對(duì)齊可W包括標(biāo)識(shí)部分對(duì)齊的與該另一 掃描或掃描對(duì)的關(guān)鍵點(diǎn)特征匹配的關(guān)鍵點(diǎn)特征。此外或備選地，分析所選部分對(duì)齊可W包 括將部分對(duì)齊的關(guān)鍵點(diǎn)特征與附加關(guān)鍵點(diǎn)特征組合或合并。
[0051] 響應(yīng)于分析，可W計(jì)算與將部分對(duì)齊與附加關(guān)鍵點(diǎn)特征組合相關(guān)聯(lián)的誤差值。例 如，可W使用ICP算法計(jì)算ICP誤差（例如，點(diǎn)到平面誤差）值。
[0052] 可各種方式將計(jì)算誤差與被建立為刪除部分對(duì)齊的闊值進(jìn)行比較。例如，如 果計(jì)算誤差大于闊值，則部分對(duì)齊將被拒絕，然而如果計(jì)算誤差小于或等于闊值，則部分對(duì) 齊將被接受W包括在全局對(duì)齊中。闊值可W被建立為從學(xué)習(xí)模型生成的值。
[0053] 總體上，使用本文中描述的技術(shù)自動(dòng)對(duì)齊多個(gè)掃描表示了相比于單獨(dú)處理掃描的 改善。例如，當(dāng)兩個(gè)掃描被處理為相對(duì)于另一掃描的合并掃描時(shí)，由于合并掃描通常具有更 大的重疊，可W改善對(duì)齊具有小重疊的兩個(gè)掃描的準(zhǔn)確性。
[0054] 圖4描繪使用圖1的對(duì)齊模塊114 W采用本文中描述的技術(shù)的示例對(duì)齊400。例 如，如圖示的，示例對(duì)齊400包括掃描402、404和406、W及全局對(duì)齊408。如圖示的，掃描 402、404和406中的每個(gè)掃描表示個(gè)體（例如，圖2的對(duì)象204)的不同視角。
[00巧]總的來(lái)說(shuō)，掃描402和404構(gòu)成已經(jīng)沿著對(duì)應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)的路徑對(duì)齊的掃描對(duì)。掃描 402和404表示其將與掃描406的附加關(guān)鍵點(diǎn)特征組合的部分對(duì)齊。為了產(chǎn)生全局對(duì)齊 408,基于對(duì)齊模塊114計(jì)算用于將掃描402和404的匹配關(guān)鍵點(diǎn)與掃描406的關(guān)鍵點(diǎn)組合 的誤差，部分對(duì)齊被確定為接受。在運(yùn)一具體示例中，將計(jì)算誤差與闊值進(jìn)行比較指示了要 接受部分對(duì)齊。響應(yīng)于接受部分對(duì)齊，部分對(duì)齊內(nèi)的匹配關(guān)鍵點(diǎn)特征可W與附加掃描內(nèi)的 關(guān)鍵點(diǎn)特征組合，W產(chǎn)生全局對(duì)齊408。
[0056] 如果計(jì)算誤差指示要拒絕部分對(duì)齊，則從掃描402和404或者未示出的不同掃描 制成的附加部分對(duì)齊將被處理。通過(guò)示例的方式，響應(yīng)于拒絕部分對(duì)齊，計(jì)算與將從掃描 402和404制成的備選部分對(duì)齊與附加關(guān)鍵點(diǎn)特征（例如，與對(duì)象的附加掃描相關(guān)聯(lián)的）組 合相關(guān)聯(lián)的新的誤差?；趯⒂?jì)算的新誤差與闊值進(jìn)行比較，可W做出是接受還是拒絕附 加部分對(duì)齊的確定。
[0057] 本文中討論了由各種模塊執(zhí)行的諸如分析、比較、分派、計(jì)算、生成、確定等之類的 各種動(dòng)作。應(yīng)該理解的是，各種模塊可各種組合被配置有用于使得運(yùn)些和其它動(dòng)作被 執(zhí)行的功能。與特定模塊相關(guān)聯(lián)的功能可W在不同模塊之中進(jìn)一步劃分，和/或由多個(gè)模 塊表示的功能可W-起組合成單個(gè)邏輯模塊。而且，特定模塊可W被配置為使得動(dòng)作直接 由特定模塊來(lái)執(zhí)行。此外或備選地，通過(guò)調(diào)用或W其它方式訪問(wèn)其它部件或模塊W執(zhí)行特 定動(dòng)作（或者執(zhí)行與該特定模塊結(jié)合的動(dòng)作），特定模塊可W造成特定動(dòng)作。
[0058] 示例過(guò)括
[0059] W下討論描述對(duì)齊技術(shù)，其可W利用先前描述的系統(tǒng)和設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。過(guò)程中的每 個(gè)過(guò)程的方面可W實(shí)現(xiàn)在硬件、固件、或軟件、或其組合中。過(guò)程被示出為塊集，塊集指定由 一個(gè)或多個(gè)設(shè)備執(zhí)行的操作，并且過(guò)程不必要限于用于由相應(yīng)塊執(zhí)行操作的所示順序。而 且，在不同實(shí)施方式中，過(guò)程中的任何一個(gè)或多個(gè)塊可W組合在一起或者完全省略。而且， 本文中與不同表示性過(guò)程和對(duì)應(yīng)圖相關(guān)聯(lián)的塊可W-起應(yīng)用。從而，跨各種不同過(guò)程指定 的單獨(dú)操作可W W任何適合組合來(lái)使用，并且不限于由示例圖所表示的特定組合。在W下 討論的部分中，可W參照?qǐng)D1至圖4的示例。
[0060] 圖5是描繪其中圖1的對(duì)齊模塊114確定是接受還是拒絕針對(duì)多個(gè)掃描的部分對(duì) 齊的過(guò)程500的流程圖。
[0061] 針對(duì)從不同視角獲得的對(duì)象的多個(gè)掃描，形成部分對(duì)齊（塊502)。例如，對(duì)齊模 塊114可W使用本文中描述的技術(shù)中的任何技術(shù)來(lái)形成部分對(duì)齊。特別地，通過(guò)識(shí)別多個(gè) 掃描內(nèi)的關(guān)鍵點(diǎn)特征、向多個(gè)掃描的關(guān)鍵點(diǎn)特征之間的潛在匹配分派誤差值、和/或是用 分派的誤差值來(lái)匹配兩個(gè)或更多關(guān)鍵點(diǎn)特征W產(chǎn)生部分對(duì)齊，對(duì)齊模塊114可W形成部分 對(duì)齊。
[0062] 計(jì)算與將部分對(duì)齊與一個(gè)或多個(gè)附加關(guān)鍵點(diǎn)特征組合相關(guān)聯(lián)的誤差（塊504)。例 如，對(duì)齊模塊114可W使用標(biāo)識(shí)ICP誤差的ICP算法來(lái)計(jì)算誤差。在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式 中，可W在確定針對(duì)掃描的全局對(duì)齊是否要包括部分對(duì)齊前，計(jì)算部分對(duì)齊和附加關(guān)鍵點(diǎn) 特征之間的誤差。
[0063] 基于計(jì)算誤差與被建立為刪除潛在對(duì)齊的闊值的比較，做出關(guān)于是接受還是拒絕 部分對(duì)齊的確定（塊506)。例如，對(duì)齊優(yōu)化器模塊118可W執(zhí)行計(jì)算誤差和闊值之間的比 較。在其中接受部分對(duì)齊的實(shí)施方式中，全局對(duì)齊將包括接受的部分對(duì)齊。在其中拒絕部 分對(duì)齊的實(shí)施方式中，全局對(duì)齊將不包括拒絕的部分對(duì)齊，并且附加部分對(duì)齊將被選擇用 于處理。
[0064] 圖6是描繪其中圖1的對(duì)齊模塊114選擇和處理掃描對(duì)之間的多個(gè)潛在匹配之一 的過(guò)程600的流程圖。
[0065] 向掃描對(duì)的關(guān)鍵點(diǎn)特征之間的潛在匹配分派誤差值（塊602)。例如，如本文中聯(lián) 系圖1至圖4和在其它地方討論的，對(duì)齊模塊114可W向潛在匹配分派誤差值。例如，每個(gè) 相應(yīng)誤差值可W指示關(guān)鍵點(diǎn)特征之間的匹配程度。本文中，每個(gè)潛在匹配表示匹配的關(guān)鍵 點(diǎn)特征的不同部分對(duì)齊。
[0066] 基于分派的誤差，部分對(duì)齊被選擇用于進(jìn)一步處理（塊604)。例如，對(duì)齊模塊114 可W選擇與掃描對(duì)的匹配關(guān)鍵點(diǎn)特征之間的最低誤差相關(guān)聯(lián)的部分對(duì)齊。
[0067] 計(jì)算與將所選部分對(duì)齊與另一掃描的一個(gè)或多個(gè)附加關(guān)鍵點(diǎn)特征組合相關(guān)聯(lián)的 誤差化06)。例如，對(duì)齊模塊114可W使用標(biāo)識(shí)ICP誤差的ICP算法來(lái)計(jì)算誤差。
[0068] 基于計(jì)算誤差與被建立為刪除不準(zhǔn)確對(duì)齊的闊值的比較，確定是接受還是拒絕所 選部分對(duì)齊化08)。例如，對(duì)齊優(yōu)化器模塊118可W執(zhí)行在計(jì)算誤差和闊值之間的比較。
[0069] 示例系統(tǒng)巧巧備
[0070] 圖7圖示總體上包括示例計(jì)算設(shè)備702的示例系統(tǒng)700,其表示可W實(shí)現(xiàn)本文中描 述的各種技術(shù)的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算系統(tǒng)和/或設(shè)備。運(yùn)通過(guò)包括其可W被配置為對(duì)齊掃描的 圖像處理模塊113來(lái)圖示。計(jì)算設(shè)備702可W是例如服務(wù)提供者的服務(wù)器、與客戶端相關(guān) 聯(lián)的設(shè)備（例如，客戶端設(shè)備）、片上系統(tǒng)、和/或任何其它適合的計(jì)算設(shè)備或計(jì)算系統(tǒng)。
[0071] 如圖示的示例計(jì)算設(shè)備702包括一個(gè)到另一個(gè)通信地禪合的處理系統(tǒng)704、一個(gè) 或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)706 W及一個(gè)或多個(gè)I/O接口 708。雖然未示出，但是計(jì)算設(shè)備702 可W進(jìn)一步包括將各種部件一個(gè)到另一個(gè)禪合的系統(tǒng)總線或者其它數(shù)據(jù)和命令傳送系統(tǒng)。 系統(tǒng)總線可W包括不同總線結(jié)構(gòu)中的任何一個(gè)或組合，諸如存儲(chǔ)器總線或存儲(chǔ)器控制器、 外圍總線、通用串行總線、和/或利用各種總線結(jié)構(gòu)中的任何一個(gè)的處理器或局部總線。還 設(shè)想諸如控制和數(shù)據(jù)線之類的各種其它示例。
[0072] 處理系統(tǒng)704表示用于使用硬件來(lái)執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)操作的功能。據(jù)此，處理系統(tǒng) 704被圖示為包括硬件元件710,硬件元件710可W被配置作為處理器、功能塊等。運(yùn)可W 包括作為專用集成電路或者使用一個(gè)或多個(gè)半導(dǎo)體形成的其它邏輯設(shè)備的W硬件的實(shí)施 方式。硬件元件710不受形成它們的材料或者其中采用的處理機(jī)制的限制。例如，處理器 可W由一個(gè)或多個(gè)半導(dǎo)體和/或晶體管（例如，電子集成電路（1C))組成。在運(yùn)樣的上下 文中，處理器可執(zhí)行指令可W是電子可執(zhí)行指令。
[0073] 計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)706被圖示為包括存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)712。存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)712表示 與一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)能力。存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)部件712可W包 括易失性介質(zhì)（諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM))和/或非易失性介質(zhì)（諸如只讀存儲(chǔ)器（ROM)、 閃速存儲(chǔ)器、光盤、磁盤等）。存儲(chǔ)器/存儲(chǔ)部件712可W包括固定介質(zhì)（例如，RAM、ROM、 固定硬盤驅(qū)動(dòng)器等）W及可移除介質(zhì)（例如，閃速存儲(chǔ)器、可移除硬盤驅(qū)動(dòng)器、光盤等）。如 下面進(jìn)一步描述的，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)706可各種其它方式來(lái)配置。
[0074] -個(gè)或多個(gè)輸入/輸出接口 708表示用于使用各種輸入/輸出設(shè)備允許用戶向計(jì) 算設(shè)備702輸入命令和信息并且還允許向用戶和/或其它部件或設(shè)備呈現(xiàn)信息的功能。輸 入設(shè)備的示例包括鍵盤、光標(biāo)控制設(shè)備（例如，鼠標(biāo)）、麥克風(fēng)、掃描儀、觸摸功能（例如，被 配置為檢測(cè)物理觸摸的電容性或其它傳感器）、相機(jī)（例如，其可W采用諸如紅外頻率之類 的可見或不可見波長(zhǎng)來(lái)將移動(dòng)識(shí)別為不設(shè)及觸摸的姿勢(shì)）等。輸出設(shè)備的示例包括顯示設(shè) 備（例如，監(jiān)控器或投影儀）、揚(yáng)聲器、打印機(jī)、網(wǎng)卡、觸覺(jué)響應(yīng)設(shè)備等。從而，如下面進(jìn)一步 描述的，計(jì)算設(shè)備702可各種方式來(lái)配置，W支持用戶交互。
[0075] 本文中可W在軟件、硬件元件或程序模塊的一般上下文中描述各種技術(shù)。通常，運(yùn) 樣的模塊包括其執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、元件、部件、數(shù) 據(jù)結(jié)構(gòu)等。如本文中使用的術(shù)語(yǔ)"模塊"、"功能"和"部件"通常表示軟件、固件、硬件或它 們的組合。本文中描述的技術(shù)的特征是與平臺(tái)無(wú)關(guān)的，從而意指技術(shù)可W實(shí)現(xiàn)在具有各種 處理器的各種商用計(jì)算平臺(tái)上。
[0076] 所描述的模塊和技術(shù)的實(shí)施方式可W被存儲(chǔ)在一些形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上、或 者跨一些形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)傳輸。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可W包括其可W由計(jì)算設(shè)備702訪 問(wèn)的各種介質(zhì)。通過(guò)示例且非限制的方式，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可W包括"計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介 質(zhì)"和"計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)"。
[0077] "計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)"可W指代其實(shí)現(xiàn)信息的永久性和/或非瞬態(tài)存儲(chǔ)（相比于 僅信號(hào)傳輸、載波或信號(hào)本身）的介質(zhì)和/或設(shè)備。從而，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)指代非信號(hào) 承載介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可