圖像處理裝置、圖像處理方法以及圖像處理程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及圖像處理裝置等。
【背景技術(shù)】
[0002]若能夠?qū)Ⅰ{駛中馬上要與過路者接觸等潛在事故，S卩、駕駛員驚慌、吃驚那樣的事態(tài)容易產(chǎn)生的位置的信息通知給駕駛員，則能夠防止事故的產(chǎn)生。為了確定潛在事故容易產(chǎn)生的位置的信息，能夠利用行車記錄儀所記錄的數(shù)據(jù)。例如，在行車記錄儀記錄有車輛的位置、拍攝日期時(shí)間、車輛的加速度、車輛的速度、車輛前方的影像等。
[0003]這里，若僅利用行車記錄儀所記錄的加速度等數(shù)值數(shù)據(jù)試驗(yàn)潛在事故的檢測，則存在將本來不為潛在事故的事態(tài)誤檢測為潛在事故的情況。這是因?yàn)?，在車輛行駛中，由于道路的起伏等，存在即使與潛在事故無關(guān)，加速度也急劇地變化的情況。
[0004]為了防止上述那樣的潛在事故的誤檢測，期望根據(jù)與加速度一起記錄的車輛前方的影像來解析是否為潛在事故。
[0005]作為潛在事故的產(chǎn)生原因，能夠列舉本車道內(nèi)存在的前面的車、過路者、自行車等檢測對象的存在。因此，為了判斷在影像內(nèi)是否存在可能是潛在事故的原因的上述檢測對象，進(jìn)行從影像檢測出的物體是否存在于本車道內(nèi)的判定。這里，作為以本車道為檢測對象的監(jiān)視對象區(qū)域的現(xiàn)有技術(shù)，列舉有將本車輛行駛的車道作為監(jiān)視對象區(qū)域的現(xiàn)有技術(shù)，另外，列舉有將連接本車輛的左右的白線位置和無限遠(yuǎn)點(diǎn)的區(qū)域作為監(jiān)視對象區(qū)域的技術(shù)。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2000 - 315255號公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2:日本特開2004 - 280194號公報(bào)
[0008]專利文獻(xiàn)3:日本特開2006 - 018751號公報(bào)
[0009]這里，存在在監(jiān)視對象區(qū)域包含有映現(xiàn)了車輛的發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域的情況。映現(xiàn)了發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域當(dāng)然是不可能存在檢測對象的區(qū)域，所以考慮從監(jiān)視對象區(qū)域排除發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域。這樣的情況下，例如，考慮使用發(fā)動機(jī)罩的模板圖像，來檢測發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域的方法。
[0010]然而，在這樣的方法中，存在不能夠正確地檢測從監(jiān)視對象區(qū)域排除的車輛的發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域這樣的問題。
[0011]例如，在上述那樣的發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域的檢測方法中，光被發(fā)動機(jī)罩反射，而發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域與模板圖像的相似度變低，所以難以正確地檢測發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域。此外，行車記錄儀用的照相機(jī)在每個(gè)車輛安裝位置不同，所以不能夠唯一地決定發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域的圖像上的位置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]在一個(gè)方面，本發(fā)明是鑒于上述而完成的，目的在于提供能夠正確地檢測從監(jiān)視對象區(qū)域排除的車輛的發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域的圖像處理裝置、圖像處理方法以及圖像處理程序。
[0013]在第I方案中，圖像處理裝置具有生成部、計(jì)算部以及確定部。生成部基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)幀的差分，生成視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像。計(jì)算部按照平均圖像的縱向的每個(gè)點(diǎn)計(jì)算平均圖像的橫向的亮度值的合計(jì)。確定部從平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，起到能夠正確地檢測從監(jiān)視對象區(qū)域排除的車輛的發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域這樣的效果。
【附圖說明】
[0015]圖1是表示本實(shí)施例1所涉及的圖像處理裝置的構(gòu)成的功能框圖。
[0016]圖2是表示本實(shí)施例2所涉及的圖像處理裝置的構(gòu)成的功能框圖。
[0017]圖3是表示行車記錄儀信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。
[0018]圖4A是表示處理幀的一個(gè)例子的圖。
[0019]圖4B是表示處理幀的一個(gè)例子的圖。
[0020]圖4C是表不處理幀的一個(gè)例子的圖。
[0021]圖4D是表不處理幀的一個(gè)例子的圖。
[0022]圖5A是表示差分圖像的一個(gè)例子的圖。
[0023]圖5B是表示差分圖像的一個(gè)例子的圖。
[0024]圖5C是表不差分圖像的一個(gè)例子的圖。
[0025]圖6是表不生成圖像的一個(gè)例子的圖。
[0026]圖7是表示將表示亮度值的合計(jì)的圖表與平均圖像重疊的情況下的畫面的一個(gè)例子的圖。
[0027]圖8是表示V (y)的計(jì)算方法的一個(gè)例子的圖。
[0028]圖9是表示V (y)的計(jì)算方法的一個(gè)例子的圖。
[0029]圖10是表示處理幀不包含發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域的情況下的亮度的合計(jì)值的一個(gè)例子的圖。
[0030]圖11是用于說明確定發(fā)動機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)的Y坐標(biāo)的值y'下的本車道的寬度的兩端位置的處理的圖。
[0031]圖12是表示監(jiān)視對象區(qū)域的一個(gè)例子的圖。
[0032]圖13是表示本實(shí)施例2所涉及的圖像處理裝置的處理順序的流程圖。
[0033]圖14是表示執(zhí)行圖像處理程序的計(jì)算機(jī)的一個(gè)例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下，基于附圖對本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置、圖像處理方法以及圖像處理程序的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說明。此外，并不由該實(shí)施例對該發(fā)明進(jìn)行限定。
[0035]實(shí)施例1
[0036]對本實(shí)施例1所涉及的圖像處理裝置的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖1是表示本實(shí)施例1所涉及的圖像處理裝置的構(gòu)成的功能框圖。如圖1所示，該圖像處理裝置10具有生成部11、計(jì)算部12、以及確定部13。
[0037]生成部11基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)幀的差分，生成視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像。
[0038]計(jì)算部12按照平均圖像的縱向的每個(gè)點(diǎn)計(jì)算平均圖像的橫向的亮度值的合計(jì)。
[0039]確定部13從平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)。
[0040]對本實(shí)施例1所涉及的圖像處理裝置10的效果進(jìn)行說明。圖像處理裝置10基于在一個(gè)視頻數(shù)據(jù)內(nèi)鄰接的兩個(gè)幀的差分，生成視頻數(shù)據(jù)中的差分圖像的平均圖像，并按照生成的平均圖像的縱向的每個(gè)點(diǎn)計(jì)算平均圖像的橫向的亮度值的合計(jì)。圖像處理裝置10從平均圖像中的消失點(diǎn)的位置的下方向的點(diǎn)中的、亮度值的合計(jì)的二次微分值的值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)。例如，在發(fā)動機(jī)罩的前端部分外部光被反射。因此，圖像中的對應(yīng)于發(fā)動機(jī)罩的前端部分的區(qū)域的上述亮度值的合計(jì)與對應(yīng)于與前端部分鄰接的區(qū)域的上述亮度值的合計(jì)的差如以下那樣。即，這樣的差比對應(yīng)于前端部分的區(qū)域以外的其他區(qū)域的上述亮度值的合計(jì)與對應(yīng)于與這樣的其他區(qū)域鄰接的區(qū)域的上述亮度值的合計(jì)的差大的情況較多。因此，與發(fā)動機(jī)罩的前端部分的區(qū)域?qū)?yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值比與其他區(qū)域?qū)?yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值大的情況較多。另外，根據(jù)光源的位置，存在光源映現(xiàn)到映現(xiàn)在幀中的發(fā)動機(jī)罩上的情況。這樣的情況下，與發(fā)動機(jī)罩的前端部分的區(qū)域?qū)?yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值基本比與其他區(qū)域?qū)?yīng)的二次微分值大的情況并不變，但存在在光源映現(xiàn)的位置的Y坐標(biāo)計(jì)算到更大的二次微分值的情況。根據(jù)圖像處理裝置10，從亮度值的合計(jì)的二次微分值較高的點(diǎn)，選擇規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，并從選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的點(diǎn)中確定發(fā)動機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)，所以能夠正確地檢測從監(jiān)視對象區(qū)域排除的車輛的發(fā)動機(jī)罩的區(qū)域。
[0041]實(shí)施例2
[0042]對本實(shí)施例2所涉及的圖像處理裝置的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖2是表示本實(shí)施例2所涉及的圖像處理裝置的構(gòu)成的功能框圖。如圖2所示，圖像處理裝置100具有通信部110、輸入部120、顯示部130、存儲部140、以及控制部150。
[0043]通信部110是經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與其他的裝置執(zhí)行數(shù)據(jù)通信的處理部。例如，通信部110與通信裝置等對應(yīng)。
[0044]輸入部120是將各種數(shù)據(jù)輸入給圖像處理裝置100的輸入裝置。例如，輸入部120與鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸面板等對應(yīng)。顯示部130是顯示從控制部150輸出的數(shù)據(jù)的顯示裝置。例如，顯示部130與液晶顯示器、觸摸面板等對應(yīng)。
[0045]存儲部140是存儲行車記錄儀信息141、照相機(jī)參數(shù)142的存儲部。存儲部140例如與 RAM (Random Access Memory:隨機(jī)存取存儲器)、ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)、閃存(Flash Memory)等半導(dǎo)體存儲器元件等存儲裝置對應(yīng)。
[0046]行車記錄儀信息141包含由行車記錄儀記錄的各種數(shù)據(jù)。例如，行車記錄儀信息141是加速度變化了規(guī)定值以上的時(shí)刻的前后數(shù)秒的視頻數(shù)據(jù)。圖3是表示行車記錄儀信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。如圖3所示，該行車記錄儀信息141將幀編號、日期時(shí)間、速度、加速度、位置坐標(biāo)、以及圖像建立對應(yīng)地存儲。幀編號是唯一地識別幀的編號。日期時(shí)間是拍攝了相應(yīng)的幀的日期時(shí)間。速度是拍攝了相應(yīng)的幀的時(shí)刻的、安裝了行車記錄儀的車輛的速度。另外，加速度是拍攝了相應(yīng)的幀的時(shí)刻的、安裝了行車記錄儀的車輛的加速度。另外，位置坐標(biāo)是拍攝了相應(yīng)的幀的時(shí)刻的、安裝了行車記錄儀的車輛的位置坐標(biāo)。另夕卜，圖像是相應(yīng)的幀的圖像數(shù)據(jù)。
[0047]照相機(jī)參數(shù)142包含行車記錄儀利用的照相機(jī)的參數(shù)。后述關(guān)于照相機(jī)參數(shù)142的具體的說明。
[0048]控制部150具有幀確定部151、檢測部152、生成部153、計(jì)算部154、確定部155、決定部156、距離計(jì)算部157、以及判定部158。控制部150例如與ASIC(Applicat1n SpecificIntegrated Circuit:專用集成電路)、FPGA(Field Programmable Gate Array:現(xiàn)場