一種攝像裝置標定方法及攝像裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種攝像裝置標定方法及攝像裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，攝像裝置標定一般是將標定板放置在攝像裝置前適當區(qū)域內(nèi)，按照一定要求晃動，標定人員根據(jù)理論自己決定下一步的方向移動，采集到一定數(shù)量的圖像之后計算出結(jié)果，得到標定的精度，若誤差在一定范圍內(nèi)則完成標定。
[0003]但是，現(xiàn)有的攝像裝置標定方法需要標定人員有一定的理論基礎(chǔ)，標定人員根據(jù)經(jīng)驗及理論來晃動，晃動不好就可能導(dǎo)致標定失敗或者精度不高，沒有標定經(jīng)驗和理論的普通用戶很難單獨完成，使得用戶需要耗費時間和精力去學習和操作攝像裝置標定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供了一種攝像裝置標定方法及攝像裝置，用于攝像裝置標定過程中在屏幕上顯示標定信號和引導(dǎo)信號，使得沒有標定經(jīng)驗和理論的用戶可以根據(jù)標定信號和引導(dǎo)信號進行攝像裝置或屏幕的位置移動，減小了攝像裝置標定的難度。
[0005]有鑒于此，本發(fā)明第一方面提供一種攝像裝置標定方法，包括:
[0006]根據(jù)攝像裝置獲取到的第一組畫面，計算得到所述攝像裝置相對于屏幕的第一姿態(tài)信息，所述第一組畫面的每一個畫面包含全部或部分顯示在屏幕上的標定板信息；
[0007]根據(jù)所述第一姿態(tài)信息生成第一標定信號，并將所述第一標定信號顯示在所述屏幕上的標定板上；
[0008]將引導(dǎo)信號顯示在所述屏幕上，以使得用戶根據(jù)所述引導(dǎo)信號移動所述攝像裝置或所述屏幕。
[0009]結(jié)合本發(fā)明第一方面，本發(fā)明第一方面第一實施方式中，所述將引導(dǎo)信號顯示在所述屏幕上之前還包括:
[0010]根據(jù)預(yù)定策略和/或所述第一姿態(tài)信息計算生成引導(dǎo)信號。
[0011]結(jié)合本發(fā)明第一方面第一實施方式，本發(fā)明第一方面第二實施方式中，所述根據(jù)預(yù)定策略和/或所述第一姿態(tài)信息計算生成引導(dǎo)信號包括:
[0012]根據(jù)所述預(yù)置標定路徑和所述第一姿態(tài)信息獲得第二姿態(tài)信息，根據(jù)所述第二姿態(tài)信息生成引導(dǎo)信號；
[0013]結(jié)合本發(fā)明第一方面第一實施方式，本發(fā)明第一方面第三實施方式中，所述根據(jù)預(yù)定策略和/或所述第一姿態(tài)信息計算生成引導(dǎo)信號包括:
[0014]根據(jù)動態(tài)路徑生成規(guī)則及所述第一標定信號生成動態(tài)標定路徑，根據(jù)所述動態(tài)標定路徑和所述第一姿態(tài)信息獲得第二姿態(tài)信息，根據(jù)所述第二姿態(tài)信息生成引導(dǎo)信號。
[0015]結(jié)合本發(fā)明第一方面，本發(fā)明第一方面第四實施方式中，所述根據(jù)所述攝像裝置獲取到的第一組畫面，計算得到所述攝像裝置相對于所述屏幕的第一姿態(tài)信息之前，還包括:
[0016]從攝像頭獲取第一組畫面，所述攝像頭對準屏幕。
[0017]結(jié)合本發(fā)明第一方面，本發(fā)明第一方面第五實施方式中，所述根據(jù)所述第一姿態(tài)信息生成第一標定信號之前，還包括:
[0018]對所述第一組畫面的每一個畫面進行分析，提取出角點陣列；
[0019]根據(jù)所述每一個角點陣列判斷所述第一組畫面是否符合標定要求；
[0020]若符合，則保存所述第一組畫面；
[0021]若不符合，則刪除所述第一組畫面。
[0022]結(jié)合本發(fā)明第一方面，本發(fā)明第一方面第六實施方式中，所述根據(jù)所述第一姿態(tài)信息生成第一標定信號，并將所述第一標定信號顯示在所述屏幕上包括:
[0023]解析所述第一姿態(tài)信息，得到姿態(tài)數(shù)據(jù)；
[0024]根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)生成第一標定信號；
[0025]將所述第一標定信號顯示在所述屏幕上。
[0026]結(jié)合本發(fā)明第一方面，本發(fā)明第一方面第七實施方式中，所述將所述引導(dǎo)信號顯示在所述屏幕上之后，還包括:
[0027]當用戶根據(jù)所述引導(dǎo)信號進行攝像裝置的調(diào)整時，根據(jù)所述攝像裝置獲取到的第二組畫面，計算得到所述攝像裝置相對于所述屏幕的第三姿態(tài)信息，根據(jù)所述第三姿態(tài)信息生成第二標定信號，將所述第二標定信號顯示在所述屏幕上。
[0028]結(jié)合本發(fā)明第一方面，本發(fā)明第一方面第八實施方式中，所述將所述引導(dǎo)信號顯示在所述屏幕上之后，還包括:
[0029]當用戶根據(jù)所述引導(dǎo)信號進行攝像裝置的調(diào)整時，根據(jù)所述攝像裝置獲取到的第二組畫面，計算得到所述攝像裝置相對于所述屏幕的第三姿態(tài)信息，根據(jù)所述第三姿態(tài)信息生成第二標定信號，將所述第二標定信號顯示在所述屏幕上；
[0030]根據(jù)所述第二組畫面或所述第三姿態(tài)信息生成新的引導(dǎo)信號。
[0031]結(jié)合本發(fā)明第一方面、本發(fā)明第一方面第一實施方式、本發(fā)明第一方面第二實施方式、本發(fā)明第一方面第三實施方式、本發(fā)明第一方面第四實施方式、本發(fā)明第一方面第五實施方式、本發(fā)明第一方面第六實施方式、本發(fā)明第一方面第七實施方式或本發(fā)明第一方面第八實施方式，本發(fā)明第一方面第九實施方式中，所述第一組畫面為標定畫面，所述標定畫面中具有標定板。
[0032]結(jié)合本發(fā)明第一方面、本發(fā)明第一方面第一實施方式、本發(fā)明第一方面第二實施方式、本發(fā)明第一方面第三實施方式、本發(fā)明第一方面第四實施方式、本發(fā)明第一方面第五實施方式、本發(fā)明第一方面第六實施方式、本發(fā)明第一方面第七實施方式或本發(fā)明第一方面第八實施方式，本發(fā)明第一方面第十實施方式中，所述攝像裝置為單目、雙目或者多目攝像頭，所述單目攝像頭的所述攝像裝置用一個畫面進行標定，所述雙目攝像頭的所述攝像裝置用兩個畫面進行標定，所述多目攝像頭的所述攝像裝置用多個畫面進行標定。
[0033]結(jié)合本發(fā)明第一方面、本發(fā)明第一方面第一實施方式、本發(fā)明第一方面第二實施方式、本發(fā)明第一方面第三實施方式、本發(fā)明第一方面第四實施方式、本發(fā)明第一方面第五實施方式、本發(fā)明第一方面第六實施方式、本發(fā)明第一方面第七實施方式或本發(fā)明第一方面第八實施方式，本發(fā)明第一方面第十一實施方式中，所述第一姿態(tài)信息包括所述第一畫面的位置信息及所述攝像裝置至所述屏幕的距離信息，所述第一畫面的位置信息包括所述單目、雙目或多目攝像裝置的中心位置，以及所述雙目或多目攝像裝置的各自位置。
[0034]結(jié)合本發(fā)明第一方面第十一實施方式，本發(fā)明第一方面第十二實施方式中，所述第一引導(dǎo)信號為圓環(huán)狀，圓環(huán)直徑的大小對應(yīng)于所述攝像裝置至所述屏幕的距離信息。
[0035]結(jié)合本發(fā)明第一方面第十一實施方式，本發(fā)明第一方面第十三實施方式中，所述第一引導(dǎo)信號還可以為圓點、交叉或多邊形等其他幾何形狀，以及各種圖形組合。
[0036]結(jié)合本發(fā)明第一方面第十實施方式，本發(fā)明第一方面第十四實施方式中，所述方法還包括:
[0037]當用戶根據(jù)所述引導(dǎo)信號移動所述攝像裝置時，獲取到所述攝像裝置拍攝的用于標定的多組畫面，將所述多組畫面中符合標定要求的所有不同組畫面保存至數(shù)據(jù)庫中；
[0038]當所述標定畫面達到預(yù)置數(shù)量后，停止生成所述引導(dǎo)信號，并計算得到標定精度。
[0039]本發(fā)明第二方面提供一種攝像裝置，包括:
[0040]姿態(tài)信息獲取模塊，用于根據(jù)所述攝像裝置獲取到的第一畫面，計算得到所述攝像裝置相對于所述屏幕的第一姿態(tài)信息，所述第一組畫面的每一個畫面包含全部或部分顯示在屏幕上的標定板信息；
[0041]標定信號模塊，用于根據(jù)所述第一姿態(tài)信息生成第一標定信號，并將所述第一標定信號顯示在所述屏幕上；
[0042]引導(dǎo)信號模塊，將引導(dǎo)信號顯示在所述屏幕上，以使得用戶根據(jù)所述引導(dǎo)信號移動所述攝像裝置或所述屏幕。
[0043]結(jié)合本發(fā)明第二方面，本發(fā)明第二方面第一實施方式中，所述攝像裝置還包括:弓丨導(dǎo)信號生成模塊；
[0044]所述引導(dǎo)信號生成模塊，用于根據(jù)預(yù)定策略和/或所述第一姿態(tài)信息計算生成引導(dǎo)信號。
[0045]結(jié)合本發(fā)明第二方面第一實施方式，本發(fā)明第二方面第二實施方式中，
[0046]所述引導(dǎo)信號生成模塊，具體用于根據(jù)所述預(yù)置標定路徑和所述第一姿態(tài)信息獲得第二姿態(tài)信息，根據(jù)所述第二姿態(tài)信息生成引導(dǎo)信號。
[0047]結(jié)合本發(fā)明第二方面第一實施方式，本發(fā)明第二方面第三實施方式中，
[0048]所述引導(dǎo)信號生成模塊，具體用于根據(jù)動態(tài)路徑生成規(guī)則及所述第一標定信號生成動態(tài)標定路徑，根據(jù)所述動態(tài)標定路徑和所述第一姿態(tài)信息獲得第二姿態(tài)信息，根據(jù)所述第二姿態(tài)信息生成引導(dǎo)信號。
[0049]結(jié)合本發(fā)明第二方面，本發(fā)明第二方面第四實施方式中，所述攝像裝置還包括:畫面獲取模塊；
[0050]所述畫面獲取模塊，用于從攝像頭獲取第一組畫面，所述攝像頭對準所述屏幕。
[0051]結(jié)合本發(fā)明第二方面，本發(fā)明第二方面第五實施方