供電線路的鐵塔結(jié)構(gòu)巡檢方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輸電領(lǐng)域，特別是涉及一種通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)輸電線路中鐵塔故障進(jìn)行自動(dòng)巡查的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]—般輸電線路的巡查，是通過(guò)人工逐步進(jìn)行檢查，而且輸電線路會(huì)穿越各種復(fù)雜的地形環(huán)境，所以人工的勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，且效率較低。目前，已經(jīng)有采用無(wú)人機(jī)對(duì)輸電線路進(jìn)行巡查的工作方式，該方式大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0003]但是，目前無(wú)人機(jī)的巡查，僅能針對(duì)輸電線路的基本狀態(tài)進(jìn)行檢查，如線路是否斷線、鐵塔是否傾倒等，并不能對(duì)鐵塔的細(xì)微處進(jìn)行檢查，特別是鐵塔上的螺柱、瓷瓶的狀態(tài)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是要提供一種能夠通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)輸電線路上鐵塔進(jìn)行故障檢測(cè)的方法。
[0005]特別地，本發(fā)明提供了一種供電線路的鐵塔結(jié)構(gòu)巡檢方法，步驟如下，
[0006]步驟10，通過(guò)具備巡航功能的無(wú)人機(jī)按預(yù)定線路對(duì)沿線上的鐵塔進(jìn)行檢測(cè)；
[0007]步驟20，在預(yù)定角度獲取所述鐵塔的預(yù)定部位或預(yù)定部件的數(shù)據(jù)；
[0008]步驟30，將所述數(shù)據(jù)傳送給地面控制基站；
[0009]步驟40，所述地面控制基站接收所述數(shù)據(jù)后進(jìn)行存儲(chǔ)并分析，以確定同一所述鐵塔的同一部位的歷次數(shù)據(jù)之間是否有差異，并在所述差異超過(guò)預(yù)定值時(shí)，發(fā)出警報(bào)提示；
[0010]步驟50，維護(hù)人員根據(jù)所述警報(bào)提示，對(duì)警報(bào)指示的鐵塔進(jìn)行維護(hù)。
[0011]進(jìn)一步地，所述數(shù)據(jù)為照片、影像或測(cè)量值。
[0012]進(jìn)一步地，所述預(yù)定部件為瓷瓶或固定瓷瓶和鐵塔的緊固件。
[0013]進(jìn)一步地，所述步驟40中的數(shù)據(jù)分析方式為:將每次接收的數(shù)據(jù)分別與首次接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，并確定兩者之間的差別，再根據(jù)預(yù)先設(shè)定的誤差標(biāo)準(zhǔn)，確認(rèn)是否需要報(bào)目ο
[0014]進(jìn)一步地，所述測(cè)量值是通過(guò)長(zhǎng)度傳感器獲取的指定位置處預(yù)定部件的參數(shù)，所述長(zhǎng)度傳感器通過(guò)非接觸方式獲取所述參數(shù)。
[0015]進(jìn)一步地，所述照片和影像是通過(guò)照相機(jī)或攝像機(jī)通過(guò)實(shí)時(shí)方式獲取的，所述地面控制基站根據(jù)照片和影像對(duì)所述鐵塔進(jìn)行觀察，并確定所述鐵塔是否出現(xiàn)異常。
[0016]進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)上安裝有:
[0017]取景裝置，通過(guò)相機(jī)獲取指定位置的信息；
[0018]測(cè)量裝置，用于測(cè)量指定部件的參數(shù)；
[0019]存儲(chǔ)單元，為各種數(shù)據(jù)提供存儲(chǔ)服務(wù)；
[0020]定位裝置，確定待巡檢鐵塔的位置；
[0021]傳送單元，用于接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。
[0022]進(jìn)一步地，所述參數(shù)包括長(zhǎng)度、形狀和間隙信息。
[0023]進(jìn)一步地，所述定位裝置中的位置包括:能夠獲取所述鐵塔的每個(gè)部位的位置，或能夠針對(duì)所述鐵塔上指定部位進(jìn)行觀察的位置。
[0024]進(jìn)一步地，所述取景裝置包括照相機(jī)或攝像機(jī)，以獲取所述鐵塔的實(shí)時(shí)影像，并通過(guò)所述傳送單元將所述實(shí)時(shí)影像發(fā)送給地面控制基站。
[0025]本發(fā)明通過(guò)具備巡航功能的無(wú)人機(jī)，對(duì)巡檢線路上的每個(gè)鐵塔進(jìn)行故障檢測(cè)，主要檢測(cè)鐵塔上的緊固件，通過(guò)對(duì)緊固件的形狀變化來(lái)確認(rèn)當(dāng)前緊固狀態(tài)，以即時(shí)發(fā)現(xiàn)不穩(wěn)定因素。利用無(wú)人機(jī)可以針對(duì)鐵塔的每個(gè)部位進(jìn)行仔細(xì)觀察，其觀察過(guò)程可以無(wú)視鐵塔的安裝環(huán)境、高度和角度差別，大大減少工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)提高檢查效率。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中鐵塔結(jié)構(gòu)巡檢方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]如圖1所示，本發(fā)明的鐵塔結(jié)構(gòu)巡檢方法涉及的無(wú)人機(jī)I至少具備導(dǎo)航功能，其能夠在自身控制單元和/或地面控制基站的控制下，按預(yù)定程序進(jìn)行工作，同時(shí)能夠根據(jù)控制指令及時(shí)調(diào)整自身的狀態(tài)，以相對(duì)鐵塔實(shí)現(xiàn)角度和高度上的改變。因此執(zhí)行本方法的無(wú)人機(jī)上可以安裝:
[0029]取景裝置2，可以包括照相機(jī)或攝像機(jī)，以獲取鐵塔的實(shí)時(shí)影像，并通過(guò)通訊單元將實(shí)時(shí)影像傳送給地面控制基站。這里需要獲取的鐵塔的影像可以是由程序事先編制好的，針對(duì)每一鐵塔的特定面、特定位置。
[0030]測(cè)量裝置3，用于測(cè)量指定部件的參數(shù)，該測(cè)量裝置3可以是現(xiàn)有的長(zhǎng)度測(cè)量?jī)x或激光測(cè)量?jī)x，其能夠?qū)χ付ú考耐庑芜M(jìn)行測(cè)量，或是對(duì)指定的內(nèi)容進(jìn)行測(cè)量，如長(zhǎng)度、位置或外形。測(cè)量裝置3與取景裝置I可以同時(shí)使用，也可以僅配置一種。
[0031 ] 存儲(chǔ)單元5，為各種數(shù)據(jù)提供存儲(chǔ)服務(wù)，包括取景裝置2和測(cè)量裝置3獲取的數(shù)據(jù)，也包括預(yù)先編制的程序。此外，還可以存儲(chǔ)地面控制基站的指令。
[0032]定位裝置6，確定待巡檢的各鐵塔的位置，同時(shí)包括對(duì)檢測(cè)的鐵塔檢測(cè)面、檢測(cè)角度等信息的定位，以及對(duì)鐵塔上指定檢查部件的定位。針對(duì)每一待檢測(cè)的鐵塔，可以通過(guò)距離、高度、待檢測(cè)面的形狀、待檢測(cè)部件的形狀來(lái)確定定位位置。此外，還可以在待巡檢的鐵塔上的相應(yīng)位置處安裝感應(yīng)器，無(wú)人機(jī)通過(guò)感應(yīng)器來(lái)確認(rèn)需要巡檢的位置或部位。
[0033]傳送單元4，用于接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，可以是無(wú)線網(wǎng)絡(luò)和/或手機(jī)網(wǎng)絡(luò)，在接收地面控制基站的指令的同時(shí)，向地面控制基站發(fā)送相關(guān)檢查數(shù)據(jù)。
[0034]如圖2所示，通過(guò)無(wú)人機(jī)I執(zhí)行本方法的具體步驟如下:
[0035]步驟10，通過(guò)具備巡航功能的無(wú)人機(jī)I按預(yù)定線路對(duì)沿線上的鐵塔進(jìn)行檢測(cè)；
[0036]這里的預(yù)定線路可以預(yù)存在無(wú)人機(jī)I的控制單元或存儲(chǔ)單元5中，通過(guò)定位裝置6對(duì)預(yù)定線路上的指定鐵塔進(jìn)行查找，定位過(guò)程包括對(duì)待檢測(cè)鐵塔的需檢測(cè)的檢測(cè)面、檢測(cè)部件的定位。
[0037]步驟20，在預(yù)定角度獲取鐵塔的預(yù)定部位或預(yù)定部件的數(shù)據(jù)；
[0038]無(wú)人機(jī)I利用安裝的設(shè)備對(duì)鐵塔的所有待檢測(cè)點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，獲取的數(shù)據(jù)可以是照片、影像或測(cè)量值。具體的預(yù)定部件可以為瓷瓶、或固定瓷瓶和鐵塔的緊固件，如螺栓。獲取的數(shù)據(jù)可以是能夠表明檢測(cè)面上所有或部分預(yù)定部件