存在未選擇的幀(步驟S111)。在沒有未選擇的幀的情況下(步驟Slll:否)，結(jié)束處理。
[0104]另一方面，在存在未選擇的幀的情況下(步驟Slll:是)，圖像處理裝置100選擇一個(gè)未選擇的幀(步驟S112)。圖像處理裝置100在選擇的幀設(shè)定監(jiān)視對(duì)象區(qū)域(步驟S113)。圖像處理裝置100試著進(jìn)行在所設(shè)定的監(jiān)視對(duì)象區(qū)域中存在的檢測對(duì)象的物體的檢測(步驟SI 14)。
[0105]圖像處理裝置100判定是否能夠檢測到物體(步驟SI 15)。在能夠檢測到物體的情況下(步驟S115:是)，圖像處理裝置100計(jì)算照相機(jī)40與物體的距離(步驟S116)。圖像處理裝置100基于檢測對(duì)象的物體與照相機(jī)的距離、行車記錄儀信息141等的加速度、速度等，判定在選擇的幀中，是否產(chǎn)生了“潛在事故”(步驟S117)。圖像處理裝置100將判定結(jié)果輸出給顯示部130，使顯示部130顯示判定結(jié)果(步驟S118)，并返回到步驟S111。另一方面，在未能夠檢測到物體的情況下(步驟S115:否)，也返回到步驟S111。
[0106]接下來，對(duì)本實(shí)施例2所涉及的圖像處理裝置100的效果進(jìn)行說明。圖像處理裝置100基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)處理幀的差分，生成視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像，并按照生成的平均圖像的縱向的每個(gè)像素計(jì)算平均圖像的橫向的像素的亮度值的合計(jì)。圖像處理裝置100從平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)的Y坐標(biāo)的值太。例如，在發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部分外部光被反射。因此，對(duì)應(yīng)于發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部分的區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)與對(duì)應(yīng)于與前端部分鄰接的區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)的差如以下那樣。即，這樣的差比對(duì)應(yīng)于前端部分的區(qū)域以外的其他區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)與對(duì)應(yīng)于與這樣的其他區(qū)域鄰接的區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)的差大的情況較多。因此，與發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部分的區(qū)域的Y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值比與其他區(qū)域的Y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值大的情況較多。另外，根據(jù)光源的位置，存在光源映現(xiàn)到在幀中映現(xiàn)的發(fā)動(dòng)機(jī)罩上的情況。這樣的情況下，與發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部分的區(qū)域的Y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值基本比與其他區(qū)域的Y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的二次微分值大的情況并不變，但存在在映現(xiàn)了光源的位置的Y坐標(biāo)計(jì)算到更大的二次微分值的情況。根據(jù)圖像處理裝置100，從亮度值的合計(jì)的二次微分值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)，所以能夠正確地檢測從監(jiān)視對(duì)象區(qū)域排除的車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)罩的區(qū)域。
[0107]另外，圖像處理裝置100基于加速度、移動(dòng)等與移動(dòng)體的移動(dòng)有關(guān)的信息，從由安裝于車輛等移動(dòng)體的照相機(jī)40拍攝到的視頻數(shù)據(jù)的多個(gè)幀中，確定移動(dòng)體進(jìn)行直線行駛的情況下拍攝到的處理幀。圖像處理裝置100按照確定出的每個(gè)處理幀，提取在畫面左側(cè)的區(qū)域中從左下朝向右上方向的直線、和在畫面右側(cè)的區(qū)域中從右下朝向左上方向的直線，并基于提取出的直線的交點(diǎn)，檢測消失點(diǎn)。圖像處理裝置100基于檢測到的消失點(diǎn)、和確定出的發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)，決定監(jiān)視對(duì)象區(qū)域。這里，處理幀是車輛進(jìn)行直線行駛的情況下拍攝到的幀。因此，從處理幀檢測到的直線是朝向消失點(diǎn)延伸的直線。另一方面，從車輛在轉(zhuǎn)彎處行駛的情況下拍攝到的幀檢測出的直線不為朝向消失點(diǎn)延伸的直線的情況較多。因此，圖像處理裝置100從多個(gè)幀中的處理幀檢測直線來檢測消失點(diǎn)，所以能夠正確地檢測消失點(diǎn)。
[0108]另外，圖像處理裝置100使用發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)的Y坐標(biāo)的值太、消失點(diǎn)的位置(VanX，VanY)、上述的水平視角CH、垂直視角CV、水平分辨率SH、垂直分辨率SV、以及設(shè)置高度HGT，計(jì)算照相機(jī)40與物體的距離。因此，根據(jù)圖像處理裝置100，使用精度良好地檢測出的消失點(diǎn)計(jì)算照相機(jī)40與物體的距離，所以能夠精度良好地計(jì)算照相機(jī)40與物體的距離。
[0109]接下來，對(duì)執(zhí)行實(shí)現(xiàn)與上述的實(shí)施例示出的圖像處理裝置相同的功能的圖像處理程序的計(jì)算機(jī)的一個(gè)例子進(jìn)行說明。圖14是表示執(zhí)行圖像處理程序的計(jì)算機(jī)的一個(gè)例子的圖。
[0110]如圖14所示，計(jì)算機(jī)200具有執(zhí)行各種運(yùn)算處理的CPU201、受理來自用戶的數(shù)據(jù)的輸入的輸入裝置202、以及顯示器203。另外，計(jì)算機(jī)200具有從存儲(chǔ)介質(zhì)讀取程序等的讀取裝置204、和經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)在與其他的計(jì)算機(jī)之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換的接口裝置205。另外，計(jì)算機(jī)200具有暫時(shí)存儲(chǔ)各種信息的RAM206、和硬盤裝置207。而且，各裝置201?207與總線208連接。
[0111]硬盤裝置207例如具有生成程序207a、計(jì)算程序207b、以及確定程序207c。CPU201讀出各程序207a?207c并展開在RAM206。
[0112]生成程序207a作為生成進(jìn)程206a發(fā)揮作用。計(jì)算程序207b作為計(jì)算進(jìn)程206b發(fā)揮作用。確定程序207c作為確定進(jìn)程206c發(fā)揮作用。
[0113]例如，生成進(jìn)程206a與生成部11、153等對(duì)應(yīng)。計(jì)算進(jìn)程206b與計(jì)算部12、154等對(duì)應(yīng)。確定進(jìn)程206c與確定部13、155等對(duì)應(yīng)。
[0114]此外，對(duì)于各程序207a?207c，也可以并不一定從最初開始存儲(chǔ)于硬盤裝置207。例如，也可以使各程序存儲(chǔ)于插入到計(jì)算機(jī)200的軟盤(FD)、⑶一 ROM、DVD盤、光磁盤、IC卡等“便攜式物理介質(zhì)”。然后，計(jì)算機(jī)200從這些物理介質(zhì)讀出各程序207a?207c并執(zhí)行。
[0115]另外，也可以進(jìn)一步使幀確定程序、檢測程序、決定程序、距離計(jì)算程序、以及判定程序存儲(chǔ)于硬盤裝置207。該情況下，CPU201除了各程序207a?207c之外，還讀出這些各程序并展開在RAM206。幀確定程序作為幀確定進(jìn)程發(fā)揮作用。檢測程序作為檢測進(jìn)程發(fā)揮作用。決定程序作為決定進(jìn)程發(fā)揮作用。距離計(jì)算程序作為距離計(jì)算進(jìn)程發(fā)揮作用。判定程序作為判定進(jìn)程發(fā)揮作用。例如，幀確定進(jìn)程與幀確定部151等對(duì)應(yīng)。檢測進(jìn)程與檢測部152等對(duì)應(yīng)。決定進(jìn)程與決定部156等對(duì)應(yīng)。距離計(jì)算進(jìn)程與距離計(jì)算部157等對(duì)應(yīng)。判定進(jìn)程與判定部158等對(duì)應(yīng)。
[0116]符號(hào)說明
[0117]10…圖像處理裝置，11…生成部，12…計(jì)算部，13…確定部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種圖像處理裝置，其特征在于，具有: 生成部，其基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)幀的差分，生成該視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像； 計(jì)算部，其按照所述平均圖像的縱向的每個(gè)點(diǎn)，計(jì)算所述平均圖像的橫向的亮度值的合計(jì)；以及 確定部，其從所述平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、所述亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的該規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，還具有: 幀確定部，其基于與所述移動(dòng)體的移動(dòng)有關(guān)的信息，從由安裝于移動(dòng)體的照相機(jī)拍攝到的視頻數(shù)據(jù)的多個(gè)幀中，確定在所述移動(dòng)體進(jìn)行直線行駛的情況下拍攝到的幀； 檢測部，其按照由所述幀確定部確定出的每個(gè)幀，提取在畫面左側(cè)的區(qū)域中從左下朝向右上方向的直線、和在畫面右側(cè)的區(qū)域中從右下朝向左上方向的直線，并基于提取出的直線的交點(diǎn)，檢測消失點(diǎn)；以及 決定部，其基于由所述檢測部檢測出的消失點(diǎn)、和由所述確定部確定出的發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)，決定監(jiān)視對(duì)象區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理裝置，其特征在于，還具有: 距離計(jì)算部，其基于由所述確定部確定出的發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)、由所述檢測部檢測出的消失點(diǎn)、所述照相機(jī)的水平方向以及垂直方向的視角、所述照相機(jī)的設(shè)置高度、以及所述照相機(jī)的分辨率信息，計(jì)算至所述監(jiān)視對(duì)象區(qū)域中的物體為止的距離。
4.一種圖像處理方法，為計(jì)算機(jī)執(zhí)行的圖像處理方法，其特征在于， 執(zhí)行以下各處理，即、 基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)幀的差分，生成該視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像， 按照所述平均圖像的縱向的每個(gè)點(diǎn)，計(jì)算所述平均圖像的橫向的亮度值的合計(jì)， 從所述平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、所述亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的該規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)。
5.一種圖像處理程序，其特征在于， 其使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下各處理，即、 基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)幀的差分，生成該視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像， 按照所述平均圖像的縱向的每個(gè)點(diǎn)，計(jì)算所述平均圖像的橫向的亮度值的合計(jì)， 從所述平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、所述亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的該規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)。
【專利摘要】圖像處理裝置(10)具有生成部(11)、計(jì)算部(12)、確定部(13)。生成部(11)基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)幀的差分，生成視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像。計(jì)算部(12)按照平均圖像的縱向的每個(gè)點(diǎn)，計(jì)算平均圖像的橫向的亮度值的合計(jì)。確定部(13)從平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)。
【IPC分類】G06T7-20
【公開號(hào)】CN104584076
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201280075307
【發(fā)明人】馬場幸三, 高橋國和
【申請(qǐng)人】富士通株式會(huì)社
【公開日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2012年8月31日
【公告號(hào)】US20150154460, WO2014033936A1