實時的采集位置坐標(biāo)對對應(yīng)物體的圖像；
[0065]S105，繼續(xù)按照預(yù)設(shè)航行軌跡航行。
[0066]具體來講，在本發(fā)明實施例中對目標(biāo)圖像的判定包含了兩種情況，具體如下:
[0067]情況一:
[0068]在采集到目標(biāo)圖像時，首先對目標(biāo)圖像進行分析，確定出目標(biāo)圖像的位置坐標(biāo)，然后在預(yù)設(shè)圖像集合中篩選出與采集到的目標(biāo)圖像具有相同位置坐標(biāo)的預(yù)設(shè)圖像。
[0069]也就是說，通過位置坐標(biāo)來篩選圖像可以保證拍攝到的目標(biāo)圖像與篩選出的預(yù)設(shè)圖像為相同