可編程門陣列)等集成裝置對(duì)應(yīng)。另外，控制部150例如與CPU (Central Processing Unit:中央處理器)、MPU(Micro Processing Unit:微處理器)等電子電路對(duì)應(yīng)。
[0049]幀確定部151是參照行車記錄儀信息141，確定安裝了行車記錄儀以及照相機(jī)的車輛進(jìn)行直線行駛的情況下拍攝到的幀的處理部。例如，幀確定部151利用行車記錄儀信息141的加速度，從行車記錄儀信息141確定加速度幾乎為O的情況下的幀的圖像數(shù)據(jù)，從而能夠確定車輛進(jìn)行直線行駛的情況下拍攝到的幀。此外，所謂的加速度幾乎為O的情況下的幀例如，是指加速度在(一 α)以上(α)以下的范圍內(nèi)的幀。這里，α是規(guī)定值。在以下的說(shuō)明中，將車輛進(jìn)行直線行駛的情況下拍攝到的幀標(biāo)記為處理幀。通過(guò)像這樣確定處理幀，幀確定部151能夠從后述的各種處理所使用的幀排除車輛在轉(zhuǎn)彎處行駛的情況下、車輛在存在臺(tái)階等的道路行駛的情況下拍攝到的在上下左右存在偏移的幀。
[0050]對(duì)由幀確定部151確定出的處理幀的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。圖4Α?圖4D是表示處理幀的一個(gè)例子的圖。圖4Α示出了由幀確定部151從通過(guò)照相機(jī)以規(guī)定的幀速率拍攝到的多個(gè)幀中確定出的處理幀20。另外，圖4Β示出了由幀確定部151從多個(gè)幀中確定出的處理幀21。此外，處理幀21是處理幀20的下一個(gè)由照相機(jī)拍攝到的幀，處理幀20與處理幀21是鄰接的幀。另外，圖4C示出了由幀確定部151從多個(gè)幀中確定出的處理幀22。此外，處理幀22是處理幀21的下一個(gè)由照相機(jī)拍攝到的幀，處理幀21與處理幀22是鄰接的幀。另外，圖4D示出了由幀確定部151從多個(gè)幀中確定出的處理幀23。此外，處理幀23是處理幀22的下一個(gè)由照相機(jī)拍攝到的幀，處理幀22與處理幀23是鄰接的幀。如圖4Α?圖4D所示，處理幀20?23的圖像隨著車輛的直線行駛而變化。
[0051]另外，幀確定部151也能夠通過(guò)利用行車記錄儀信息141的速度，根據(jù)行車記錄儀信息141確定速度的變化幾乎為O的情況下的幀的圖像數(shù)據(jù)，來(lái)確定出處理幀。此外，所謂速度的變化幾乎為O的情況下的幀例如，是指速度的變化在規(guī)定的范圍內(nèi)的幀。
[0052]并且，幀確定部151也能夠比較各幀的位置信息和地圖信息，并將位于地圖信息表示的直線的道路上的各幀確定為處理幀。
[0053]檢測(cè)部152是檢測(cè)處理幀中的消失點(diǎn)的處理部。例如，檢測(cè)部152在各處理幀中，檢測(cè)后述的候選點(diǎn)。然后，檢測(cè)部152計(jì)算各處理幀的候選點(diǎn)的位置的平均位置，并將計(jì)算出的平均位置作為消失點(diǎn)，從而檢測(cè)消失點(diǎn)。
[0054]這里，對(duì)檢測(cè)部152的候選點(diǎn)的檢測(cè)方法的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。例如，檢測(cè)部152在一個(gè)處理幀中，對(duì)處理幀的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行霍夫變換來(lái)檢測(cè)多個(gè)直線。然后，檢測(cè)部152提取檢測(cè)出的直線中的、在處理幀的左側(cè)的畫面的區(qū)域中從左下向右上延伸的直線中的、相對(duì)于畫面的橫向的角度在規(guī)定的范圍，例如，(45 — β)°以上(45+β)°以下的范圍內(nèi)的直線。另外，檢測(cè)部152提取檢測(cè)出的直線中的、在處理幀的右側(cè)的畫面的區(qū)域中從右下向左上延伸的直線中的、相對(duì)于畫面的橫向的角度在規(guī)定的范圍，例如，(135 — β)°以上(135+β)°以下的范圍內(nèi)的直線。接著，檢測(cè)部152求出所提取出的直線的交點(diǎn)。然后，檢測(cè)部152計(jì)算求出的交點(diǎn)的位置的平均位置，并將計(jì)算出的交點(diǎn)的位置的平均位置作為一個(gè)處理幀中的候選點(diǎn)檢測(cè)。而且，檢測(cè)部152對(duì)所有的處理幀相同地進(jìn)行檢測(cè)候選點(diǎn)的處理。
[0055]這里，處理幀是車輛進(jìn)行直線行駛的情況下拍攝到的幀。因此，通過(guò)對(duì)處理幀的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行霍夫變換而檢測(cè)出的直線是朝向消失點(diǎn)延伸的直線。另一方面，通過(guò)對(duì)車輛在轉(zhuǎn)彎處行駛的情況下拍攝到的幀的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行霍夫變換而檢測(cè)出的直線不為朝向消失點(diǎn)延伸的直線的情況較多。因此，檢測(cè)部152通過(guò)僅將多個(gè)幀中的處理幀作為霍夫變換的對(duì)象，能夠正確地檢測(cè)消失點(diǎn)。
[0056]生成部153是進(jìn)行根據(jù)由幀確定部151確定出的處理幀生成差分圖像的處理、和根據(jù)生成的差分圖像生成平均圖像的處理的處理部。
[0057]首先，對(duì)生成部153生成差分圖像的處理進(jìn)行說(shuō)明。例如，生成部153從處理幀中，確定鄰接的兩個(gè)處理幀的對(duì)。例如，由幀確定部151確定出圖4Α?圖4D的例子所示的四個(gè)處理幀20?23的情況下，生成部153進(jìn)行以下那樣的處理。即，生成部153確定鄰接的處理幀20與處理幀21的對(duì)、鄰接的處理幀21與處理幀22的對(duì)、以及鄰接的處理幀22與處理幀23的對(duì)這三對(duì)。然后，生成部153通過(guò)按照確定出的每一對(duì)，從一個(gè)處理幀的各像素的像素值減去另一個(gè)處理幀的各像素的像素值，來(lái)生成差分圖像。圖5Α?圖5C是表示差分圖像的一個(gè)例子的圖。例如，生成部153通過(guò)從處理幀21的各像素的像素值減去處理幀20的各像素的像素值，如圖5Α所示，生成差分圖像30。另外，生成部153通過(guò)從處理幀22的各像素的像素值減去處理幀21的各像素的像素值，如圖5Β所示，生成差分圖像31。另夕卜，生成部153通過(guò)從處理幀23的各像素的像素值減去處理幀22的各像素的像素值，如圖5C所示，生成差分圖像32。
[0058]接下來(lái)，對(duì)生成部153生成平均圖像的處理進(jìn)行說(shuō)明。例如，生成部153按照每個(gè)像素對(duì)生成的各差分圖像的各像素的像素值進(jìn)行相加。然后，生成部153通過(guò)將相加后的每個(gè)像素的像素值除以差分圖像的數(shù)目，來(lái)生成平均圖像。圖6是表示生成圖像的一個(gè)例子的圖。例如，生成部153按照每個(gè)像素對(duì)差分圖像30?32的各像素的像素值進(jìn)行相加，并將相加后的每個(gè)像素的像素值除以差分圖像30?32的數(shù)目“3”，從而如圖6所示，生成平均圖像35。
[0059]此外，生成部153生成差分圖像的處理以及生成平均圖像的處理并不限定于上述的處理，能夠使用公知技術(shù)等其他的方法，生成差分圖像、平均圖像。
[0060]計(jì)算部154是按照平均圖像的縱向的每個(gè)像素計(jì)算由生成部153生成的平均圖像的橫向的像素的亮度值的合計(jì)的處理部。例如，列舉平均圖像是橫向(X方向)為640像素，縱向(Y方向)為480像素的平均圖像，即、由480行、640列的像素構(gòu)成的情況作為例子進(jìn)行說(shuō)明。該平均圖像的第N(0 SNS 479)行的像素的亮度值的合計(jì)SUM(N)以下式(I)表不O
[0061]SUM(N) = P (O, N)+ρ (I, N)+...+ρ(639，Ν)...(I)
[0062]這里，p(x，y)表示平均圖像中的(X，y)的位置的像素的亮度值。
[0063]計(jì)算部154對(duì)式(I)的N的值代入O?479的各個(gè)整數(shù)，計(jì)算480行的亮度值的合計(jì)。圖7是表示將表示亮度值的合計(jì)的圖表與平均圖像重疊的情況下的畫面的一個(gè)例子。圖7示出了在平均圖像35重疊了表示亮度值的合計(jì)的圖表50的情況下的畫面41。圖7的例子所示的圖表50表示縱向的每個(gè)像素的亮度值的合計(jì)。圖7的圖表50表示距離畫面的左端的位置越大，位于對(duì)應(yīng)的Y坐標(biāo)的像素的亮度的合計(jì)越大。此外，圖表50能夠以Y坐標(biāo)的值y的函數(shù)f(y)表示。
[0064]確定部155是確定發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部的處理部。例如，確定部155首先，從通過(guò)計(jì)算部154對(duì)平均圖像的所有的行計(jì)算出的像素的亮度值的合計(jì)SUM(O)?SUM(479)中，確定值最大的合計(jì)，并確定與確定出的合計(jì)對(duì)應(yīng)的Y坐標(biāo)。這樣確定出的Y坐標(biāo)能夠認(rèn)為是消失點(diǎn)的Y坐標(biāo)。對(duì)該理由進(jìn)行說(shuō)明。例如，在幀中，變化較大的區(qū)域是相當(dāng)于路側(cè)的景色的區(qū)域。以消失點(diǎn)為邊界，相比消失點(diǎn)靠上側(cè)多為天空的區(qū)域，相比消失點(diǎn)靠下側(cè)多為道路的區(qū)域。然而，在消失點(diǎn)的橫向的區(qū)域中，幾乎沒(méi)有天空的區(qū)域以及道路的區(qū)域，而亮度值較高的路側(cè)的景色的區(qū)域成為最大。因此，與消失點(diǎn)的Y坐標(biāo)或者Y坐標(biāo)附近對(duì)應(yīng)的亮度值的合計(jì)在計(jì)算出的合計(jì)中值最大。因此，與值最大的合計(jì)對(duì)應(yīng)的Y坐標(biāo)能夠認(rèn)為是消失點(diǎn)的Y坐標(biāo)。
[0065]然后，確定部155計(jì)算將與確定出的Y坐標(biāo)相比位于畫面的下方向的Y坐標(biāo)的值y，即比確定出的Y坐標(biāo)大的Y坐標(biāo)的值y代入函數(shù)f(y)的情況下的二次微分值V (y)。例如，作為計(jì)算二次微分值V(y)時(shí)的式子，能夠使用下述的式(2)。
[0066]V (y) = 4 * f (y) — f (y — 5) — f (y — 10)
[0067]+f (y+5)+f (y+10).........(2)
[0068]這里，“ * ”是表示乘法的符號(hào)。
[0069]確定部155使用式(2)，對(duì)與確定出的Y坐標(biāo)相比位于畫面的下方向且為整數(shù)的所有的值y，計(jì)算V(y)。圖8以及圖9表示V(y)的計(jì)算方法的一個(gè)例子。圖8示出了圖表50。確定部155對(duì)圖8的圖表50中與確定出的Y坐標(biāo)51相比位于畫面的下方向且為整數(shù)的所有的值y，計(jì)算f(y)的二次微分值V(y)。圖9示出了像這樣計(jì)算出的二次微分值V(y)的圖表60的一個(gè)例子。在圖9的圖表60中，以Y軸為中心，右側(cè)是正值，左側(cè)表不負(fù)值。
[0070]這里，在發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部分外部光被反射。因此，對(duì)應(yīng)于圖像中的發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部分的區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)與對(duì)應(yīng)于與前端部分鄰接的區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)的差如以下那樣。即，這樣的差比對(duì)應(yīng)于前端部分的區(qū)域以外的其他區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)與對(duì)應(yīng)于和這樣的其他區(qū)域鄰接的區(qū)域的Y坐標(biāo)的亮度值的合計(jì)的差大的情況較多。因此，與發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部分的區(qū)域的Y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值比與其他區(qū)域的Y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的亮度值的合計(jì)的二次微分值大的情況較多。因此，確定部155將與計(jì)算出的二次微分值中的、值最大的二次微分值V (太)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的Y坐標(biāo)的值I'確定為發(fā)動(dòng)機(jī)罩的前端部的Y坐標(biāo)的值，即、發(fā)動(dòng)機(jī)罩與道路的分界線的點(diǎn)的Y坐標(biāo)的值。這樣，根據(jù)確定部155，將亮度值的合計(jì)的二次微分值最高的點(diǎn)的Y坐標(biāo)的值/確定為發(fā)動(dòng)機(jī)