r>[0080] 這里的訓(xùn)練樣本應(yīng)該是連續(xù)采集的，且采集時(shí)長(zhǎng)應(yīng)該是n*24小時(shí)，n為整數(shù)且 n>=l。其中，車輛進(jìn)入該交叉口的時(shí)間點(diǎn)以24小時(shí)制的時(shí)鐘表示，即時(shí)間點(diǎn)的取值范圍是： 〇小時(shí)〇分〇秒~23小時(shí)59分59秒。
[0081] 步驟104:采用預(yù)設(shè)分類算法，對(duì)該兩組訓(xùn)練樣本進(jìn)行計(jì)算，得到區(qū)分該兩類樣本 的分類模型。
[0082] 步驟105:當(dāng)要估計(jì)任一交叉口的平均延誤時(shí)長(zhǎng)時(shí)，對(duì)于最近一段時(shí)長(zhǎng)內(nèi)通過(guò)該 交叉口的每個(gè)車輛，以該車輛進(jìn)入該交叉口的時(shí)間點(diǎn)和該車輛在該交叉口的延誤時(shí)長(zhǎng)為輸 入?yún)?shù)，將該兩參數(shù)輸入所述分類模型，得到該車輛所屬的類別。
[0083] 這里的"最近一段時(shí)長(zhǎng)"應(yīng)該是m*24小時(shí)，m為整數(shù)且m>=l。
[0084] 步驟106:當(dāng)對(duì)最近一段時(shí)長(zhǎng)內(nèi)通過(guò)該交叉口的所有車輛分類完畢時(shí)，對(duì)屬于同 一類的車輛，以車輛進(jìn)入該交叉口的時(shí)間點(diǎn)為橫軸，以車輛在該交叉口的延誤時(shí)長(zhǎng)為縱軸， 從最早進(jìn)入該交叉口的車輛開始，對(duì)連續(xù)一個(gè)或多個(gè)車輛進(jìn)行分段線性擬合，最終得到所 有車輛在該交叉口的延誤時(shí)長(zhǎng)的連續(xù)的分段線性函數(shù)，對(duì)得到的所有分段線性函數(shù)求取積 分中值，該積分中值即為車輛在該交叉口的平均延誤時(shí)長(zhǎng)。
[0085] 其中，步驟101中，在檢測(cè)每個(gè)車輛進(jìn)入該交叉口和離開該交叉口的時(shí)間點(diǎn)之前， 要預(yù)先為每個(gè)交叉口關(guān)聯(lián)的每個(gè)路段分別設(shè)置路段駛出指示線和路段駛?cè)胫甘揪€，其中， 路段的駛出指示線相對(duì)于該路段的駛?cè)胫甘揪€，距離交叉口更遠(yuǎn)；且預(yù)先設(shè)定：當(dāng)車輛通 過(guò)一個(gè)路段的駛出指示線，且運(yùn)動(dòng)方向?yàn)轳傁蛟撀范侮P(guān)聯(lián)的交叉口時(shí)，認(rèn)為車輛通過(guò)該駛 出指示線的時(shí)間點(diǎn)為車輛進(jìn)入該交叉口的時(shí)間點(diǎn)；當(dāng)車輛通過(guò)一個(gè)路段的駛?cè)胫甘揪€，且 運(yùn)動(dòng)方向?yàn)轳傠x該路段關(guān)聯(lián)的交叉口時(shí)，認(rèn)為車輛通過(guò)該駛?cè)胫甘揪€的時(shí)間點(diǎn)為車輛離開 該交叉口的時(shí)間點(diǎn)。
[0086] 檢測(cè)每個(gè)車輛進(jìn)入該交叉口和離開該交叉口的時(shí)間點(diǎn)可采用如下方法實(shí)現(xiàn)：
[0087] 1)估計(jì)車輛的地理位置，估計(jì)車輛所處路段或者所處路段和車道，將車輛的地理 位置與車輛所處路段的駛出指示線和駛?cè)胫甘揪€進(jìn)行比對(duì)，若車輛的地理位置與駛出指示 線之間的垂直距離小于預(yù)設(shè)值，且車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)轳傁蛟撀范侮P(guān)聯(lián)的交叉口，則認(rèn)為當(dāng) 前時(shí)間點(diǎn)為該車輛進(jìn)入該交叉口的時(shí)間點(diǎn)；若車輛的地理位置與駛?cè)胫甘揪€之間的垂直距 離小于預(yù)設(shè)值，，且車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)轳傠x該路段關(guān)聯(lián)的交叉口，則認(rèn)為當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)為該車 輛離開該交叉口的時(shí)間點(diǎn)；
[0088] 2)若車載終端，和/或乘車者的手持終端通過(guò)自帶攝像頭實(shí)時(shí)拍攝了道路周邊環(huán) 境信息，則將該拍攝的道路周邊環(huán)境信息與服務(wù)器端采集的道路周邊環(huán)境信息進(jìn)行比對(duì)， 確定車輛的地理位置；然后，根據(jù)車載終端，和/或乘車者的手持終端拍攝的前方路面信 息，確定車輛通過(guò)路段的駛出指示線或駛?cè)胫甘揪€的時(shí)間點(diǎn)，從而確定車輛進(jìn)入或離開路 段關(guān)聯(lián)的交叉口的時(shí)間點(diǎn)；
[0089] 3)若路口路側(cè)布設(shè)了藍(lán)牙，或射頻識(shí)別RFID，或電子不停車收費(fèi)系統(tǒng)ETC路邊設(shè) 施，則根據(jù)車載終端，和/或乘車者的手持終端與路段的駛出指示線或駛?cè)胫甘揪€附近的 路邊設(shè)施的通信，確定車輛通過(guò)路段的駛出指示線或駛?cè)胫甘揪€的時(shí)間點(diǎn)，從而確定車輛 進(jìn)入或離開路段關(guān)聯(lián)的交叉口的時(shí)間點(diǎn)；
[0090] 4)基于路側(cè)攝像頭采集車輛數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)車輛通過(guò)路段的駛出指示線或駛?cè)胫甘?線的時(shí)間點(diǎn)，從而確定車輛進(jìn)入或離開路段關(guān)聯(lián)的交叉口的時(shí)間點(diǎn)；
[0091] 5)基于線圈或微波傳感器檢測(cè)車輛通過(guò)路段的駛出指示線或駛?cè)胫甘揪€的時(shí)間 點(diǎn)，從而確定車輛進(jìn)入或離開路段關(guān)聯(lián)的交叉口的時(shí)間點(diǎn)；
[0092] 6)根據(jù)上述1)~5)方法的任意組合確定車輛進(jìn)入或離開路段關(guān)聯(lián)的交叉口的時(shí) 間點(diǎn)。
[0093] 其中，上述方法1)中估計(jì)車輛的地理位置可采用如下方法實(shí)現(xiàn)：
[0094] 11)通過(guò)車載終端，和/或乘車者的手持終端周期性采集車輛的位置，根據(jù)采集的 車輛的位置，估計(jì)車輛的地理位置；
[0095] 12)若車載終端，和/或乘車者的手持終端通過(guò)自帶攝像頭實(shí)時(shí)拍攝了道路周邊 環(huán)境信息，則將該拍攝的道路周邊環(huán)境信息與服務(wù)器端采集的道路周邊環(huán)境信息進(jìn)行比 對(duì)，確定車輛的地理位置。
[0096] 上述方法1)中估計(jì)車輛所處路段和車道可采用如下方法實(shí)現(xiàn)：
[0097] 13)將估計(jì)的車輛的地理位置與包含路段、車道劃分信息的道路地理位置信息進(jìn) 行比對(duì)，判定車輛所處路段和車道；
[0098] 14)根據(jù)車載終端，和/或乘車者的手持終端拍攝的前方路面信息，確定車輛所處 路段和車道；
[0099] 15)若路口路側(cè)布設(shè)了藍(lán)牙，或射頻識(shí)別，或電子不停車收費(fèi)系統(tǒng)ETC路邊設(shè)施， 則根據(jù)車載終端，和/或乘車者的手持終端與路邊設(shè)施的通信，確定車輛所處路段和車道；
[0100] 16)根據(jù)上述方法13)~15)的任意組合確定車輛所處路段和車道。
[0101] 以下給出車載終端，和/或乘車者的手持終端采集車輛的位置等信息并上報(bào)給服 務(wù)器端的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程：
[0102] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的車載終端，和/或乘車者的手持終端采集車輛的位置 等信息并上報(bào)給服務(wù)器端的方法流程圖，如圖2所示，其具體步驟如下：
[0103] 步驟201 :車載終端，和/或乘車者的手持終端周期性采集車輛的位置及運(yùn)動(dòng)狀 態(tài)。
[0104] 車載終端，例如：0BD(On-BoardDiagnosticSystem,車載診斷系統(tǒng))，導(dǎo)航儀等。
[0105] 具體地，由車載終端，和/或乘車者的手持終端承載的加速度計(jì)、陀螺儀、GPS (GlobalPositioningSystem,全球定位系統(tǒng))、北斗模塊、基站定位模塊以及基于上述傳感 器的增強(qiáng)及融合定位模塊采集車輛的位置。車輛的位置可以經(jīng)緯度、海拔等表示。其中，基 于上述傳感器的增強(qiáng)及融合定位模塊可為RTK(Real-timekinematic,實(shí)時(shí)相位差分）模 塊等。
[0106]可由車載終端，和/或乘車者的手持終端承載的加速度計(jì)、陀螺儀、GPS、北斗模塊 以及基于上述傳感器的增強(qiáng)及融合定位模塊采集車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如：速度、加速度、俯仰 角、轉(zhuǎn)向角等。
[0107] 步驟202 :車載終端，和/或乘車者的手持終端將采集的車輛位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與采 集時(shí)間點(diǎn)上報(bào)給車載網(wǎng)關(guān)，車載網(wǎng)關(guān)將車輛位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與采集時(shí)間點(diǎn)通過(guò)專用網(wǎng)絡(luò)平 臺(tái)和運(yùn)營(yíng)支撐平臺(tái)傳送給行車用量關(guān)系管理系統(tǒng)。
[0108] 本步驟中，車載網(wǎng)關(guān)可以對(duì)手持終端進(jìn)行認(rèn)證鑒權(quán)。具體地，在手持終端將車輛位 置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與采集時(shí)間點(diǎn)上報(bào)給車載網(wǎng)關(guān)前，手持終端先向車載網(wǎng)關(guān)發(fā)起認(rèn)證鑒權(quán)請(qǐng)求， 通過(guò)后，車載網(wǎng)關(guān)才會(huì)接受手持終端上報(bào)的車輛位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與采集時(shí)間點(diǎn)。其中，認(rèn)證 鑒權(quán)請(qǐng)求中攜帶的鑒權(quán)信息可以是用戶名、密碼等。
[0109] 可選擇將經(jīng)常乘載的乘車者的手持終端與車載網(wǎng)關(guān)綁定，被綁定的手持終端被稱 為常用手持終端，該手持終端進(jìn)入車輛后，車載網(wǎng)關(guān)自動(dòng)通過(guò)對(duì)該手持終端的認(rèn)證鑒權(quán)。
[0110] 步驟203 :行車用量關(guān)系管理系統(tǒng)對(duì)來(lái)自所有車載網(wǎng)關(guān)的車輛的位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 與采集時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行預(yù)處理。
[0111] 這里，預(yù)處理如：去掉重復(fù)數(shù)據(jù)，補(bǔ)償丟失的數(shù)據(jù)等，具體算法可采用現(xiàn)有技術(shù)，在 此不再一一贅述。
[0112] 步驟204 :公安交通管理子系統(tǒng)向行車用量關(guān)系管理系統(tǒng)獲取采集的所有車輛的 位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與采集時(shí)間點(diǎn)。
[0113] 圖3給出了本發(fā)明實(shí)施例提供的交叉口延誤時(shí)長(zhǎng)估計(jì)系統(tǒng)的組成示意圖，如圖3 所示，其主要包括：車載終端和/或手持終端、車載網(wǎng)關(guān)、專用網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)和運(yùn)營(yíng)支撐平臺(tái)、行 車用量關(guān)系管理系統(tǒng)和公安交通管理子系統(tǒng)。
[0114] 圖4給出了本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛在交叉口的延誤時(shí)長(zhǎng)的計(jì)算方法流程圖，如 圖4所示，其具體步驟如下：
[0115] 步驟401 :公安交通管理子系統(tǒng)檢測(cè)每個(gè)車輛在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)所處的路段。
[0116] 在檢測(cè)車輛所處路段的同時(shí)，還可以檢測(cè)車輛所處車道。
[0117] 在實(shí)際應(yīng)用中，若車載終端和/或乘車者的手持終端定位有偏差，或者道路地理 位置信息缺少車道劃分信息，則此時(shí)只需檢測(cè)車輛所處路段，而不檢測(cè)車輛所處車道。
[0118] 檢測(cè)車輛所處路段、車道的具體方法見圖1所示流程描述。
[0119] 步驟402 :對(duì)于每個(gè)車輛，公安交通管理子系統(tǒng)根據(jù)步驟401檢測(cè)到的該車輛所處 路段以及車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，檢測(cè)該車輛進(jìn)入交叉口和離開該交叉口的時(shí)間點(diǎn)。
[0120] 在實(shí)際道路環(huán)境中，交叉口處于三個(gè)或四個(gè)路段的結(jié)合處。如圖5所示，該交叉口 就處于四個(gè)路段，分別為