二維距離條形塊108說明的足夠數(shù)目的距離像素81，則在步驟（1514)中，例如使用上述鏈 接列表來定位關(guān)聯(lián)二維距離條形塊108,位于所識別的二維標(biāo)稱群集條形塊113的邊界內(nèi) 的二維距離條形塊108與當(dāng)前指向的感興趣區(qū)域（R0I) 114相關(guān)聯(lián)。然后，在步驟（1516) 中，與當(dāng)前指向的感興趣區(qū)域（R0I) 114相關(guān)聯(lián)的那些二維距離條形塊108被掩蔽或者從關(guān) 聯(lián)第一 112. 1和第二112. 2直方圖被去除，W便不考慮用于與其他感興趣區(qū)域（R0I) 114的 后續(xù)關(guān)聯(lián)。然后，在步驟（1518)中，對應(yīng)第i個感興趣區(qū)域（R0I)114的質(zhì)也116的自上而 下空間102中的橫向距離和下距離友i坐標(biāo)從與其相關(guān)聯(lián)的對應(yīng)N個二維距離條形塊 108的坐標(biāo)如下確定：
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種處理視覺場景的圖像的方法，包括： a. 接收或確定所述視覺場景的距離地圖圖像，其中，所述距離地圖圖像包括第一多個 點(diǎn)，所述第一多個點(diǎn)中的每個點(diǎn)包括所述視覺場景內(nèi)的對應(yīng)物理元素的對應(yīng)部分的第一坐 標(biāo)和第二坐標(biāo)，所述第一坐標(biāo)對應(yīng)于或涉及所述視覺場景的下距離坐標(biāo)，W及所述第二坐 標(biāo)對應(yīng)于或涉及所述視覺場景的橫向距離坐標(biāo)； b. 確定所述視覺場景內(nèi)的至少一個感興趣區(qū)域，其中，所述至少一個感興趣區(qū)域包括 第二多個所述點(diǎn)，所述第二多個所述點(diǎn)是響應(yīng)于對應(yīng)間距闊值、針對第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo) 的空間中的間距而被群集的，所述第二多個在數(shù)目上小于或等于所述第一多個，W及所述 第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)的所述空間對應(yīng)于或涉及下距離和橫向距離坐標(biāo)的空間； C.確定所述至少一個感興趣區(qū)域的所述第二多個所述點(diǎn)的對應(yīng)相對中也位置，其中， 所述相對中也位置包括對應(yīng)第一坐標(biāo)和對應(yīng)第二坐標(biāo)，所述對應(yīng)第一坐標(biāo)對應(yīng)于或涉及所 述視覺場景的對應(yīng)下距離坐標(biāo)，W及所述對應(yīng)第二坐標(biāo)對應(yīng)于或涉及所述視覺場景的對應(yīng) 橫向距離坐標(biāo)； d. 接收所述視覺場景的圖像，其中，所述圖像包括在圖像空間中被組織為列和行的陣 列的第一多個像素，所述列和行的陣列的每列通過對應(yīng)X圖像坐標(biāo)被識別，W及所述列和 行的陣列的每行通過對應(yīng)Y圖像坐標(biāo)被識別； e. 針對對應(yīng)所述X圖像坐標(biāo)和Y圖像坐標(biāo)，確定所述相對中也位置的位置；W及 f. 確定與關(guān)聯(lián)于對應(yīng)所述至少一個感興趣區(qū)域的對象相對應(yīng)的部分所述圖像的多個 邊緣點(diǎn)的位置，其中，所述多個邊緣點(diǎn)中的每個邊緣點(diǎn)對應(yīng)于沿著徑向搜索路徑的所述對 象的外邊界，所述徑向搜索路徑沿著對應(yīng)向外取向方向從所述相對中也位置延伸，所述外 邊界是相對于所述相對中也位置的遠(yuǎn)端，所述多個邊緣點(diǎn)中的每個所述邊緣點(diǎn)包括所述圖 像空間中的對應(yīng)坐標(biāo)，W及所述多個邊緣點(diǎn)提供用于區(qū)分所述對象。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，接收或確定所述距離地 圖圖像的操作包括： g. 接收所述視覺場景的第一立體圖像成分和第二立體圖像成分；W及 h. 從所述第一立體圖像成分和第二立體圖像成分，確定所述距離地圖圖像。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的處理視覺場景的圖像的方法，進(jìn)一步包括：將所述距離地圖 圖像變換為自上而下坐標(biāo)系統(tǒng)，所述自上而下坐標(biāo)系統(tǒng)包括對應(yīng)第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)，其 中，所述對應(yīng)第一坐標(biāo)對應(yīng)于或涉及所述視覺場景的對應(yīng)下距離坐標(biāo)，W及所述對應(yīng)第二 坐標(biāo)對應(yīng)于或涉及所述視覺場景的對應(yīng)橫向距離坐標(biāo)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，接收或確定所述距離地 圖圖像的操作包括：接收作為方位角或橫向距離間距的函數(shù)的多個距離測量結(jié)果。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述多個距離測量結(jié)果 是響應(yīng)于反向散射電磁福射而被生成的，并且是被生成用于多個不同方位角。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述多個距離測量結(jié)果 是響應(yīng)于掃描電磁福射的波束而被生成的，其中所述反向散射電磁福射是響應(yīng)于所述電磁 福射而生成的。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，進(jìn)一步包括：通過針對多個距 離條形塊劃分所述距離地圖圖像的所述第一多個點(diǎn)中的所述點(diǎn)，來生成劃分距離地圖圖像 數(shù)據(jù)，其中，所述多個距離條形塊中的每個距離條形塊是針對所述視覺場景的下距離間距 和橫向距離間距兩者而被劃分的。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，確定所述視覺場景內(nèi)的 所述至少一個感興趣區(qū)域的操作包括：針對相對于所述下距離間距坐標(biāo)和所述橫向距離間 距坐標(biāo)的間距，來群集所述劃分距離地圖圖像數(shù)據(jù)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的處理視覺場景的圖像的方法，進(jìn)一步包括：針對用于所述橫 向距離間距的對應(yīng)多個距離的多個第一直方圖條形塊，來生成第一直方圖，所述第一直方 圖包括所述第一多個點(diǎn)中的所述點(diǎn)的第一計(jì)數(shù)；針對用于所述下距離間距的對應(yīng)多個距離 的多個第二直方圖條形塊，來生成第二直方圖，所述第二直方圖包括所述第一多個點(diǎn)中的 所述點(diǎn)的第二計(jì)數(shù)，其中，所述第一多個所述點(diǎn)是響應(yīng)于所述第一直方圖和第二直方圖而 被群集的。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述第一直方圖和第二 直方圖從多個距離條形塊被生成，W及所述多個距離條形塊中的每個距離條形塊包括與所 述距離條形塊相關(guān)聯(lián)的所述第一多個點(diǎn)中的所述點(diǎn)的計(jì)數(shù)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述第二多個所述點(diǎn) 是針對至少一個二維群集條形塊而被群集的。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述至少一個二維群 集條形塊包括至少一個預(yù)定二維標(biāo)稱群集條形塊，W及響應(yīng)于一維標(biāo)稱橫向距離群集條形 塊或一維標(biāo)稱下距離群集條形塊中的至少一個，定位所述至少一個預(yù)定二維標(biāo)稱群集條形 塊。
13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，響應(yīng)于所述第一直方 圖的局部峰值或所述第二直方圖的局部峰值中的至少一個，定位所述至少一個二維群集條 形塊。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述至少一個二維群 集條形塊相對于所述第一直方圖的所述局部峰值或所述第二直方圖的所述局部峰值中的 至少一個基本上居中。
15. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，響應(yīng)于所述第一直方 圖的空間濾波的空間一階導(dǎo)數(shù)或所述第二直方圖的空間濾波的空間一階導(dǎo)數(shù)中的至少一 個，定位所述至少一個二維群集條形塊。
16. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述第二多個所述點(diǎn) 中的至少一個所述點(diǎn)是針對到所述至少一個二維群集條形塊的先前群集的所述第二多個 所述點(diǎn)的所述相對中也位置的間距而被群集的。
17. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述第二多個所述點(diǎn)被 群集的順序是響應(yīng)于所述下距離間距或所述橫向距離間距中的至少一個。
18. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述第二多個所述點(diǎn)被 群集的順序是響應(yīng)于與同所述第二多個所述點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述對象的沖突的可能性。
19. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述第一直方圖和第二 直方圖被修改，W去除在選擇將被群集的一個或多個附加所述點(diǎn)之前已經(jīng)被群集的至少一 個所述點(diǎn)，W便提供用于確定所述至少一個感興趣區(qū)域。
20. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，進(jìn)一步包括：將針對在所述第 一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)的所述空間中的間距而被群集的所述點(diǎn)限制到所述第一坐標(biāo)和第二坐 標(biāo)的所述空間中的區(qū)域。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述區(qū)域的橫向距離 尺寸或所述區(qū)域的下距離尺寸中的至少一個是預(yù)先確定的。
22. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述區(qū)域的橫向距離 尺寸或所述區(qū)域的下距離尺寸中的至少一個是響應(yīng)于關(guān)聯(lián)下距離間距。
23. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述區(qū)域的橫向距離 尺寸或所述區(qū)域的下距離尺寸中的至少一個是響應(yīng)于在當(dāng)前時間或先前時間的關(guān)聯(lián)情景 意識。
24. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，對于至少一個所述感興 趣區(qū)域，進(jìn)一步包括；找到楠圓輪廓，所述楠圓輪廓與針對在所述第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)的空 間中的間距而被群集的所述第二多個所述點(diǎn)的對應(yīng)至少一個組相對應(yīng)。
25. 根據(jù)權(quán)利要求24所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，對于所述至少一個所 述感興趣區(qū)域，進(jìn)一步包括；響應(yīng)于所述楠圓輪廓的長軸或短軸的取向，確定與所述至少一 個感興趣區(qū)域相關(guān)聯(lián)的所述對象的取向。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的處理視覺場景的圖像的方法，進(jìn)一步包括；響應(yīng)于所述長 軸的長度或所述短軸的長度與對應(yīng)闊值的至少一個比較，將與所述至少一個所述感興趣區(qū) 域相關(guān)聯(lián)的對象分類。
27. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述圖像空間中的所述 坐標(biāo)包括行像素坐標(biāo)和列像素坐標(biāo)、或相對于所述相對中也位置的對應(yīng)極性角度和半徑。
28. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，確定所述多個邊緣點(diǎn)的 所述位置的操作包括；從所述多個邊緣點(diǎn)中每個的所述相對中也位置確定徑向間距，W便 從所述相對中也位置確定對應(yīng)多個徑向間距。
29. 根據(jù)權(quán)利要求28所述的處理視覺場景的圖像的方法，進(jìn)一步包括；將所述多個徑 向間距從所述相對中也位置轉(zhuǎn)變?yōu)樗鰣D像空間中的對應(yīng)多個坐標(biāo)集合。
30. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，確定所述多個邊緣點(diǎn)的 所述位置的操作限于所述圖像空間內(nèi)的區(qū)域。
31. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述圖像空間內(nèi)的所 述區(qū)域的寬度、所述圖像空間內(nèi)的所述區(qū)域的高度、或者離所述圖像空間內(nèi)的所述區(qū)域的 所述相對中也位置的最大徑向間距中的至少一個是預(yù)先確定的。
32. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述圖像空間內(nèi)的所 述區(qū)域的寬度、所述圖像空間內(nèi)的所述區(qū)域的高度、或者離所述圖像空間內(nèi)的所述區(qū)域的 所述相對中也位置的最大徑向間距中的至少一個是響應(yīng)于所述相對中也位置的下距離間 距。
33. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，離所述圖像空間內(nèi)的 所述區(qū)域的所述相對中也位置的最大徑向間距是響應(yīng)于所述向外取向方向。
34. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的處理視覺場景的圖像的方法，其中，所述圖像空間內(nèi)的所 述區(qū)域的寬度、所述圖像空間內(nèi)的所述區(qū)域的高度、或者離所述圖像空間內(nèi)的所述區(qū)域的 所述相對中也位置的最大徑向間距中的至少一個是響應(yīng)于在當(dāng)前時間或先前時間的關(guān)聯(lián) 情景意識。
35. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處