一種基于深度感知的rfid室內(nèi)定位系統(tǒng)及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于深度感知的RFID室內(nèi)定位系統(tǒng)及其工作方法。系統(tǒng)主要包括射頻識(shí)別閱讀器、射頻識(shí)別外接天線、無(wú)源射頻識(shí)別標(biāo)簽等。在基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)及其工作方法中，通過(guò)在空間中部署適當(dāng)?shù)纳漕l識(shí)別天線陣列以及參考標(biāo)簽陣列，并通過(guò)功率跳變和反饋校正等機(jī)制對(duì)目標(biāo)物體所攜帶的射頻識(shí)別標(biāo)簽進(jìn)行定位，從而估算目標(biāo)物體的位置。該方法的特征在于基于深度感知的方法，針對(duì)無(wú)源射頻識(shí)別標(biāo)簽的特性，通過(guò)兩種多維度、深層次的系統(tǒng)感知深層次數(shù)據(jù)，提供精確實(shí)時(shí)的室內(nèi)定位機(jī)制。在空間維度上，系統(tǒng)通過(guò)跨層感知、優(yōu)化參數(shù)提高系統(tǒng)性能；在時(shí)間維度上，系統(tǒng)通過(guò)自適應(yīng)收集反饋數(shù)據(jù)，校正下一次定位精確度。
【專利說(shuō)明】一種基于深度感知的RFID室內(nèi)定位系統(tǒng)及其工作方法
[0001]

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及一種室內(nèi)精確定位系統(tǒng)，具體是一種基于無(wú)源射頻識(shí)別技術(shù)，并針對(duì)無(wú)源射頻識(shí)別技術(shù)的特性進(jìn)行深度感知信息，獲取多維度、深層次的信息，綜合應(yīng)用于定位過(guò)程中。

【背景技術(shù)】
[0003]隨著“物聯(lián)網(wǎng)”的快速發(fā)展，以射頻識(shí)別技術(shù)為代表的一系列物聯(lián)網(wǎng)核心技術(shù)得到了快速地發(fā)展，基于射頻識(shí)別技術(shù)的非接觸式、快速、高效識(shí)別技術(shù)已引起了廣泛關(guān)注。與此同時(shí)，由于基于位置服務(wù)在未來(lái)智慧生活中的關(guān)鍵性地位，室內(nèi)定位系統(tǒng)變得越來(lái)越重要?，F(xiàn)有的定位技術(shù)包括WiF1、iBeacon等室內(nèi)技術(shù)都是基于信號(hào)強(qiáng)度(RSSI)這一基準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行定位，這種單一的、簡(jiǎn)單的感知渠道無(wú)法有效地屏蔽系統(tǒng)內(nèi)部和環(huán)境中的種種不確定性，來(lái)提升定位的性能。事實(shí)上，針對(duì)無(wú)源射頻識(shí)別技術(shù)的特性，獲取多維度、深層次的信息，深入挖掘多個(gè)維度指標(biāo)的內(nèi)在規(guī)律性特征，將有助于提升定位精度。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)及其工作方法，其可以實(shí)時(shí)地、精確地對(duì)所需定位目標(biāo)進(jìn)行定位，該定位方法通過(guò)對(duì)無(wú)源標(biāo)簽的深度信息感知，提升定位精度，達(dá)到精確室內(nèi)定位的目的。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所述的一種基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其包括:
射頻識(shí)別閱讀器:部署在室內(nèi)環(huán)境中，通過(guò)外接的射頻識(shí)別天線陣列實(shí)時(shí)地采集讀取范圍內(nèi)射頻識(shí)別標(biāo)簽的信息，包括標(biāo)簽識(shí)別碼、標(biāo)簽反射信號(hào)能量值；
射頻識(shí)別天線陣列:部署在室內(nèi)環(huán)境邊緣，從不同的角度對(duì)讀取范圍內(nèi)的射頻識(shí)別標(biāo)簽進(jìn)行掃描；每個(gè)天線都可以基于閱讀器發(fā)出指令進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)，用不同的傳輸功率進(jìn)行標(biāo)簽掃描工作；同時(shí)準(zhǔn)確采集射頻識(shí)別標(biāo)簽的反射信號(hào)能量值，并用作定位參考；
射頻識(shí)別標(biāo)簽:廣泛部署于室內(nèi)環(huán)境中，分為目標(biāo)標(biāo)簽和參考標(biāo)簽，其中目標(biāo)標(biāo)簽布置在物品上，參考標(biāo)簽布置在固定位置，此種標(biāo)簽是對(duì)天線傳輸功率敏感的無(wú)源射頻識(shí)別標(biāo)簽，通過(guò)反向散射射頻識(shí)別天線的能量進(jìn)行通信。
[0006]所述室內(nèi)定位系統(tǒng)還包括用戶反饋模塊，該模塊連接其他行為識(shí)別設(shè)備，通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器及射頻識(shí)別天線陣列對(duì)目標(biāo)標(biāo)簽進(jìn)行定位后，在實(shí)際操作定位結(jié)果時(shí)依據(jù)其他行為識(shí)別設(shè)備將進(jìn)一步精確的定位數(shù)據(jù)反饋給射頻識(shí)別閱讀器。
[0007]所述閱讀器可對(duì)射頻識(shí)別天線陣列發(fā)射信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行調(diào)制，并對(duì)上提供接口方便算法設(shè)計(jì)調(diào)用。
[0008]所述射頻識(shí)別天線陣列組成方式互補(bǔ)，用以從不同的角度對(duì)讀取范圍內(nèi)的標(biāo)簽進(jìn)行掃描。
[0009]本發(fā)明所述的基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)的工作方法，其包括以下步驟:
1)射頻識(shí)別閱讀器通過(guò)射頻識(shí)別天線陣列實(shí)時(shí)地采集讀取范圍內(nèi)標(biāo)簽的信息，包括標(biāo)簽識(shí)別碼、標(biāo)簽反射信號(hào)能量強(qiáng)度值；
2)當(dāng)需要精確定位某個(gè)目標(biāo)標(biāo)簽的位置時(shí)，對(duì)射頻識(shí)別天線陣列的發(fā)射功率進(jìn)行功率跳變，直至使目標(biāo)標(biāo)簽讀取狀況處于臨界區(qū)，此時(shí)距離目標(biāo)標(biāo)簽最近的參考標(biāo)簽會(huì)同時(shí)達(dá)到臨界區(qū)，而較遠(yuǎn)的參考標(biāo)簽則處于未激活區(qū)、過(guò)渡區(qū)或飽和區(qū)三個(gè)狀態(tài)區(qū)；讀取處于臨界區(qū)參考標(biāo)簽的位置，則可以精確確定目標(biāo)標(biāo)簽的位置。
[0010]上述步驟2)中精確確定目標(biāo)標(biāo)簽的位置的過(guò)程為:根據(jù)射頻識(shí)別天線陣列的跳變功率而過(guò)濾出處于臨界區(qū)的參考標(biāo)簽及其多維信號(hào)強(qiáng)度信息，利用參考標(biāo)簽的已知位置，以與目標(biāo)標(biāo)簽之間的信號(hào)強(qiáng)度歐氏距離為權(quán)值，加權(quán)計(jì)算出目標(biāo)標(biāo)簽的位置，以此作為基于功率跳變的標(biāo)簽信息深層次感知方法的定位結(jié)果；
為了提高定位精度，還可以增加步驟3):利用步驟2)定位的后續(xù)操作，通過(guò)其他行為識(shí)別設(shè)備自動(dòng)識(shí)別這些操作動(dòng)作，從而得到目標(biāo)物體的真實(shí)位置，并與步驟2)的定位結(jié)果相比較，得到歷史反饋信息并記入歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，在下一次定位過(guò)程中，將目標(biāo)標(biāo)簽的多維信號(hào)強(qiáng)度信息與歷史反饋信息進(jìn)行比較，獲取與目標(biāo)標(biāo)簽的信號(hào)強(qiáng)度歐氏距離最近的歷史反饋信息，并用這些信息及其對(duì)應(yīng)的區(qū)域位置對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，以加權(quán)方式獲取最終的定位結(jié)果，作為基于自動(dòng)反饋信息的多維度校正方法的定位結(jié)果，從而進(jìn)一步提升定位精度。
[0011]本發(fā)明基于射頻識(shí)別技術(shù)的廣泛使用，考慮到室內(nèi)精確定位系統(tǒng)的重要性，利用無(wú)線射頻識(shí)別標(biāo)簽對(duì)傳輸信號(hào)的敏感特性，實(shí)時(shí)地、精確地對(duì)所需定位目標(biāo)進(jìn)行定位。該系統(tǒng)基于參考標(biāo)簽陣列掃描，跨層感知深層次數(shù)據(jù)，優(yōu)化系統(tǒng)參數(shù)，提升定位精度。同時(shí)通過(guò)獲取用戶對(duì)定位結(jié)果的反饋信息，對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行校準(zhǔn)，進(jìn)一步提高定位精度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1系統(tǒng)架構(gòu)圖
圖2無(wú)源射頻識(shí)別標(biāo)簽讀取特性圖，
圖3使用不同功率對(duì)參考標(biāo)簽進(jìn)行區(qū)分，
圖4系統(tǒng)流程圖，
圖5系統(tǒng)基本場(chǎng)景圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013]本發(fā)明在硬件部分主要由以下各部分組成，如圖1:
射頻識(shí)別閱讀器:其功能包括:1)實(shí)時(shí)地采集讀取范圍內(nèi)標(biāo)簽的信息，包括標(biāo)簽識(shí)別碼、標(biāo)簽反射信號(hào)能量強(qiáng)度值等；2)閱讀器采用外接天線的方式，單個(gè)閱讀器可以外接多個(gè)天線，組成天線陣列；3)可以對(duì)天線發(fā)射信號(hào)的參數(shù)，包括發(fā)射能量等，進(jìn)行一定的調(diào)制，并對(duì)上提供接口方便算法設(shè)計(jì)調(diào)用。
[0014]射頻識(shí)別天線陣列:上述閱讀器外接的天線按照特定方式組成天線陣列。其功能包括:1)天線陣列組成方式互補(bǔ)，可以從不同的角度對(duì)讀取范圍內(nèi)的標(biāo)簽進(jìn)行掃描；2)每個(gè)天線都可以基于閱讀器發(fā)出指令進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)，可以用不同的傳輸功率進(jìn)行標(biāo)簽掃描工作；3)可以準(zhǔn)確采集標(biāo)簽的反射信號(hào)能量值，并用作定位參考。
[0015]射頻識(shí)別標(biāo)簽:無(wú)源射頻識(shí)別標(biāo)簽，可以廣泛應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境中，其特征包括:1)成本低廉，可以大量部署。通過(guò)貼附標(biāo)簽，將對(duì)目標(biāo)物體的定位轉(zhuǎn)換為對(duì)標(biāo)簽的定位；2)體積微小，如紙片狀；3)無(wú)需電源，通過(guò)反向散射射頻識(shí)別天線的能量進(jìn)行通信，對(duì)天線傳輸功率敏感。
[0016]參考標(biāo)簽陣列:基于上述射頻識(shí)別標(biāo)簽組成的參考標(biāo)簽陣列，陣列中的每個(gè)標(biāo)簽都有固定的位置，并且記錄在系統(tǒng)中。
[0017]用戶反饋模塊:通過(guò)上述設(shè)備及系統(tǒng)進(jìn)行定位后，用戶在實(shí)際操作定位結(jié)果時(shí)進(jìn)行反饋。反饋信息可以來(lái)源于用戶手動(dòng)設(shè)置或者自適應(yīng)識(shí)別設(shè)備，如紅外線等。
[0018]本發(fā)明的核心在于基于深度感知的標(biāo)簽信息獲取方式及其定位方法。該方法包括兩個(gè)部分:基于功率跳變的標(biāo)簽信息深層次感知方法，通過(guò)自適應(yīng)的使用不同的功率，提升參考標(biāo)簽區(qū)分度?；谧詣?dòng)反饋信息的多維度校正方法，通過(guò)記錄歷史定位數(shù)據(jù)，對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行校正。通過(guò)優(yōu)化部署射頻識(shí)別設(shè)備，綜合使用兩種深度感知方法來(lái)獲取更為細(xì)致的信號(hào)強(qiáng)度樣本和用戶反饋信息提升定位精度，提供一種精確實(shí)時(shí)的室內(nèi)定位系統(tǒng)及其工作方法。
[0019]具體體現(xiàn)在:
I)基于功率跳變的標(biāo)簽信息深層次感知方法
如圖2所示，在無(wú)源射頻識(shí)別標(biāo)簽實(shí)際讀取模型中，標(biāo)簽讀取狀況分為未激活區(qū)、過(guò)渡區(qū)、臨界區(qū)、飽和區(qū)。通過(guò)讓目標(biāo)標(biāo)簽處于臨界區(qū)，從而獲取穩(wěn)定的信號(hào)強(qiáng)度，并達(dá)到與參考標(biāo)簽最大的區(qū)分度。此時(shí)，距離目標(biāo)標(biāo)簽最近的參考標(biāo)簽會(huì)同時(shí)達(dá)到臨界區(qū)，而較遠(yuǎn)的則處于另外的三個(gè)狀態(tài)區(qū)中。無(wú)線射頻識(shí)別標(biāo)簽根據(jù)所獲取的閱讀器能量的高低往往處于不同的識(shí)別區(qū)，而相互靠近的標(biāo)簽往往處于相同的識(shí)別區(qū)。而本方法就是充分利用無(wú)線射頻識(shí)別標(biāo)簽的這一特性，通過(guò)改變閱讀器的發(fā)射功率使得目標(biāo)標(biāo)簽處于臨界區(qū)，可以區(qū)分出和目標(biāo)標(biāo)簽同樣處于臨界區(qū)的參考標(biāo)簽，而利用這些參考標(biāo)簽的信號(hào)強(qiáng)度信息和已知的位置信息，通過(guò)加權(quán)就可以估算出目標(biāo)標(biāo)簽的實(shí)際位置，見圖3。
[0020]2)基于自動(dòng)反饋信息的多維度校正方法
如圖5所示，在實(shí)際系統(tǒng)應(yīng)用中，我們會(huì)部署多個(gè)天線來(lái)獲取多維的信號(hào)強(qiáng)度信息，以此對(duì)目標(biāo)標(biāo)簽進(jìn)行定位。因此每次定位都會(huì)留下一個(gè)多維的向量作為目標(biāo)的定位指紋，在實(shí)際應(yīng)用中，定位的后續(xù)操作一定是對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行移動(dòng)、拿取等操作。通過(guò)利用某些技術(shù)，例如紅外線、行為識(shí)別技術(shù)等，自動(dòng)識(shí)別這些動(dòng)作，從而得到目標(biāo)物體的真實(shí)位置，并與定位結(jié)果相比較，記入歷史數(shù)據(jù)庫(kù)。在下一次定位過(guò)程中，基于歷史數(shù)據(jù)對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行校正，達(dá)到消除較大定位誤差的目的，從而進(jìn)一步提升定位精度?；谧詣?dòng)反饋信息的多維度校正方法就是將每一次的定位結(jié)果和歷史反饋信息進(jìn)行比較，利用歷史反饋信息中相近的信息以及相應(yīng)的反饋區(qū)域位置對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行修正，利用時(shí)間維度的指紋信息對(duì)結(jié)果重新加權(quán)求值。通過(guò)此種方法，能夠更好的區(qū)分與目標(biāo)標(biāo)簽最近的參考標(biāo)簽，從而提升定位精度。
[0021]基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其創(chuàng)新還在于綜合使用上述兩種方法。在系統(tǒng)實(shí)際工作過(guò)程中，先通過(guò)方法I進(jìn)行實(shí)際定位，然后通過(guò)方法2進(jìn)行校正，最終得出定位結(jié)果，其工作流程如附圖4所示:
I)通過(guò)對(duì)閱讀器發(fā)送功率的跳變?cè)O(shè)置，調(diào)節(jié)發(fā)送功率，使得目標(biāo)標(biāo)簽處于臨界區(qū)，并以此功率讀取標(biāo)簽，獲得目標(biāo)標(biāo)簽和參考標(biāo)簽的信號(hào)強(qiáng)度。
[0022]2)根據(jù)跳變功率而過(guò)濾出的處于臨界區(qū)的參考標(biāo)簽及其多維信號(hào)強(qiáng)度信息，利用參考標(biāo)簽的已知位置，以與目標(biāo)標(biāo)簽之間的信號(hào)強(qiáng)度歐氏距離為權(quán)值，加權(quán)計(jì)算出目標(biāo)標(biāo)簽的位置，以此作為基于功率跳變的標(biāo)簽信息深層次感知方法的定位結(jié)果。
[0023]3)將目標(biāo)標(biāo)簽的多維信號(hào)強(qiáng)度指紋信息與歷史反饋指紋信息進(jìn)行比較，獲取與目標(biāo)標(biāo)簽的信號(hào)強(qiáng)度歐氏距離最近的歷史反饋指紋信息，并用這些指紋及其對(duì)應(yīng)的區(qū)域位置對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，以加權(quán)方式獲取最終的定位結(jié)果，作為基于自動(dòng)反饋信息的多維度校正方法的定位結(jié)果。
[0024]4)根據(jù)其他行為識(shí)別技術(shù)(例如:紅外線)獲取目標(biāo)的實(shí)際區(qū)域位置，并將目標(biāo)標(biāo)簽的多維信號(hào)強(qiáng)度指紋與實(shí)際區(qū)域位置作為反饋信息存入數(shù)據(jù)庫(kù)，供以后校準(zhǔn)后續(xù)定位結(jié)果O
[0025]本發(fā)明具體應(yīng)用途徑很多，以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于深度感知的RFID室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于包括: 射頻識(shí)別閱讀器:部署在室內(nèi)環(huán)境中，通過(guò)外接的射頻識(shí)別天線陣列實(shí)時(shí)地采集讀取范圍內(nèi)射頻識(shí)別標(biāo)簽的信息，包括標(biāo)簽識(shí)別碼、標(biāo)簽反射信號(hào)能量值； 射頻識(shí)別天線陣列:部署在室內(nèi)環(huán)境邊緣，從不同的角度對(duì)讀取范圍內(nèi)的射頻識(shí)別標(biāo)簽進(jìn)行掃描；每個(gè)天線都可以基于閱讀器發(fā)出指令進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)，用不同的傳輸功率進(jìn)行標(biāo)簽掃描工作；同時(shí)準(zhǔn)確采集射頻識(shí)別標(biāo)簽的反射信號(hào)能量值，并用作定位參考； 射頻識(shí)別標(biāo)簽:廣泛部署于室內(nèi)環(huán)境中，分為目標(biāo)標(biāo)簽和參考標(biāo)簽，其中目標(biāo)標(biāo)簽布置在物品上，參考標(biāo)簽布置在固定位置，此種標(biāo)簽是對(duì)天線傳輸功率敏感的無(wú)源射頻識(shí)別標(biāo)簽，通過(guò)反向散射射頻識(shí)別天線的能量進(jìn)行通信。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述室內(nèi)定位系統(tǒng)還包括用戶反饋模塊，該模塊連接其他行為識(shí)別設(shè)備，通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器及射頻識(shí)別天線陣列對(duì)目標(biāo)標(biāo)簽進(jìn)行定位后，在實(shí)際操作定位結(jié)果時(shí)依據(jù)其他行為識(shí)別設(shè)備將進(jìn)一步精確的定位數(shù)據(jù)反饋給射頻識(shí)別閱讀器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述閱讀器可對(duì)射頻識(shí)別天線陣列發(fā)射信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行調(diào)制，并對(duì)上提供接口方便算法設(shè)計(jì)調(diào)用。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述射頻識(shí)別天線陣列組成方式互補(bǔ)，用以從不同的角度對(duì)讀取范圍內(nèi)的標(biāo)簽進(jìn)行掃描。
5.權(quán)利要求1所述基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)的工作方法，其特征在于包括以下步驟: 1)射頻識(shí)別閱讀器通過(guò)射頻識(shí)別天線陣列實(shí)時(shí)地采集讀取范圍內(nèi)標(biāo)簽的信息，包括標(biāo)簽識(shí)別碼、標(biāo)簽反射信號(hào)能量強(qiáng)度值； 2)當(dāng)需要精確定位某個(gè)目標(biāo)標(biāo)簽的位置時(shí)，對(duì)射頻識(shí)別天線陣列的發(fā)射功率進(jìn)行功率跳變，直至使目標(biāo)標(biāo)簽讀取狀況處于臨界區(qū)，此時(shí)距離目標(biāo)標(biāo)簽最近的參考標(biāo)簽會(huì)同時(shí)達(dá)到臨界區(qū)，而較遠(yuǎn)的參考標(biāo)簽則處于未激活區(qū)、過(guò)渡區(qū)或者飽和區(qū)三個(gè)狀態(tài)區(qū)；讀取處于臨界區(qū)參考標(biāo)簽的位置，則可以精確確定目標(biāo)標(biāo)簽的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)的工作方法，其特征在于步驟2)中精確確定目標(biāo)標(biāo)簽的位置的過(guò)程為:根據(jù)射頻識(shí)別天線陣列的跳變功率而過(guò)濾出處于臨界區(qū)的參考標(biāo)簽及其多維信號(hào)強(qiáng)度信息，利用參考標(biāo)簽的已知位置，以與目標(biāo)標(biāo)簽之間的信號(hào)強(qiáng)度歐氏距離為權(quán)值，加權(quán)計(jì)算出目標(biāo)標(biāo)簽的位置，以此作為基于功率跳變的標(biāo)簽信息深層次感知方法的定位結(jié)果。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)的工作方法，其特征在于還包括步驟3):利用步驟2)定位的后續(xù)操作，通過(guò)其他行為識(shí)別設(shè)備自動(dòng)識(shí)別這些操作動(dòng)作，從而得到目標(biāo)物體的真實(shí)位置，并與步驟2)的定位結(jié)果相比較，得到歷史反饋信息并記入歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，在下一次定位過(guò)程中，將目標(biāo)標(biāo)簽的多維信號(hào)強(qiáng)度信息與歷史反饋信息進(jìn)行比較，獲取與目標(biāo)標(biāo)簽的信號(hào)強(qiáng)度歐氏距離最近的歷史反饋信息，并用這些信息及其對(duì)應(yīng)的區(qū)域位置對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，以加權(quán)方式獲取最終的定位結(jié)果，作為基于自動(dòng)反饋信息的多維度校正方法的定位結(jié)果，從而進(jìn)一步提升定位精度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述基于深度感知的室內(nèi)定位系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，所述其他行為識(shí)別設(shè)備包括紅外設(shè)備。
【文檔編號(hào)】G01S13/75GK104199023SQ201410467592
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年9月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月15日
【發(fā)明者】謝磊, 王楚豫, 陳曦, 陸桑璐 申請(qǐng)人:南京大學(xué)