一種深度感知計(jì)算的存儲控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于圖像處理、自然交互和集成電路技術(shù)領(lǐng)域，具體設(shè)及一種深度感知計(jì) 算的存儲控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 自然和諧的人機(jī)交互方式是人類對操控機(jī)器的理想目標(biāo)，使機(jī)器能讀懂人在自然 狀態(tài)所傳遞的命令，其中，深度感知技術(shù)是人機(jī)自然交互的核屯、技術(shù)，在機(jī)器視覺、智能監(jiān) 控、=維重建、體感交互、3D打印等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景?；诮Y(jié)構(gòu)光的主動視覺模式 可W較為準(zhǔn)確地獲取圖像的深度信息，比如通過紅外激光投射固定模式的圖像到物體表面 進(jìn)行編碼，由圖像傳感器采集獲得紅外編碼圖像，再通過深度感知計(jì)算獲得物體的深度信 息。未來一段時(shí)間內(nèi)基于結(jié)構(gòu)光編碼的=維深度感知技術(shù)將占據(jù)主流地位。
[0003] 利用存儲設(shè)備將已知深度信息的紅外編碼圖像作為參考編碼圖像進(jìn)行存儲，在使 用時(shí)將所存儲的編碼圖像輸出用于深度計(jì)算，方便利用圖像處理技術(shù)獲取深度信息進(jìn)行= 維圖像的實(shí)時(shí)識別及動作捕捉，使人能W表情、手勢、體感動作等自然方式與終端進(jìn)行交互 成為可能。通過將深度感知計(jì)算用硬件實(shí)現(xiàn)，可W具有結(jié)構(gòu)簡單、硬件開銷小、可實(shí)時(shí)生成 高分辨率的深度圖序列的優(yōu)點(diǎn)，然而如何對編碼圖像進(jìn)行高效存儲，對數(shù)據(jù)輸入輸出協(xié)議 的支持W及節(jié)省硬件資源開銷是將深度感知計(jì)算用硬件實(shí)現(xiàn)需要面對的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 鑒于此，本發(fā)明提供了一種深度感知計(jì)算的存儲控制方法及裝置，用于滿足深度 感知計(jì)算對二值化結(jié)構(gòu)光編碼圖像讀寫的存儲控制，通過設(shè)定的寫入flash映射關(guān)系，將 多帖輸入二值化編碼圖像進(jìn)行拼接得到一帖二值化拼接圖像，再將一帖或多帖二值化拼接 圖像在存儲器中進(jìn)行固化，在使用時(shí)讀取出來作為參考編碼圖像用于=維深度感知模塊的 塊匹配視差計(jì)算和深度計(jì)算。
[0005] 為實(shí)現(xiàn)W上發(fā)明目的，一種深度感知計(jì)算的存儲控制方法，所述方法通過將經(jīng)過 二值化處理后的一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列，按照設(shè)定的寫入映射規(guī)則依次讀取所述結(jié)構(gòu)光 編碼圖像序列的每帖圖像中用于拼接二值化拼接圖像的每部分圖像數(shù)據(jù)，通過讀寫控制器 將用于拼接成二值化拼接圖像的每部分寫入到存儲器中進(jìn)行存儲，生成一帖完整的二值化 拼接圖像；再通過地址映射的改變，可W將所生成的二值化拼接圖像在存儲器內(nèi)的某個(gè)位 置進(jìn)行固化；
[0006] 其中；
[0007] 所述一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列是由激光投射器投射在與其光軸狂軸）垂直的投 射平面上、經(jīng)攝像頭連續(xù)采集獲得的編碼圖像，其激光投射器與攝像頭的光軸平行、基線距 離為S，投射平面沿光軸與攝像頭、激光投射器的垂直距離為已知距離d;
[000引所述二值化拼接圖像為一種參考編碼圖像，用于與經(jīng)過相同二值化處理后的結(jié) 構(gòu)光編碼圖像序列圖像進(jìn)行塊匹配視差計(jì)算，輸出偏移量表示的視差圖，用于深度感知計(jì) 算；
[0009] 所述深度感知計(jì)算為結(jié)合攝像頭焦距f、攝像頭圖像傳感器點(diǎn)距y、激光投射器 與攝像頭的基線距離S、視差圖的偏移量參數(shù)Am(Ax或Ay)和參考編碼圖像的已知距離 參數(shù)d，根據(jù)深度計(jì)算公式得到對應(yīng)的深度值山：
[0010]
[0011] 一種深度感知計(jì)算的存儲控制裝置，所述裝置包括寫入映射模塊、讀寫控制模塊 W及存儲器；
[0012] 所述寫入映射模塊用于將經(jīng)過二值化處理后一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列按照設(shè)定 的寫入映射規(guī)則依次讀取所述結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的每帖圖像中用于拼接二值化拼接圖 像的每部分圖像數(shù)據(jù)；
[0013] 所述讀寫控制模塊將用于拼接成二值化拼接圖像的每部分圖像數(shù)據(jù)寫入到存儲 器中進(jìn)行存儲生成一帖完整的二值化拼接圖像；
[0014] 所述讀寫控制模塊再通過地址映射的改變，將所生成的二值化拼接圖像在存儲器 內(nèi)的某個(gè)位置進(jìn)行固化；
[00巧]其中；
[0016] 所述一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列是由激光投射器投射在與其光軸狂軸）垂直的投 射平面上、經(jīng)攝像頭連續(xù)采集獲得的編碼圖像，其激光投射器與攝像頭的光軸平行、基線距 離為S，投射平面沿光軸與攝像頭、激光投射器的垂直距離為已知距離；
[0017] 所述二值化拼接圖像為一種參考編碼圖像，用于與經(jīng)過二值化處理后的結(jié)構(gòu)光編 碼圖像序列圖像進(jìn)行塊匹配視差計(jì)算，輸出偏移量表示的視差圖，用于深度感知計(jì)算；
[001引所述深度感知計(jì)算為結(jié)合攝像頭焦距f、攝像頭圖像傳感器點(diǎn)距y、激光投射器 與攝像頭的基線距離S、視差圖的偏移量參數(shù)Am(Ax或Ay)和參考編碼圖像的已知距離 參數(shù)d，根據(jù)深度計(jì)算公式得到對應(yīng)的深度值山：
[0019]
[0020] 本發(fā)明通過所述方法利用存儲設(shè)備將多帖二值化拼接圖像作為參考編碼圖像進(jìn) 行存儲，在使用時(shí)再將存儲的二值化拼接圖像輸出用于深度計(jì)算，方便利用圖像處理技術(shù) 獲取深度信息進(jìn)行=維圖像的實(shí)時(shí)識別及動作捕捉?；谒龇椒▽?shí)現(xiàn)的裝置，通過用硬 件完成方法的功能實(shí)現(xiàn)，將有助于優(yōu)化已實(shí)現(xiàn)了深度感知計(jì)算的方法或裝置，提高深度感 知計(jì)算的性能。
【附圖說明】
[0021] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例的在存儲器中寫入生成二值化拼接圖像方法示意圖；
[0022] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例的n條行存結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例的采用串口flash存儲器生成二值化拼接圖像的方法示意 圖；
[0024] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例中采用串口flash存儲器實(shí)現(xiàn)深度感知計(jì)算存儲控制方法示 意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025] 在一個(gè)基礎(chǔ)實(shí)施例中，所述方法通過將經(jīng)過二值化處理后的一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像 序列，按照設(shè)定的寫入映射規(guī)則依次讀取所述結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列的每帖圖像中用于拼接 二值化拼接圖像的每部分圖像數(shù)據(jù)，通過讀寫控制器將用于拼接成二值化拼接圖像的每部 分寫入到存儲器中進(jìn)行存儲，生成一帖完整的二值化拼接圖像；再通過地址映射的改變，將 所生成的二值化拼接圖像在存儲器內(nèi)的某個(gè)位置進(jìn)行固化；
[0026] 其中；
[0027] 所述一組結(jié)構(gòu)光編碼圖像序列是由激光投射器投射在與其光軸狂軸）垂直的投 射平面上、經(jīng)攝像頭連續(xù)采集獲得的編碼圖像，其激光投射器與攝像頭的光軸平行、基線距 離為S，投射平面沿光軸與攝像頭、激光投射器的垂直距離為已知距離d;
[002引所述二值化拼接圖像為一種參考編碼圖像，用于與經(jīng)過相同二值化處理后的結(jié) 構(gòu)光編碼圖像序列圖像進(jìn)行塊匹配視差計(jì)算，輸出偏移量表示的視差圖，用于深度感知計(jì) 算；
[0029] 所述深度感知計(jì)算為結(jié)合攝像頭焦距f、攝像頭圖像傳感器點(diǎn)距y、結(jié)構(gòu)光投射 器與攝像頭的基線距離S、視差圖的偏移量參數(shù)Am(Ax或Ay)和參考編碼圖像的已知距 離參數(shù)山根據(jù)深度計(jì)算公式得到對應(yīng)的深度值山：
[0030]
[0031] 在該個(gè)實(shí)施例中，提供了一種存儲用于深度感知計(jì)算所需的參考編碼圖像的方 法，所述方法不關(guān)注存儲器的形式，也不關(guān)注具體的寫入映射關(guān)系，只要存儲的圖像信息能 夠用于實(shí)施例中的深度感知計(jì)算即可。而將用于深度感知計(jì)算用的圖像信息進(jìn)行存儲并固 化，在使用時(shí)再將存儲的深度感知信息輸出用于深度計(jì)算，方便利用圖像處理技術(shù)獲取深 度信息進(jìn)行=維圖像的實(shí)時(shí)識別及動作捕捉，使人能W表情、手勢、體感動作等自然方式與 終端進(jìn)行交互成為可能。
[0032] 所述二值化處理由灰度圖像轉(zhuǎn)為"0、1"表示的二值化編碼圖像，其中"1"表示散 斑點(diǎn)或編碼符號，如激光散斑圖像、M陣列符號編碼圖像或其它結(jié)構(gòu)光編碼圖像，包括視頻 格式轉(zhuǎn)換（如Bayer、口U601、I