TU656、MIPI接口格式轉(zhuǎn)換）、色度空間轉(zhuǎn)換、灰度圖像自適 應(yīng)去噪和二值化增強(qiáng)等。其目的是通過對(duì)輸入結(jié)構(gòu)光編碼圖像的預(yù)處理，使所投射的圖形 更清晰、減少噪聲干擾，有利于后續(xù)的深度感知計(jì)算。
[0033] 在該個(gè)實(shí)施例中，一帖二值化拼接圖像由一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列生成并且固 化，不同組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)容不同，可根據(jù)不同參數(shù)得到，包括調(diào)節(jié)不同 的已知距離d、調(diào)節(jié)不同的圖像傳感器焦距f等參數(shù)。并且不同組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的圖 像數(shù)據(jù)內(nèi)容也可能根據(jù)不同應(yīng)用環(huán)境得到，如溫度、濕度、激光投射器工作溫度或時(shí)間長短 等，W至圖像數(shù)據(jù)內(nèi)容不同。由不同組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的圖像生成的不同帖二值化拼 接圖像的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)容也不同。在使用時(shí)，作為參考編碼圖像的二值化拼接圖像可W同時(shí) 應(yīng)用一帖或多帖，即使只采用一帖，也可W讀出所固化在不同位置的一帖二值化拼接圖像。
[0034] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述深度計(jì)算用硬件來實(shí)現(xiàn)，優(yōu)選的，為了減少PCB布板面積， 所述存儲(chǔ)器為支持SPI/QPI接口協(xié)議的串口flash。選擇串口flash還因?yàn)榇趂lash支 持SPI、QPI標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，隨著其支持的數(shù)據(jù)讀寫時(shí)鐘頻率越來越高，比如支持lOOMhz或更高 的時(shí)鐘，相比并口flash可大幅縮減讀取flash內(nèi)數(shù)據(jù)所需的管腳數(shù)，在很多應(yīng)用場(chǎng)合已取 代并口flash,應(yīng)用范圍越來越廣。并且在串口flash的數(shù)據(jù)吞吐頻率可滿足設(shè)計(jì)要求的情 況下，可大幅減少主控巧片讀寫flash的復(fù)雜度和管腳數(shù)，從而有利于降低成本、減少PCB 布板面積。采用串口flash作為深度感知計(jì)算存儲(chǔ)器，將有助于優(yōu)化巧片結(jié)構(gòu)、減少巧片面 積和體積。
[0035] 在一個(gè)實(shí)施例中，提供了詳細(xì)生成二值化拼接圖像的生成步驟，具體如下：
[0036] S1、按照設(shè)定的寫入映射規(guī)則依次將用于拼接成二值化拼接圖像的一部分圖像數(shù) 據(jù)放入緩存；
[0037] S2、通過讀寫控制器將緩存中的數(shù)據(jù)每次W頁為單位寫入到串口flash存儲(chǔ)器 中，直到該頁數(shù)據(jù)寫完；
[0038] S3、檢查緩存中數(shù)據(jù)是否全部寫入串口flash存儲(chǔ)器中，如果緩存中還有數(shù)據(jù)，貝U 重復(fù)步驟S2,否則執(zhí)行步驟S4 ;
[0039] S4、檢查是否用于拼接成二值化拼接圖像的該組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列中的圖像的 所有數(shù)據(jù)都寫入串口flash存儲(chǔ)器中，如果是，則生成一帖二值化拼接圖像；否則，則重新 執(zhí)行步驟S1~S3。
[0040] 在該個(gè)實(shí)施例中，在一定的寫入規(guī)則依次將需要組成二值化拼接圖像的圖像數(shù)據(jù) 讀入緩存，在讀寫控制器的作用下，W物理存儲(chǔ)的1頁為單位依次將讀入緩存的數(shù)據(jù)寫入 串口flash存儲(chǔ)器進(jìn)行拼接，在所有圖像數(shù)據(jù)都讀完的情況下，實(shí)現(xiàn)生成一帖完整的二值 化拼接圖像。
[0041] 之所物理存儲(chǔ)的1頁為單位，是因?yàn)榇趂lash的編程每次最多只能寫入1 個(gè)頁（Page)即25化yte(2048bit)數(shù)據(jù)，而且當(dāng)flash接收到Ipage數(shù)據(jù)后，需要一段頁編 程時(shí)間將存儲(chǔ)單元刷新，串口flash頁編程時(shí)間的典型值為1ms左右、最大值為5ms左右， 在頁編程時(shí)間內(nèi)flash不會(huì)接收其他讀、擦、寫指令。比如輸入結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的帖頻 為30化，即每帖圖像33。33ms，那么當(dāng)flash存儲(chǔ)完IPage數(shù)據(jù)，圖像已經(jīng)過去幾行甚至幾 十行，因此采用串口flash無法將同一帖圖像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)到flash中。
[0042] 在一個(gè)實(shí)施例中，針對(duì)基礎(chǔ)實(shí)施例中深度感知計(jì)算方法提供了一種寫入映射規(guī) 貝1J，所述寫入映射規(guī)則具體如下：
[0043] 將第X帖輸入二值化編碼圖像的第（X-1) *n+l到第x*n行圖像數(shù)據(jù)輸入到緩存進(jìn) 行存儲(chǔ)；
[0044] 所述n的大小根據(jù)存儲(chǔ)器設(shè)置，并且保證在一帖的時(shí)間里，讀寫控制器能夠?qū)行 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中。
[0045] 在所述寫入映射規(guī)則下，可W知道，如果假設(shè)輸入二值化編碼圖像大小為M列N 行，從每一帖輸入二值化編碼圖像中選取連續(xù)的n(n= 1，2, 3，-）行數(shù)據(jù)寫入n條行存組成 的RAM緩存模塊進(jìn)行緩存，根據(jù)設(shè)定的寫入flash映射方法進(jìn)行拼接，則一共需要m=N/n 帖圖像。
[0046] 下面結(jié)合圖1，給出一個(gè)在所述寫入映射規(guī)則在串口flash存儲(chǔ)器中如何將m帖 數(shù)據(jù)生成一帖二值化拼接圖像實(shí)施例。將第X帖輸入二值化編碼圖像的第（x-l)*n+l到 第x*n行圖像數(shù)據(jù)緩存到RAM中；通過讀寫控制器將RAM中數(shù)據(jù)每次WIPage為單位寫 入flash中；讀寫控制器判別是否寫完IPage，如未寫完則繼續(xù)寫，如寫完則轉(zhuǎn)入寫下一個(gè) Page;再判別RAM中的所有數(shù)據(jù)是否都已寫入flash中，如未完成則繼續(xù)讀取RAM中數(shù)據(jù)按 化ge寫入flash,如寫完，則轉(zhuǎn)入下一帖輸入二值化編碼圖像中讀取n行數(shù)據(jù)到緩存，直到 連續(xù)m帖輸入二值化編碼圖像都完成同樣的操作，生成一帖二值化拼接圖像才結(jié)束。即第 1帖取第1~n行數(shù)據(jù)寫入串口flash,第2帖取第n+1~化行寫入串口flash,第m帖取 第（(m-l)*n+l)~m*n行寫入串口flash,從而實(shí)現(xiàn)由m帖的部分行數(shù)據(jù)拼接新的一帖二值 化拼接圖像存在串口flash存儲(chǔ)器中，而具體用于一帖二值化拼接圖像的圖像構(gòu)成參加圖 2的n條行存結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述讀寫控制器能夠同時(shí)存儲(chǔ)生成多帖二值化拼接圖像；在使 用時(shí)，所述讀寫控制器能夠讀出一帖或多帖二值化拼接圖像；所述多帖二值化拼接圖像分 別由多組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列生成。不同組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)容可能不 同，由不同組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列生成和固化的多帖二值化拼接圖像的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)容會(huì)因 不同組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)容不同而不同。在使用時(shí)，作為參考編碼圖像的 二值化拼接圖像可W同時(shí)應(yīng)用一帖或多帖，即使只采用一帖，也可W讀出所固化在不同位 置的一帖二值化拼接圖像。
[0048] 在該個(gè)實(shí)施例中所述讀寫控制器將一帖或多帖二值化拼接圖像按SPI/QPI接口 協(xié)議寫入串口flash中進(jìn)行固化；在讀出模式下，所固化的二值化拼接圖像數(shù)據(jù)保持不變， 且可連續(xù)讀出一帖或多帖所固化的二值化拼接圖像。讀寫控制器按SPI/QPI協(xié)議對(duì)串口 flash存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫、擦除操作，包括數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換、擦除flash、寫入flash、讀取flash 數(shù)據(jù)、地址映射。
[0049] 在該樣的情況下，串行flash巧片中，一帖二值化拼接圖像的構(gòu)成如圖3所示，并 且在該串行flash巧片中，可W同時(shí)依次儲(chǔ)存多帖二值化拼接圖像。
[0050] 在一個(gè)實(shí)施例中，基于基礎(chǔ)實(shí)施例的方法實(shí)現(xiàn)了一種深度感知計(jì)算的存儲(chǔ)控制裝 置，所述裝置包括寫入映射模塊、讀寫控制模塊W及存儲(chǔ)器；
[0化1] 所述寫入映射模塊用于將經(jīng)過二值化處理后一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列按照設(shè)定 的寫入映射規(guī)則依次讀取所述結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的每帖圖像中用于拼接二值化拼接圖 像的每部分圖像數(shù)據(jù)；
[0052]所述讀寫控制模塊將用于拼接成二值化拼接圖像的每部分圖像數(shù)據(jù)寫入到存儲(chǔ) 器中進(jìn)行存儲(chǔ)，生成一帖完整的二值化拼接圖像；
[0化3] 所述讀寫控制模塊再通過地址映射的改變，將所生成的二值化拼接圖像在存儲(chǔ)器 內(nèi)的某個(gè)位置進(jìn)行固化；
[0054]其中；
[0化5] 所述一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列是由激光投射器投射在與其光軸狂軸）垂直的投 射平面上、經(jīng)攝像頭連續(xù)采集獲得的編碼圖像，其激光投射器與攝像頭的光軸平行、基線距 離為S，投射平面沿光軸與攝像頭、激光投射器的垂直距離為已知距離d;
[0化6] 所述二值化拼接