本技術(shù)涉及機(jī)器視覺(jué)，特別是涉及一種模板生成方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)中會(huì)涉及機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，例如，采集待檢測(cè)的對(duì)象的圖像，確定對(duì)象位姿。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，通?；趯?duì)象的模板，在對(duì)象的圖像中確定與對(duì)象的模板相匹配的對(duì)象，進(jìn)而確定對(duì)象的位姿等信息。因此，對(duì)象的模板在確定對(duì)象位姿過(guò)程中至關(guān)重要，需要生成準(zhǔn)確的對(duì)象的模板。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的目的在于提供一種模板生成方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，以生成準(zhǔn)確的目標(biāo)對(duì)象的模板。具體技術(shù)方案如下：

2、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的一方面，提供了一種模板生成方法，所述方法包括：

3、在交互界面展示目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

4、響應(yīng)于針對(duì)所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊緣繪制操作，基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對(duì)象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣；

5、基于所述第二邊緣，生成目標(biāo)對(duì)象的模板。

6、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：

7、響應(yīng)于觸控對(duì)象在所述交互界面展示的第一圖像上的畫線操作，采集所述觸控對(duì)象在所述第一圖像上的觸控點(diǎn)；

8、獲得基于采集到的觸控點(diǎn)生成的曲線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣；

9、在所述交互界面中展示所述繪制邊緣。

10、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述獲得基于采集到的觸控點(diǎn)生成的曲線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣，包括：

11、獲得基于采集到的觸控點(diǎn)生成的對(duì)象輪廓線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣，其中，所述對(duì)象輪廓線包括：所述目標(biāo)對(duì)象的外輪廓線和/或內(nèi)輪廓線，所述對(duì)象輪廓線包括：閉合曲線和/或非閉合曲線。

12、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，在所述響應(yīng)于觸控對(duì)象在所述交互界面展示的第一圖像上的畫線操作，采集所述觸控對(duì)象在所述第一圖像上的觸控點(diǎn)之前，還包括：

13、確定在所述交互界面展示的輪廓形狀控件中的選擇的目標(biāo)控件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輪廓形狀；

14、所述獲得基于采集到的觸控點(diǎn)生成的曲線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣，包括：

15、根據(jù)采集到的觸控點(diǎn)，生成所述目標(biāo)輪廓形狀的曲線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣。

16、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：

17、響應(yīng)于針對(duì)所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的結(jié)構(gòu)圖選擇操作，加載目標(biāo)對(duì)象的結(jié)構(gòu)圖中的輪廓線；

18、按照所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的位姿，對(duì)所加載的輪廓線進(jìn)行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，并將調(diào)整后的輪廓線作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣。

19、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述按照所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的位姿，對(duì)所加載的輪廓線進(jìn)行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，包括：

20、將所加載的輪廓線調(diào)整至目標(biāo)位姿，其中，所述目標(biāo)位姿為：使得所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊緣與所加載的輪廓線滿足匹配條件的目標(biāo)對(duì)象的位姿；

21、在所述交互界面展示所述第一圖像的上一圖層展示調(diào)整后的輪廓線。

22、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述按照所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的位姿，對(duì)所加載的輪廓線進(jìn)行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，包括：

23、獲得所述結(jié)構(gòu)圖的第一比例尺；

24、獲得所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象與實(shí)際場(chǎng)景中目標(biāo)對(duì)象間的第二比例尺；

25、基于所述第一比例尺和第二比例尺，對(duì)所加載的輪廓線進(jìn)行尺度調(diào)整；

26、按照所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的位姿，在交互界面展示調(diào)整后的所加載的輪廓線。

27、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對(duì)象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣，包括：

28、基于所述繪制邊緣，生成所述繪制邊緣的第一掩膜圖像；

29、獲得所述繪制邊緣在所述第一掩膜圖像中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第一邊緣極性，其中，所述邊緣極性表征沿所述設(shè)定方向邊緣點(diǎn)兩側(cè)像素點(diǎn)的灰度值變化方向；

30、獲得所述第一邊緣在第二掩膜圖像中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第二邊緣極性，其中，所述第二掩膜圖像為：所述第一圖像進(jìn)行邊緣提取得到的掩膜圖像；

31、基于所獲得的第一邊緣極性和第二邊緣極性，確定所述繪制邊緣中的目標(biāo)邊緣點(diǎn)，其中，所述目標(biāo)邊緣點(diǎn)的第一邊緣極性與所述第一邊緣中對(duì)應(yīng)邊緣點(diǎn)的第二邊緣極性相反；

32、基于所確定的目標(biāo)邊緣點(diǎn)，獲得所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣。

33、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對(duì)象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣，包括：

34、確定所述繪制邊緣和所述第一邊緣中的匹配邊緣點(diǎn)對(duì)，其中，每一匹配邊緣點(diǎn)對(duì)中包括所述繪制邊緣中的一個(gè)邊緣點(diǎn)和所述第一邊緣中的一個(gè)邊緣點(diǎn)；

35、針對(duì)第一類邊緣點(diǎn)對(duì)，將所述第一類邊緣點(diǎn)對(duì)中屬于所述繪制邊緣的邊緣點(diǎn)確定為所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣中的邊緣點(diǎn)，其中，所述第一類邊緣點(diǎn)對(duì)為：兩個(gè)邊緣點(diǎn)間距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的匹配邊緣點(diǎn)對(duì)；

36、針對(duì)第二類邊緣點(diǎn)對(duì)，采用所述第二類邊緣點(diǎn)對(duì)中屬于所述第一邊緣的邊緣點(diǎn)修正屬于所述繪制邊緣的邊緣點(diǎn)，得到修正點(diǎn)，作為所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣中的邊緣點(diǎn)，其中，所述第二類邊緣點(diǎn)對(duì)為：所確定匹配邊緣點(diǎn)對(duì)中除所述第一類邊緣點(diǎn)對(duì)外的邊緣點(diǎn)對(duì)。

37、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的另一方面，提供了一種模板生成裝置，所述裝置包括：

38、第一圖像展示模塊，用于在交互界面展示目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

39、第二邊緣確定模塊，用于響應(yīng)于針對(duì)所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊緣繪制操作，基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對(duì)象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣；

40、模板生成模塊，用于基于所述第二邊緣，生成目標(biāo)對(duì)象的模板。

41、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：響應(yīng)于觸控對(duì)象在所述交互界面展示的第一圖像上的畫線操作，采集所述觸控對(duì)象在所述第一圖像上的觸控點(diǎn)；曲線獲得單元，用于獲得基于采集到的觸控點(diǎn)生成的曲線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣；繪制邊緣展示單元，用于在所述交互界面中展示所述繪制邊緣；

42、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于獲得基于采集到的觸控點(diǎn)生成的對(duì)象輪廓線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣，其中，所述對(duì)象輪廓線包括：所述目標(biāo)對(duì)象的外輪廓線和/或內(nèi)輪廓線，所述對(duì)象輪廓線包括：閉合曲線和/或非閉合曲線；

43、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，還用于確定在所述交互界面展示的輪廓形狀控件中的選擇的目標(biāo)控件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輪廓形狀；具體用于根據(jù)采集到的觸控點(diǎn)，生成所述目標(biāo)輪廓形狀的曲線，作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣；

44、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：響應(yīng)于針對(duì)所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的結(jié)構(gòu)圖選擇操作，加載目標(biāo)對(duì)象的結(jié)構(gòu)圖中的輪廓線；按照所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的位姿，對(duì)所加載的輪廓線進(jìn)行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，并將調(diào)整后的輪廓線作為目標(biāo)對(duì)象的繪制邊緣；

45、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于將所加載的輪廓線調(diào)整至目標(biāo)位姿，其中，所述目標(biāo)位姿為：使得所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊緣與所加載的輪廓線滿足匹配條件的目標(biāo)對(duì)象的位姿；在所述交互界面展示所述第一圖像的上一圖層展示調(diào)整后的輪廓線；

46、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于獲得所述結(jié)構(gòu)圖的第一比例尺；獲得所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象與實(shí)際場(chǎng)景中目標(biāo)對(duì)象間的第二比例尺；基于所述第一比例尺和第二比例尺，對(duì)所加載的輪廓線進(jìn)行尺度調(diào)整；按照所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的位姿，在交互界面展示調(diào)整后的所加載的輪廓線；

47、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于：基于所述繪制邊緣，生成所述繪制邊緣的第一掩膜圖像；獲得所述繪制邊緣在所述第一掩膜圖像中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第一邊緣極性，其中，所述邊緣極性表征沿所述設(shè)定方向邊緣點(diǎn)兩側(cè)像素點(diǎn)的灰度值變化方向；獲得所述第一邊緣在第二掩膜圖像中對(duì)應(yīng)的邊緣點(diǎn)沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第二邊緣極性，其中，所述第二掩膜圖像為：所述第一圖像進(jìn)行邊緣提取得到的掩膜圖像；基于所獲得的第一邊緣極性和第二邊緣極性，確定所述繪制邊緣中的目標(biāo)邊緣點(diǎn)，其中，所述目標(biāo)邊緣點(diǎn)的第一邊緣極性與所述第一邊緣中對(duì)應(yīng)邊緣點(diǎn)的第二邊緣極性相反；基于所確定的目標(biāo)邊緣點(diǎn)，獲得所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣；

48、本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于：確定所述繪制邊緣和所述第一邊緣中的匹配邊緣點(diǎn)對(duì)，其中，每一匹配邊緣點(diǎn)對(duì)中包括所述繪制邊緣中的一個(gè)邊緣點(diǎn)和所述第一邊緣中的一個(gè)邊緣點(diǎn)；針對(duì)第一類邊緣點(diǎn)對(duì)，將所述第一類邊緣點(diǎn)對(duì)中屬于所述繪制邊緣的邊緣點(diǎn)確定為所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣中的邊緣點(diǎn)，其中，所述第一類邊緣點(diǎn)對(duì)為：兩個(gè)邊緣點(diǎn)間距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的匹配邊緣點(diǎn)對(duì)；針對(duì)第二類邊緣點(diǎn)對(duì)，采用所述第二類邊緣點(diǎn)對(duì)中屬于所述第一邊緣的邊緣點(diǎn)修正屬于所述繪制邊緣的邊緣點(diǎn)，得到修正點(diǎn)，作為所述第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的第二邊緣中的邊緣點(diǎn)，其中，所述第二類邊緣點(diǎn)對(duì)為：所確定匹配邊緣點(diǎn)對(duì)中除所述第一類邊緣點(diǎn)對(duì)外的邊緣點(diǎn)對(duì)。

49、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的再一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

50、存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

51、處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述任一所述的模板生成方法。

52、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的又一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一所述的模板生成方法。

53、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一所述的模板生成方法。

54、本技術(shù)實(shí)施例有益效果：

55、由以上可見(jiàn)，本技術(shù)實(shí)施例提供的方案中，用于生成目標(biāo)對(duì)象的模板的是第二邊緣，而第二邊緣是基于繪制邊緣和第一邊緣確定得到的，其中，第一邊緣是進(jìn)行邊緣提取得到的，繪制邊緣是通過(guò)針對(duì)交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對(duì)象的邊緣繪制操作得到的，因此，基于繪制邊緣能夠更準(zhǔn)確的確定目標(biāo)對(duì)象的真實(shí)邊緣的位置，減少目標(biāo)對(duì)象的第一圖像中的干擾信息對(duì)模板生成的影響，結(jié)合繪制邊緣和第一邊緣確定得的第二邊緣能夠更準(zhǔn)確的表征目標(biāo)對(duì)象的真實(shí)邊緣，第二邊緣綜合了繪制邊緣和第一邊緣兩者提供的邊緣信息，進(jìn)而基于第二邊緣能夠生成準(zhǔn)確的目標(biāo)對(duì)象的模板。

56、當(dāng)然，實(shí)施本技術(shù)的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。